Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 40

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.13.4.1 Gruppe 80 Vorpositionierung - Kraftprofile - Außengreifen
In der Fahrprofilgruppe 80, fährt das Produkt mit dem Control-
Word-Kommando 0x0200 im PositionProfile mit der DriveVelocity zur
ShiftPosition und anschließend mit dem ForceProfile und der GripForce
von der ShiftPosition Richtung WorkPosition auf das Werkstück.
Wird das Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
das Produkt gerät in einen selbstgehemmten Zustand. Zum Lösen muss
ein interner Entriegelungsvorgang durchgeführt werden.
Wenn beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wird, wird bis zur
WorkPosition gefahren und ab dieser Position gebremst. Hierdurch fährt
das Produkt etwas hinter die eingestellte Position bevor es umdreht und
auf der WorkPosition zum Stehen kommt. Hierdurch können Werkstücke
bis zur WorkPosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen wird das ControlWord-Kommando 0x0100 geschrieben,
hiermit fährt das Produkt vom Werkstück weg, auf die BasePosition im
PositionProfile, ohne dass der Anwender dies einstellen muss. Hierbei
wird mit der im Parameter DriveVelocity eingestellten Geschwindigkeit
verfahren.
Die einzelnen verfügbaren DeviceModes mit ihren Unterschieden sind
nachfolgend erläutert.
80 - Vorpositionierung - Kraftprofil - ohne Nachdrücken für energiesparendes Greifen
Beim Start aus der BasePosition wird zum Lösen ein Entriegelungsvorgang ausgeführt. Die Bewegung beginnt mit einer
Positionierung mit der DriveVelocity bis zur ShiftPosition und danach ein Umschalten auf die GripForce, mit welcher das
Produkt das Werkstück erfassen soll. Trifft das Produkt während der Fahrt auf das Werkstück wird ein Stromanstieg erkannt
und die eingestellte Greifkraft aufgebaut. Das Produkt befindet sich jetzt im selbstgehemmten Zustand und der Motor wird
praktisch stromfrei geschalten.
Falls sich das Werkstück aus dem Greifen löst, werden die Greiferbacken nicht nachgeführt und es kann kein Teileverlust
erkannt werden.
Ö Da bei diesem Modus der Motorstrom nach dem Erfassen des Werkstücks abgeschaltet wird, eignet sich dieser Modus
für besonders energiesparendes Greifen.
81 - Vorpositionierung - Kraftprofil - hohe Taktrate für energiesparendes Greifen
Verhält sich wie der Modus 80, jedoch wird beim Start der Greifbewegung auf den Entriegelungsvorgang verzichtet und
dadurch die Bewegung sofort gestartet, was eine kürzere Reaktionszeit in Greifrichtung WorkPosition ermöglicht. Hierbei
muss sichergestellt sein, dass in der BasePosition keine externen Kräfte auf die Greiferbacken wirken.
85 - Vorpositionierung - Kraftprofil - mit Nachdrücken zur Erkennung von Teileverlust
Verhält sich wie der Modus 80, zusätzlich wird in diesem Modus nach dem Greifen des Werkstücks der Motor dauerhaft
bestromt, was bei einem Teileverlust die Weiterfahrt zur WorkPosition bewirkt. Hiermit kann durch Abfrage der WorkPo-
sition der Teileverlust erkannt werden, ansonsten ist das Bit TeachPosition TRUE.
DeviceMode Aktion
8x Fahre Richtung BasePosition, zum Öffnen des Produkts.
Fahre Richtung WorkPosition mit DriveVelocity bis zur ShiftPosition und dann mit
80
GripForce bis das Werkstück oder die WorkPosition erreicht ist.
Fahre ohne Entriegelungsvorgang Richtung WorkPosition mit DriveVelocity bis
81 zur ShiftPosition und dann mit GripForce bis das Werkstück oder die WorkPo-
sition erreicht ist.
Fahre Richtung WorkPosition, bis diese oder das Werkstück erreicht ist und
85
detektiere Teileverlust.
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Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany
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ControlWord
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