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Operational (Op)
Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige
Outputdaten übertragen.
Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es ist Prozessdaten-
und Mailbox-Kommunikation möglich.
Boot
Im Zustand Boot kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über
den Zustand Init zu erreichen.
Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich,
aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation.
4.5
CoE-Interface
Allgemeine Beschreibung
Das CoE-Interface (CAN application protocol over EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-
Geräte. EtherCAT-Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder
veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen.
CoE-Parameter sind in einer Tabellen-Hierarchie angeordnet und prinzipiell dem Anwender über den
Feldbus lesbar zugänglich. Der EtherCAT-Master (TwinCAT System Manager) kann über EtherCAT auf die
lokalen CoE-Verzeichnisse der Slaves zugreifen und je nach Eigenschaften lesend oder schreibend
einwirken.
Es sind verschiedene Typen für CoE-Parameter möglich wie String (Text), Integer-Zahlen, Bool'sche Werte
oder größere Byte-Felder. Damit lassen sich ganz verschiedene Eigenschaften beschreiben. Beispiele für
solche Parameter sind Herstellerkennung, Seriennummer, Prozessdateneinstellungen, Gerätename,
Abgleichwerte für analoge Messung oder Passwörter.
Die Ordnung erfolgt in zwei Ebenen über hexadezimale Nummerierung: zuerst wird der (Haupt)Index
genannt, dann der Subindex. Die Wertebereiche sind
• Index: 0x0000...0xFFFF (0...65535
• SubIndex: 0x00...0xFF (0...255
Üblicherweise wird ein so lokalisierter Parameter geschrieben als 0x8010:07 mit voranstehendem „0x" als
Kennzeichen des hexadezimalen Zahlenraumes und Doppelpunkt zwischen Index und Subindex.
Die für den EtherCAT-Feldbusanwender wichtigen Bereiche sind
• 0x1000: hier sind feste Identitäts-Informationen zum Gerät hinterlegt wie Name, Hersteller,
Seriennummer etc. Außerdem liegen hier Angaben über die aktuellen und verfügbaren
Prozessdatenkonstellationen.
• 0x8000: hier sind die für den Betrieb erforderlichen funktionsrelevanten Parameter für alle Kanäle
zugänglich wie Filtereinstellung oder Ausgabefrequenz.
Weitere wichtige Bereiche sind:
• 0x4000: hier befinden sich bei manchen EtherCAT-Geräten die Kanalparameter. Historisch war dies
der erste Parameterbereich, bevor der 0x8000 Bereich eingeführt wurde. EtherCAT Geräte, die früher
mit Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus
Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern.
• 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters)
• 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters)
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Version: 6.4
Grundlagen der Kommunikation
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