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5 Generelle Konzepte
Fehler kann von Software
nicht behoben werden
12
7
Quick stop
10
active
Zustand ohne
Zustand mit
Spannung am
Spannung am
Motor
Motor
In der nachfolgenden Tabelle sind die Bit-Kombinationen für das Controlword aufgelistet, die zu
den entsprechenden Zustandsübergängen führen. Ein X entspricht dabei einem nicht weiter zu
berücksichtigenden Bit-Zustand. Einzige Ausnahme ist das Rücksetzen des Fehlers (Fault reset): Der
Übergang wird nur durch steigende Flanke des Bits angefordert.
Kommando
Shutdown
0
Switch on
0
Disable voltage 0
Quick stop
0
Disable
0
operation
Enable
0
operation
Fault reset
Version: 2.0.2 / FIR-v1650
Not ready to
Start
switch on
Switched on
disabled
1
6
Ready to
switch on
2
5
8
Switched on
3
4
Operation
enabled
Auswahl des
Betriebsmodus
zulässig
Bit im Objekt 6040
Bit 7
Bit 3
Bit 2
X
1
0
1
X
X
X
0
0
1
1
1
X
X
High-level Spannung kann zugeschaltet werden
13
Fault
9
Fault reaction
active
Fehler tritt auf
Auswahl des
Betriebsmodus
nicht zulässig
h
Bit 1
Bit 0
1
0
1, 5, 8
1
1
2
0
X
6, 7, 9, 12
1
X
10
1
1
4
1
1
3
X
X
13
Low-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level power
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Kein Drehmoment am Motor
Torque
Spannung für Controller zugeschaltet
High-level Spannung zugeschaltet
Nr. des Übergangs (siehe
Tabelle für Erläuterung)
Übergang
41
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