Mitsubishi Electric MR-MQ100 Schnellstartanleitung Seite 87

Beispielprojekterstellung mit MT Developer2
Bereiten Sie das SFC-Programm vor. Das nachfolgende Beispielprogramm ermöglicht eine einfa-
che Vor- und Rückwärtsbewegung der Achse 1.
Schritt Beschreibung
Betätigen Sie die entsprechenden Schaltflächen der Menüleiste um einen „F-Block", zwei „G-Blocks", zwei „K-Blocks", einen Sprung
5a (Jump) und einen Zeiger (Pointer) in das Programm einzufügen. Betätigen Sie nach jedem Zufügen eines Blocks auf die Arbeitsebene
die Taste Esc (oder klicken Sie mit der rechten Maustaste).
Doppelklicken Sie den F-block und geben Sie für die Programmnummer „0" ein. Betätigen Sie als nächstes die Taste Enter und klicken
5b Sie auf die Schaltfläche Edit. Geben Sie in den Programmeditor den Text „M2402" ein. Bei Aktivierung des allgemeinen Systemoperan-
den M2402 werden alle Achsen auf „Servo EIN" eingestellt.
Doppelklicken Sie den G-block und geben Sie für die Programmnummer „0" ein. Betätigen Sie als nächstes die Taste Enter und geben
Sie den Text „M2415" ein. Der Operand M2415 für den Achsenstatus zeigt an, ob die Achse 1 bereit ist. Über diese Rückmeldung fährt
5c
die Steuerung erst dann mit dem nächsten Schritt fort, wenn die Achse vollständig initialisiert ist. Ohne diese Verzögerung vor dem
nächsten Motion-Kommando (K-Block) würde wahrscheinlich ein Fehler auftreten.
Doppelklicken Sie den K-block und geben Sie für die Programmnummer „1" ein. Betätigen Sie als nächstes die Taste Enter und wählen
Sie als Kommandoklasse „Linear Interpl." und als Servokommando „INC-1" aus. Betätigen Sie die Schaltfläche OK. Nun wird der Pro-
5d
grammeditor geöffnet. Stellen Sie die Achse im Servoprogrammeditor auf „1" und „travel amount" (Verfahrweg) auf „20 000 PLS" ein.
Stellen Sie danach „Speed" (Drehzahl) auf 20 000 PLS/s ein.
5e Wiederholen Sie Schritt 5c.
5f Wiederholen Sie Schritt 5d und ändern Sie „travel amount" (Verfahrweg) auf -20 000 PLS.
Verbinden Sie jeden Funktionsblock mit dem nächst folgenden. Klicken Sie dazu erst in der Menüleiste auf die Schaltfläche Connect
5g
und dann per Linksklick in den ersten Block. Ziehen Sie nun den Mauszeiger auf den nächsten Block.
Tab. 6-1: Detaillierter Ablauf für die Erstellung des SFC-Programms
Motion-Controller MR-MQ100
Erstellung eines Projektes
6 - 7