Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 37

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Gruppe 60 - Außengreifen
DeviceMode Aktion
6x Fahre Richtung BasePosition, zum Öffnen des Produkts.
Fahre Richtung WorkPosition, bis diese oder das Werkstück erreicht ist und
60
schalte den Motor ab.
Fahre ohne Entriegelungsvorgang Richtung WorkPosition, bis diese oder das
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Werkstück erreicht ist.
Fahre Richtung WorkPosition, bis diese oder das Werkstück erreicht ist und
go
detektiere Teileverlust.
Fahre Richtung WorkPosition, bis diese oder das Werkstück erreicht ist. Modus
65
für elastische/federnde Bauteile.
11.13.3.2 Gruppe 70 Kraftprofile - Innengreifen
In der Fahrprofilgruppe 70, fährt das Produkt im ForceProfile mit dem
ControlWord-Kommando 0x0100 von der WorkPosition Richtung
BasePosition auf das Werkstück.
Wird das Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
das Produkt gerät in einen selbstgehemmten Zustand. Zum Lösen muss
ein interner Entriegelungsvorgang durchgeführt werden.
Wenn beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wird, wird bis zur
BasePosition gefahren und ab dieser Position gebremst. Hierdurch fährt
das Produkt etwas hinter die eingestellte Position bevor es umdreht und
auf der BasePosition zum Stehen kommt. Hierdurch können Werkstücke
bis zur BasePosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen wird das ControlWord-Kommando 0x0200 geschrieben,
hiermit fährt das Produkt vom Werkstück weg, auf die WorkPosition im
PositionProfile, ohne dass der Anwender dies einstellen muss. Hierbei
wird mit der im Parameter DriveVelocity eingestellten Geschwindigkeit
verfahren.
Die einzelnen verfügbaren DeviceModes mit ihren Unterschieden sind
nachfolgend erläutert.
70 - Kraftprofil - ohne Nachdrücken für energiesparendes Greifen
Beim Start aus der WorkPosition wird zum Lösen ein Entriegelungsvorgang ausgeführt. Erst danach fährt das Produkt
Richtung Werkstück los. Trifft das Produkt während der Fahrt auf das Werkstück wird ein Stromanstieg erkannt und
die eingestellte Greifkraft aufgebaut. Das Produkt befindet sich jetzt im selbstgehemmten Zustand und der Motor wird
praktisch stromfrei geschalten.
Falls sich das Werkstück aus dem Greifer löst, werden die Greiferbacken nicht nachgeführt und es kann kein Teileverlust
erkannt werden.
Ö Da bei diesem Modus der Motorstrom nach dem Erfassen des Werkstücks abgeschaltet wird, eignet sich dieser Modus
für besonders energiesparendes Greifen.
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