Gruppe 90 Vorpositionier-Kraftprofile - Innengreifen - Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.14.5.2 Gruppe 90 Vorpositionier-Kraftprofile – Innengreifen
In der Fahrprofilgruppe 90, fährt das Produkt im PositionProfile mit dem
ControlWord-Kommando 0x0100 mit der DriveVelocity zur ShiftPosition
und anschließend mit dem ForceProfile und der GripForce von der
ShiftPosition Richtung BasePosition auf das Werkstück.
Wird das Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
durch den Motorstrom gehalten. Zum Lösen muss ein interner Entriege-
lungsvorgang durchgeführt werden.
Wenn beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wird, wird bis zur
BasePosition gefahren und ab dieser Position gebremst. Hierdurch fährt
das Produkt etwas hinter die eingestellte Position bevor es umdreht und
auf der BasePosition zum Stehen kommt. Hierdurch können Werkstücke
bis zur BasePosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen wird das ControlWord-Kommando 0x0200 geschrieben,
hiermit fährt das Produkt vom Werkstück weg, auf die WorkPosition im
PositionProfile, ohne dass der Anwender dies einstellen muss. Hierbei
wird mit der im Parameter DriveVelocity eingestellten Geschwindigkeit
verfahren.
Die einzelnen verfügbaren DeviceModes mit ihren Unterschieden sind
nachfolgend erläutert.
92 – Vorpositionier-Kraftprofil – Standard
Beim Start aus der WorkPosition beginnt die Bewegung mit einer Positionierung mit der DriveVelocity bis zur ShiftPo-
sition und danach ein Umschalten auf die GripForce mit welcher der Greifer das Werkstück erfassen soll. Trifft der Greifer
während der Fahrt auf das Werkstück wird ein Stromanstieg erkannt und die eingestellte Greifkraft aufgebaut. Wird das
Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und durch den Motorstrom gehalten.
Gruppe 92 - Innengreifen
DeviceMode Aktion
92 Fahre Richtung WorkPosition, zum Öffnen des Produkts.
Fahre mit DriveVelocity bis ShiftPosition und dann mit GripForce bis das
92
Werkstück oder die BasePosition erreicht ist.
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GEH6000IL/GED6000IL
Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany
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ControlWord
0x0200
0x0100
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