Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 46

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.14.4.2 Gruppe 70 Kraftprofil - Innengreifen
In der Fahrprofilgruppe 70, fährt das Produkt im ForceProfile mit dem
ControlWord-Kommando 0x0100 von der WorkPosition Richtung
BasePosition auf das Werkstück.
Wird das Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten.
Wenn beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wird, wird bis zur
BasePosition gefahren und ab dieser Position gebremst. Hierdurch fährt
das Produkt etwas hinter die eingestellte Position bevor es umdreht und
auf der BasePosition zum Stehen kommt. Hierdurch können Werkstücke
bis zur BasePosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen wird das ControlWord-Kommando 0x0200 geschrieben,
hiermit fährt das Produkt vom Werkstück weg, auf die WorkPosition im
PositionProfile, ohne dass der Anwender dies einstellen muss. Hierbei
wird mit der im Parameter DriveVelocity eingestellten Geschwindigkeit
verfahren.
72 - Kraftprofil - Standard ohne Selbsthemmung
Beim Start aus der WorkPosition wird zum Lösen ein Entriegelungsvorgang ausgeführt. Erst danach fährt das Produkt
Richtung Werkstück los. Wird das Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und durch den Motorstrom
gehalten.
Gruppe 70 - Innengreifen
DeviceMode Aktion
72 Fahre Richtung WorkPosition, zum Öffnen des Produkts.
72 Fahre Richtung BasePosition, bis diese oder das Werkstück erreicht ist.
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Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany
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ControlWord
0x0200
0x0100