JÄGER ADwin-Pro II Systembeschreibung Seite 253
Programmierung in adbasic
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- System- und hardware-beschreibung (133 Seiten) ,
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ADwin
prüft, ob in einem Fifo eine Nachricht empfangen wurde.
P2_CANFD_Read_RMO
Falls ja, wird das Nachrichtenobjekt in einem Feld gespeichert und der Identifier der
Nachricht zurückgegeben.
Syntax
#Include
ADwinPro_All.inc
ret_val
= P2_CANFD_Read_RMO(
can_msg
[])
Parameter
Nummer (1...31) des Fifo.
fifo_no
Feld mit CAN-Informationen.
c a n f d _
data[]
Feld, das ein Nachrichtenobjekt RMO aufnimmt. Das
can_msg[]
Feld muss mindestens 20 Elemente haben.
≥0: Eine neue Nachricht ist eingegangen, der Wert ist
ret_val
der Identifier des Message-Objektes.
-1: Keine neue Nachricht vorhanden.
Bemerkungen
Sie können eine empfangene Nachricht nur einmal auslesen.
Achten Sie darauf, die Nachrichten rechtzeitig aus dem Fifo abzurufen. Wenn
der Fifo voll ist und eine Nachricht empfangen wird, dann wird die älteste Nach-
richt überschrieben und geht damit verloren.
Im Feld
ist die empfangene Nachricht gespeichert:
can_msg[]
Element-Nr.
Bits 31:24
can_msg
[1]
can_msg
[2]
can_msg
[3]
CAN-Byte 4
can_msg
[4]
CAN-Byte 8
can_msg
[5]
...
CAN-Byte 64 CAN-Byte 63 CAN-Byte 62 CAN-Byte 61
can_msg
[19]
can_msg
[20]
Mit
P2_CANFD_Get_Header_Parts
richten-Headers aus
can_msg[]
Falls mit
P2_CANFD_Enable_Receive_Fifo
gestellt, enthält das Element
als die Nachricht vollständig empfangen war. Bei anderer Einstellung enthält
keinen sinnvollen Wert.
can_msg[3]
Sie können mit
P2_CANFD_Get_Fifo_State
prüfen, beispielsweise ob Nachrichten verloren gegangen sind.
Siehe auch
P2_CANFD_Init_Controller, P2_CANFD_Enable_Receive_Fifo, P2_CANFD_
Write_TMO
Gültig für
CAN-FD-2 Rev. E
Beispiel
ADwin-Pro II Software, Handbuch Apr. 2021
fifo_no
canfd_data
,
Bits 23:16
Bits 15:8
Nachrichten-Header, Teil 1 (Identifier)
Nachrichten-Header, Teil 2
Zeitstempel 32 Bit, optional
CAN-Byte 3
CAN-Byte 2
CAN-Byte 7
CAN-Byte 6
...
reserviert
erhalten Sie die Bestandteile des Nach-
(Header-Aufbau siehe dort).
(Parameter timestamp) ein-
einen Zeitstempel für den Zeitpunkt,
can_msg[3]
besondere Fifo-Eigenschaften
Pro II: CAN FD-Bus
P2_CANFD_Read_RMO
P2_CANFD_
Read_RMO
[],
LONG
ARRAY
LONG
ARRAY
LONG
LONG
Bits 7:0
CAN-Byte 1
CAN-Byte 5
249
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