Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung Seite 41

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.13.4.2 Gruppe 90 Vorpositionierung - Kraftprofile - Innengreifen
In der Fahrprofilgruppe 90, fährt das Produkt mit dem Control-
Word-Kommando 0x0100 im PositionProfile mit der DriveVelocity zur
ShiftPosition und anschließend mit dem ForceProfile und der GripForce
von der ShiftPosition Richtung BasePosition auf das Werkstück.
Wird das Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
das Produkt gerät in einen selbstgehemmten Zustand. Zum Lösen muss
ein interner Entriegelungsvorgang durchgeführt werden.
Wenn beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wird, wird bis zur
BasePosition gefahren und ab dieser Position gebremst. Hierdurch fährt
das Produkt etwas hinter die eingestellte Position bevor es umdreht und
auf der BasePosition zum Stehen kommt. Hierdurch können Werkstücke
bis zur BasePosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen wird das ControlWord-Kommando 0x0200 geschrieben,
hiermit fährt das Produkt vom Werkstück weg, auf die WorkPosition im
PositionProfile, ohne dass der Anwender dies einstellen muss. Hierbei
wird mit der im Parameter DriveVelocity eingestellten Geschwindigkeit
verfahren.
Die einzelnen verfügbaren DeviceModes mit ihren Unterschieden sind
nachfolgend erläutert.
90 - Vorpositionierung - Kraftprofil - ohne Nachdrücken für energiesparendes Greifen
Beim Start aus der WorkPosition wird zum Lösen ein Entriegelungsvorgang ausgeführt. Die Bewegung beginnt mit einer
Positionierung mit der DriveVelocity bis zur ShiftPosition und danach ein Umschalten auf die GripForce mit welcher das
Produkt das Werkstück erfassen soll. Trifft das Produkt während der Fahrt auf das Werkstück wird ein Stromanstieg erkannt
und die eingestellte Greifkraft aufgebaut. Das Produkt befindet sich jetzt im selbstgehemmten Zustand und der Motor wird
praktisch stromfrei geschalten.
Falls sich das Werkstück aus dem Griff löst, werden die Backen nicht nachgeführt und es kann kein Teileverlust erkannt
werden.
Ö Da bei diesem Modus der Motorstrom nach dem Erfassen des Werkstücks abgeschaltet wird, eignet sich dieser Modus
für besonders energiesparendes Greifen.
91 - Vorpositionierung - Kraftprofil - hohe Taktrate für energiesparendes Greifen
Verhält sich wie der Modus 90 jedoch wird beim Start der Greifbewegung auf den Entriegelungsvorgang verzichtet und
dadurch die Bewegung sofort gestartet, was eine kürzere Reaktionszeit in Greifrichtung BasePosition ermöglicht. Hierbei
muss sichergestellt sein, dass in der WorkPosition keine externen Kräfte auf die Greiferbacken wirken.
95 - Vorpositionierung - Kraftprofil - mit Nachdrücken zur Erkennung von Teileverlust
Verhält sich wie der Modus 90, zusätzlich wird in diesem Modus nach dem Greifen des Werkstücks der Motor dauerhaft
bestromt, was bei einem Teileverlust die Weiterfahrt zur BasePosition bewirkt. Hiermit kann durch Abfrage der BasePo sition
der Teileverlust erkannt werden, ansonsten ist das Bit TeachPosition TRUE.
DeviceMode Aktion
9x Fahre Richtung WorkPosition, zum Öffnen des Produkts.
Fahre Richtung BasePosition mit DriveVelocity bis zur ShiftPosition und dann mit
90
GripForce bis das Werkstück oder die BasePosition erreicht ist.
Fahre ohne Entriegelungsvorgang Richtung BasePosition mit DriveVelocity bis zur
91 ShiftPosition und dann mit GripForce bis das Werkstück oder die BasePosition
erreicht ist.
Fahre Richtung BasePosition, bis diese oder das Werkstück erreicht ist und
95
detektiere Teileverlust.
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