Positionierprofile - Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.13.2 Positionierprofile

Folgende Modi können zum Positionieren des
Produkts oder für formschlüssiges Greifen
verwendet werden.
Die Verfahrgeschwindigkeit wird mit dem
Parameter DriveVelocity eingestellt.
Die Parameter TeachPosition und ShiftPosition
haben in diesen Modi keine Bedeutung, da
immer die BasePosition oder die WorkPosition
genau angefahren werden.
Fährt das Produkt in diesem Modus während
der Bewegung auf ein Hindernis, wird die
Bewegung abgebrochen.
Das Produkt kann wieder vom Hindernis in
die Ausgangslage gefahren werden, wenn im
ControlWord das Fahrkommando umgeschaltet
wird.
In diesen Modi können keine definierten
Greifkräfte erzeugt werden. Ein kraftschlüssiges
Greifen ist daher nicht zulässig.
50 - Positionierprofil - Standard
Normaler Positioniermodus, durch die Fahrkommandos im ControlWord wird eine Bewegung mit DriveVelocity in die
entsprechende Richtung ausgelöst.
51 - Positionierprofil - hohe Taktrate
Verhält sich wie der Modus 50, jedoch wird beim Start der Greifbewegung auf den Entriegelungsvorgang verzichtet und
dadurch die Bewegung sofort gestartet, was eine kürzere Reaktionszeit ermöglicht.
Hierbei ist darauf zu achten, dass auf die Greiferbacken keine Greifkraft wirkt, da ansonsten ein Abbruch der Bewegung
erfolgen kann.
Gruppe 50- Positionierprofile
DeviceMode Aktion
50 Positioniere auf BasePosition oder WorkPosition.
51 Positioniere ohne Entriegelungsvorgang auf BasePosition oder WorkPosition.
34
Zimmer GmbH
GEH6000IL/GED6000IL
Positionieren (50, 51):
Speed in %
DriveVelocity
PositionTolerance (PT)
Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany

• •
PT
BasePosition
+49 7844 9138 0 www.zimmer-group.com

• •
Position in mm
PT PT
WorkPosition
ControlWord
0x0100/0x0200
0x0100/0x0200