Vorpositionierung - Kraftprofile - Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.13.4 Vorpositionierung - Kraftprofile

Folgende Modi können zum kraftschlüssigen
Greifen von Werkstücken verwendet werden.
Die Greifkraft wird durch die Verfahrgeschwin-
digkeit der Greiferbacken und den Motorstrom
aufgebaut. Daher berechnet das Produkt aus
dem Parameter GripForce die benötigte Fahrge-
schwindigkeit (GripVelocity) selbstständig.
Beim Erfassen eines Werkstückes wird in der
Mechanik eine selbstständige mechanische
Verriegelung erreicht, welche es erlaubt das
Werkstück energiefrei zu halten. Um sich
hieraus zuverlässig zu lösen wird ein spezieller
Entriegelungsablauf benötigt. Für das Öffnen
wird automatisch mit DriveVelocity in Richtung
der Ruheposition gefahren. Hierfür schaltet das
Produkt selbstständig in den Positionierbetrieb.
Der Unterschied zu den DeviceModes 60/70
liegt in der Verwendung der Vorpositionierung.
Daher ist dieser Modus besonders geeignet für
zeitoptimiertes Greifen mit langen Hüben und
anschließendem kraftschlüssigem Greifen.
Die Grafik gilt für die Betriebsmodusgruppe 80
und zeigt damit das Außengreifen.
Für die Betriebsmodusgruppe 90 sind
die BasePosition und die WorkPosition zu
tauschen.
Parameter Beschreibung
BasePosition Offen-Position
WorkPosition Geschlossen-Position - hinter dem Werkstück
GripForce Gewünschte Greifkraft
TeachPosition Erwartete Position des Werkstücks
PositionTolerance Erlaubte Toleranz für die Positionsfenster
Da nur in eine Richtung gegriffen werden soll, wird in die Gegenrichtung automatisch mit dem Positioniermodus verfahren.
Dazu schaltet das Produkt selbstständig bei einer Fahrt in die Öffnungsrichtung in den Positionierbetrieb.
Die Richtung in welcher das Werkstück gegriffen wird, wird über das Fahrprofil bestimmt:
• Für Außengreifen wird die Fahrprofilgruppe 80 genutzt.
• Für Innengreifen wird die Fahrprofilgruppe 90 genutzt.
Zimmer GmbH
GEH6000IL/GED6000IL
Greifen (Richtung WorkPosition):
Speed in %
DriveVelocity
GripVelocity
(calculated)
PositionTolerance (PT)
Öffnen:
Speed in %
DriveVelocity
PositionTolerance (PT)
Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany

• •
PT
BasePosition
ShiftPosition
PT
BasePosition
+49 7844 9138 0 www.zimmer-group.com

• •
Position in mm
PT PT PT PT
TeachPosition
WorkPosition
Position in mm
PT PT
WorkPosition
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