Nanotec PD4-C5918X4204-E-01 Technisches Handbuch Seite 3

Inhalt
4.3.3 Analog-Drehzahl............................................................................................................................. 35
4.3.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................................................................................. 35
5 Generelle Konzepte......................................................................................36
5.1 Betriebsarten............................................................................................................................................. 36
5.1.1 Allgemein........................................................................................................................................ 36
5.1.2 Open Loop...................................................................................................................................... 37
5.1.3 Closed Loop....................................................................................................................................39
5.2 CiA 402 Power State Machine................................................................................................................. 40
5.2.1 Zustandsmaschine.......................................................................................................................... 40
5.2.2 Verhalten beim Verlassen des Zustands Operation enabled......................................................... 42
5.3 Benutzerdefinierte Einheiten..................................................................................................................... 45
5.3.1 Berechnungsformeln für Benutzereinheiten................................................................................... 45
5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs...................................................................................................... 48
5.4.1 Toleranzbänder der Endschalter.................................................................................................... 48
5.4.2 Software-Endschalter...................................................................................................................... 48
5.5 Zykluszeiten.............................................................................................................................................. 48
6 Betriebsmodi.................................................................................................50
6.1 Profile Position.......................................................................................................................................... 50
6.1.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 50
6.1.2 Übersicht......................................................................................................................................... 50
6.1.3 Setzen von Fahrbefehlen............................................................................................................... 51
6.1.4 Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen.................................................................................. 56
6.1.5 Randbedingungen für eine Positionierfahrt.................................................................................... 57
6.1.6 Ruck-begrenzter und nicht ruck-begrenzter Modus....................................................................... 58
6.2 Velocity......................................................................................................................................................59
6.2.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 59
6.2.2 Beschreibung.................................................................................................................................. 59
6.2.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 59
6.2.4 Controlword.....................................................................................................................................59
6.2.5 Statusword...................................................................................................................................... 59
6.2.6 Objekteinträge.................................................................................................................................59
6.3 Profile Velocity.......................................................................................................................................... 61
6.3.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 61
6.3.2 Beschreibung.................................................................................................................................. 61
6.3.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 61
6.3.4 Controlword.....................................................................................................................................61
6.3.5 Statusword...................................................................................................................................... 61
6.3.6 Objekteinträge.................................................................................................................................61
6.4 Profile Torque........................................................................................................................................... 64
6.4.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 64
6.4.2 Beschreibung.................................................................................................................................. 64
6.4.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 64
6.4.4 Controlword.....................................................................................................................................64
6.4.5 Statusword...................................................................................................................................... 64
6.4.6 Objekteinträge.................................................................................................................................65
6.5 Homing...................................................................................................................................................... 66
6.5.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 66
6.5.2 Übersicht......................................................................................................................................... 66
6.5.3 Referenzfahrt-Methode................................................................................................................... 68
6.6 Interpolated Position Mode....................................................................................................................... 73
6.6.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 73
6.6.2 Übersicht......................................................................................................................................... 74
6.6.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 74
6.6.4 Controlword.....................................................................................................................................74
6.6.5 Statusword...................................................................................................................................... 74