Grundparameter „Quickstart - Zimmer HRC01 Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.10 Grundparameter „Quickstart"
Im nachfolgenden Beispielcode sieht man das erstmalige Initialisieren des Greifers, die Aktivierung des Motors
und die Übertragung der Prozessparameter.
//Initialisierung des Greifers,
//Einschalten des Motors,
//Erster Fahrbefehl
// = EasyStartUp Example
5:
IF StatusBit.6 THEN
ControlWord := 1;
iStep:= 10;
END_IF
10:
IF StatusBit.12 THEN
ControlWord :=0;
iStep:= 20;
END_IF
20:
DeviceMode := 3;
ControlWord :=1;
iStep := 30;
30:
If StatusBit.1 THEN
iStep := 40;
END_IF
40:
DeviceMode := 80;
WorkpieceNo := 0;
PositionTolerance := 50;
GripForce := 50;
DriveVelocity := 50;
BasePosition := 100;
ShiftPosition := 2000;
TeachPosition := 4000;
WorkPosition := 4000;
iStep := 50;
50:
ControlWord := 1;
iStep := 60;
60:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0
iStep := 70;
END_IF;
70:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord:= 512;
iStep:= 80;
END_IF;
80:
...
Zimmer GmbH
Greifer, elektrisch, Serie HRC01
//Abfrage auf Bit „PLCActive" im StatusWord
//Senden des Bit 0 „DataTransfer" Im ControlWord zur Initialisierung
//Sprung in nächsten Schritt
//Abfrage auf Bit „DataTransferOK" im StatusWord
//Rücksetzen der Initialisierung
//Sprung in nächsten Schritt
//Befehl zum Anschalten des Motor
//Datenübertragung zum Greifer
//Sprung in nächsten Schritt
//Abfrage auf Bit „MotorON" im StatusWord
//Sprung in nächsten Schritt
//Laden eines DeviceMode
// 0 heißt, es werden aktuelle Prozessparameter verwendet
//Sprung in den nächsten Schritt
//Beginnt mit dem Handshake
//Sprung in nächsten Schritt.
//Abfrage des Bit „DataTransferOK"=TRUE aus StatusWord, dies ist die
Reaktion des Greifers auf übertragene Daten
//Rücksetzen des ControlWord
//Sprung in nächsten Schritt
//Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK"= FALSE
//Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200
oder 512(dez) = MoveToWork)
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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