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Inhalt
6.6.6 Benutzung....................................................................................................................................... 74
6.6.7 Setup...............................................................................................................................................75
6.6.8 Operation........................................................................................................................................ 75
6.7 Cyclic Synchronous Position.................................................................................................................... 75
6.7.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 75
6.7.2 Übersicht......................................................................................................................................... 75
6.7.3 Objekteinträge.................................................................................................................................76
6.8 Cyclic Synchronous Velocity.....................................................................................................................77
6.8.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 77
6.8.2 Übersicht......................................................................................................................................... 77
6.8.3 Objekteinträge.................................................................................................................................78
6.9 Cyclic Synchronous Torque......................................................................................................................78
6.9.1 Besonderheit USB.......................................................................................................................... 78
6.9.2 Übersicht......................................................................................................................................... 78
6.9.3 Objekteinträge.................................................................................................................................79
6.10 Takt-Richtungs-Modus............................................................................................................................ 79
6.10.1 Beschreibung................................................................................................................................ 79
6.10.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 80
6.10.3 Generelles.....................................................................................................................................80
6.10.4 Statusword.................................................................................................................................... 81
6.10.5 Unterarten des Takt-Richtungs-Modus.........................................................................................81
6.11 Auto-Setup.............................................................................................................................................. 81
6.11.1 Beschreibung................................................................................................................................ 81
6.11.2 Aktivierung.................................................................................................................................... 82
6.11.3 Controlword...................................................................................................................................82
6.11.4 Statusword.................................................................................................................................... 82
7 Spezielle Funktionen................................................................................... 83
7.1 Digitale Ein- und Ausgänge......................................................................................................................83
7.1.1 Bitzuordnung................................................................................................................................... 83
7.1.2 Digitale Eingänge............................................................................................................................83
7.1.3 Digitale Ausgänge...........................................................................................................................87
2
7.2 I
t Motor-Überlastungsschutz....................................................................................................................91
7.2.1 Beschreibung.................................................................................................................................. 91
7.2.2 Objekteinträge.................................................................................................................................92
7.2.3 Aktivierung...................................................................................................................................... 92
7.2.4 Funktion von I
7.3 Objekte speichern..................................................................................................................................... 93
7.3.1 Allgemeines.....................................................................................................................................93
7.3.2 Kategorie: Kommunikation..............................................................................................................94
7.3.3 Kategorie: Applikation..................................................................................................................... 94
7.3.4 Kategorie: Bewegung..................................................................................................................... 95
7.3.5 Kategorie: Tuning........................................................................................................................... 96
7.3.6 Speichervorgang starten.................................................................................................................96
7.3.7 Speicherung verwerfen................................................................................................................... 96
7.3.8 Konfiguration verifizieren................................................................................................................ 97
7.3.9 Benutzerspeicherbereich 2700
8 Programmierung mit NanoJ........................................................................99
8.1 NanoJ-Programm...................................................................................................................................... 99
8.2 Mapping im NanoJ-Programm................................................................................................................102
8.3 Systemcalls im NanoJ-Programm...........................................................................................................104
9 Objektverzeichnis Beschreibung..............................................................107
9.1 Übersicht................................................................................................................................................. 107
9.2 Aufbau der Objektbeschreibung............................................................................................................. 107
2
t.............................................................................................................................. 92
......................................................................................................97
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