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5.3 Empfohlene Betriebssequenz
1
Start: Der Roboter und der Werkzeugwechsler-Master sind nicht
.
im Ständer oder im Abstellort, der Werkzeugwechsler ist
entkoppelt und der Verriegelungsmechanismus des
Werkzeugwechslers ist vollständig eingefahren (entriegelter
Zustand). Das Werkzeug selbst befindet sich im
Werkzeugständer. Es liegen keine Fehler oder Fehlerzustände
vor.
a. Die RTL1- und RTL2-Eingänge sind 0.
b. Die Entriegelungs-Eingänge sind 1.
c. Die Verriegelungs-Eingänge sind 0.
d. Die SSO_1-, SSO_2-, V1RELAY- und V2RELAY-Eingänge sind 0.
e. Das SCHUNK-Werkzeug und jegliche nachgeschaltete(n)
PROFINET-Vorrichtung(en) sind offline.
f.
Die Eingänge US1_Power_Present (Eingangsleistung) und
US2_Power_Present (Ausgangsleistung) sind wahr und
müssen die ganze Zeit so beibehalten werden.
g. Ungültige Werkzeug-ID (alle 1: 0xFFFF)
h. Der Entriegelungs-Ausgang ist falsch und der Verriegelungs-
Ausgang ist falsch.
i.
Entriegelung aktiviert ist falsch.
j.
Das Bit Alles in Ordnung ist wahr.
2. Der Roboter und der Master werden in das Werkzeug parallel
zueinander und innerhalb von 1,5 bis 3,8 mm des Werkzeugs
eingefahren (d. h., die Kontaktpins des Moduls berühren sich,
jedoch haben die RTL-Sensoren die Ziele am Werkzeug noch
nicht erkannt).
3. Der Roboter und der Master bewegen sich innerhalb von 1,5
mm des Werkzeugs und der Sicherheitsschalter befindet sich
innerhalb des Schaltbereichs.
a. Die RTL1- und RTL2-Eingänge sind wahr und geben an, dass
alles in Ordnung ist, um das Werkzeug zu koppeln.
b. SSO_1, SSO_2, V1RELAY und V2RELAY sind wahr.
c. Der Eingang Werkzeug vorhanden wird wahr und gibt an,
dass der Master und das Werkzeug sich in unmittelbarer
Nähe zueinander befinden.
d. Die Kommunikation wurde über das SCHUNK-Werkzeug
und die nachgeschalteten Knoten eingeleitet. Wenn der
Eingang Werkzeug vorhanden wahr wird, wird die
Werkzeug-ID innerhalb des Bereichs 100–150 ms
verfügbar.
e. Kurz danach muss die Kommunikation mit den
nachgeschalteten Vorrichtungen hergestellt sein.
f.
Entriegelung aktiviert ist wahr.
03.00 | DL5-M und DL5-T PROFINET | Montage- und Betriebsanleitung | de |
0389677
Betrieb
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