Gruppe 80 Vorpositionier-Kraftprofile - Außengreifen - Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Da nur in eine Richtung gegriffen werden soll, wird in die Gegenrichtung automatisch mit dem Positioniermodus verfahren.
Dazu schaltet das Produkt selbstständig bei einer Fahrt in die Öffnungsrichtung in den Positionierbetrieb.
Die Richtung in welcher das Werkstück gegriffen wird, wird über das Fahrprofil bestimmt:
• Für Außengreifen wird die Fahrprofilgruppe 80 genutzt.
• Für Innengreifen wird die Fahrprofilgruppe 90 genutzt.
11.14.5.1 Gruppe 80 Vorpositionier-Kraftprofile – Außengreifen
In der Fahrprofilgruppe 80, fährt das Produkt im PositionProfile mit dem
ControlWord-Kommando 0x0200 von der DriveVelocity zur ShiftPosition
und anschließend mit dem ForceProfile und der GripForce von der
ShiftPosition Richtung WorkPosition auf das Werkstück.
Wird das Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und
das Produkt gerät in einen selbstgehemmten Zustand. Zum Lösen muss
ein interner Entriegelungsvorgang durchgeführt werden.
Wenn beim Greifvorgang kein Werkstück gegriffen wird, wird bis zur
WorkPosition gefahren und ab dieser Position gebremst. Hierdurch fährt
das Produkt etwas hinter die eingestellte Position bevor es umdreht und
auf der WorkPo sition zum Stehen kommt. Hierdurch können Werkstücke
bis zur WorkPosition sicher gegriffen werden.
Zum Öffnen wird das ControlWord-Kommando 0x0100 geschrieben,
hiermit fährt das Produkt vom Werkstück weg, auf die BasePosition im
PositionProfile, ohne dass der Anwender dies einstellen muss. Hierbei
wird mit der im Parameter DriveVelocity eingestellten Geschwindigkeit
verfahren.
Die einzelnen verfügbaren DeviceModes mit ihren Unterschieden sind
nachfolgend erläutert.
82 – Vorpositionier-Kraftprofil – Standard
Beim Start aus der BasePosition beginnt die Bewegung mit einer Positionierung mit der DriveVelocity bis zur ShiftPosition
und danach ein Umschalten auf die GripForce mit welcher das Produkt das Werkstück erfassen soll. Trifft das Produkt
während der Fahrt auf das Werkstück wird ein Stromanstieg erkannt und die eingestellte Greifkraft aufgebaut. Wird das
Werkstück erfasst wird die eingestellte Greifkraft aufgebaut und durch den Motorstrom gehalten.
Gruppe 82 - Außengreifen
DeviceMode Aktion
82 Fahre Richtung BasePosition, zum Öffnen des Produkts.
Fahre mit DriveVelocity bis ShiftPosition und dann mit GripForce bis das
82
Werkstück oder die WorkPosition erreicht ist.
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ControlWord
0x0100
0x0200