Module Object Area (0×6000 - 0×Afff); Output Data Object Area (0×7Xxx0); Configuration Data Object Area (0×8Xxx) - turck BL20 Serie Anwenderhandbuch

EtherCAT gemäß Modular Device Profile
3.1.4 Module Object Area (0×6000 - 0×AFFF)
Tabelle 3-5: Objektbereich
Modul Objekte
Eingangsdaten, siehe
Ausgangsdaten, siehe
Konfigurationsdaten, siehe
Informationsdaten, siehe
Diagnosedaten, siehe
Input Data Object Area (0×6xxx)
Jedem Modul ist ein Eingangsdatenobjekt mit mehreren Sub-Objekten zugeordnet, wobei die Anzahl
der Sub-Objekte von der Kanalanzahl des Moduls abhängt.
Eingangsdatenobjekte werden auf TxPDOs gemappt, die zyklisch vom Master gelesen werden. Pro
Modul ist ein TxPDO definiert.
Der Index der Eingangsdatenobjekte hängt von der Slot-Nummer des Moduls in der BL20-Station
ab:
Index = 0×6000 + (Slot-Nummer-1) x 0×0010
→ Modul 1 = 0× 6000, Modul 2 = 0×6010, Modul 3 = 0×6020, etc.)
Sowohl die Eingangsdatenobjekte als auch die TxPDOs werden nur generiert, wenn das entsprechende
Module Eingangsdaten hat.
Output Data Object Area (0×7xxx0)
Jedem Modul ist ein Ausgangsdatenobjekt mit mehreren Sub-Objekten zugeordnet, wobei die Anzahl
der Sub-Objekte von der Kanalanzahl des Moduls abhängt.
Ausgangsdatenobjekte werden in RxPDOs gemappt, die zyklisch vom Master gelesen werden. Pro
Modul ist ein RxPDO definiert.
Der Index der Ausgangsdatenobjekte hängt von der Slot-Nummer des Moduls in der BL20-Station
ab:
Index = 0×7000 + (Slot-Nummer-1) x 0×0010
→ Modul 1 = 0× 7000, Modul 2 = 0×7010, Modul 3 = 0×7020, etc.)
Sowohl die Ausgangsdatenobjekte als auch die RxPDOs werden nur generiert, wenn das entspre-
chende Module Ausgangsdaten hat.
Configuration Data Object Area (0×8xxx)
Jedem Modul ist ein Konfigurationsdatenobjekt mit mehreren Sub-Objekten zugeordnet, wobei die
Anzahl der Sub-Objekte von der Kanalanzahl des Moduls abhängt.
Der Index der Konfigurationsdatenobjekte hängt von der Slot-Nummer des Moduls in der BL20-Station
ab:
Index = 0×8000 + (Slot-Nummer-1) x 0×0010
→ Modul 1 = 0× 8000, Modul 2 = 0×8010, Modul 3 = 0×8020, etc.)
Manche Sub-Indices enthalten Modulparameter.
Der EtherCAT -Master schreibt sie beim Übergang vom PRE-OP zum SAFE-OP-Status (siehe
State Machine (Seite
D301259 1113 - BL20-E-GW-EC
Index-Bereich
Seite 3-7 0×6xxx
Seite 3-7 0×7xxx
Seite 3-7 0×8xxx
Seite 3-9 0×9xxx
Seite 3-9 0×Axxx
3-3)) ins Gateway bzw. die Module.
Modular Device
Conditional
Conditional
Optional
Optional
Optional
EtherCAT-
3-7