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Beschreibung
4.2.2 Verhalten der Arc Prevention Funktion beim Entriegeln
UNLATCH-Befehl
Elektrischer Kontakt
zwischen Roboter
und Werkzeug
US1, US2 power
t = zeitverzögertes Ausschalten
3
t = Entriegelungsdauer des
4
Werkzeugwechslers
Ausschaltzeit der Lichtbogenschutzschaltung
30
03.00 | DL5-M und DL5-T PROFINET | Montage- und Betriebsanleitung | de |
0389677
Das Verhalten der Lichtbogenschutzschaltung während des
Entkupplungsvorgangs kann anhand der nachstehenden Abbildung
besser nachvollzogen werden. Die Abbildung zeigt das Diagramm
der Ausschaltzeit für die Lichtbogenschutzschaltung. Beginnend
oben im Diagramm wird der Befehl zum ENTRIEGELN erteilt,
wodurch die Entriegelung des Masters und des Werkzeugs
eingeleitet wird.
Unmittelbar nach der Ausgabe des Befehls ENTRIEGELN schaltet
die Lichtbogenschutzschaltung die Versorgung US1 und US2 aus.
Die Ausschaltzeitverzögerung zwischen dem Befehl ENTRIEGELN
und dem Abschalten der Stromversorgung (im Diagramm mit t3
wiedergegeben) beträgt weniger als 50 ms.
Kurz nach der Abschaltung der Stromversorgung und der
einsetzenden Trennung von Master und Werkzeug geht der
elektrische Kontakt zwischen den Pinkontakten von Master und
Werkzeug verloren. Dies erfolgt verzögert (im Diagramm mit t4
wiedergegeben), nachdem der Befehl ENTRIEGELN ausgegeben
wurde. Die Kenngröße für die Zeit t4 ist abhängig von vielen
Faktoren, einschließlich des Gewichts von EOAT, der Reibung
zwischen den Passstiften von Master und Werkzeug usw., liegt
jedoch in der Regel bei weniger als 100 ms.
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