Sync Manager Communication Type (0×1C00); Sync Manager Pdo Assign (0×1C12 Und 0×1C13); Sync Manager Synchronization (0×1C32 Und 0×1C33) - turck BL20 Serie Anwenderhandbuch

EtherCAT in BL20
Sync Manager Communication Type (0×1C00)
Dieses Objekt beschreibt den Gebrauch der Sync Manager-Kanäle
Tabelle 3-4: Sync Manager Chan-
Sync Manager
nel
Communication
Type
0
1
2
3
Sync Manager PDO Assign (0×1C12 und 0×1C13)
Die PDO Assign-Objekte definieren, welche PDOs mit den EtherCAT -Ein- bzw. Ausgangsdaten über-
tragen werden sollen.

Zugriff: RO
Die Sub-Objekte der Assign-Objekte referenzieren auf die RxPDO- und Tx-Mapping-Objekte.
Das Mapping der Ein- und Ausgangsdaten erfolgt nach dem folgenden Prinzip:
1 Die PDOs aller analogen und Technologiemodule werden zuerst gemappt
2 darauf folgen die PDOs der digitalen Module.
3 Nach den digitalen Modulen wird ggf. ein zusätzliches PDO eingefügt, das das Wordalignment der
Prozessdaten sicherstellt. Das zusätzlich eingefügte PDO ist im Objektverzeichnis nicht sichtbar.
4 Nach den Prozessdaten-PDOs wird das Gateway-Status-PDO und das Gateway-Control-PDO einge-
fügt. Diese speziellen PDOs beinhalten die Objekte 0×F100 (Status, siehe
(0×F100) (Seite
Der Aufbau des Prozessabbildes einer BL20-Station hängt demnach immer von den Modulen ab, die
zum Gateway hinzugefügt werden und ist für eine spezifische Stationskonfiguration immer konstant.
Beispiel-Mapping
Ein Beispielmapping finden Sie in
Sync Manager Synchronization (0×1C32 und 0×1C33)
Diese Objekte beinhalten Informationen zum Synchronisationsverhalten gemäß ETG1020 (EtherCAT
Protocol Enhancements).
BL20 unterstützt nur die FreeRun-Synchronisation, das heißt, dass der EtherCAT-Slave ist nicht mit
EtherCAT synchronisiert ist. Der Slave arbeitet nicht synchron mit dem EtherCAT-Zyklus, sondern hat
seinen eigenen Zyklus.

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3-6
Beschreibung
Mailbox Write (EtherCAT-Master view)
Mailbox Read (EtherCAT-Master view)
Prozessausgangsdaten (aus EtherCAT -Master-Sicht)
Prozesseingangsdaten (aus EtherCAT -Master-Sicht)
3-13)) und 0×F200 (Control, siehe
Kapitel 5, Hinzufügen einer gerätespezifischen *.xml-Datei (Seite
Device Status Object (0×F100) (Seite 3-13)
Device Status Object
Device Control Object (0×F200) (Seite
D301259 1113 - BL20-E-GW-EC
3-13)).
5-3).