Automatikbetrieb - Mitsubishi Electric MELFA FR-Serie Sicherheitstechnisches Handbuch

Automatikbetrieb

3.5 Automatikbetrieb
Die Durchführung des Automatikbetriebs ist erst dann zulässig, wenn alle vorgenannten Schritte
durchgeführt wurden und die abgehandelten Bedingungen erfüllt sind. Die folgenden Punkte sind
vor jeder Durchführung eines automatischen Programmablaufs zu beachten:
● Vor dem Start des Automatikbetriebs muss sichergestellt sein, dass sich keine Personen mehr
innerhalb des Schutzbereiches aufhalten.
● Vor dem Start des Automatikbetriebs muss sichergestellt sein, dass alle Zusatzeinrichtungen
funktionsbereit sind und keine Störungen vorliegen.
● Der Automatikbetrieb muss außerhalb des Schutzbereiches gestartet werden. Wird das Pro-
gramm im Automatikbetrieb nach einem NOT-HALT fortgesetzt, so darf das Programm nur nach
einem Reset und von außerhalb des Schutzbereiches wieder gestartet werden.
● Vor dem Start des Automatikbetriebes muss geprüft werden, ob das eingesetzte Programm auch
zu der gewünschten Arbeitsaufgabe passt. Die Überprüfung erfolgt bei reduzierter Geschwindig-
keit für einen vollen Programmzyklus. Soweit verfügbar, sollten Sie hier mit der Geschwindigkeits-
übersteuerung (Override) arbeiten.
● Der Betrieb ist sofort zu stoppen, wenn sich leichte Abweichungen beim Betrieb des Roboters
oder der Zusatzeinrichtungen beobachten lassen. Ergeben sich durch den unmittelbaren Ab-
bruch andere Gefahren, so muss ein geeigneter Zeitpunkt gewählt werden.
● Bleibt der Roboter während des Automatikbetriebes ohne ersichtlichen Grund stehen, so darf
sich der Bediener auf keinen Fall dem Roboter nähern. Ist ein Zugriff auf den Roboter dennoch
erforderlich, so ist vorher unbedingt die NOT-HALT-Funktion auszulösen oder die Spannungsver-
sorgung abzuschalten. Stellen sie sicher, dass durch das Abschalten der Spannungsversorgung
keine neuen Gefahrensituationen entstehen können.
● Wird ein Programm nach einem Reset wieder gestartet, so muss sichergestellt sein, dass durch
die Ausführung vom Programmanfang an keine gefährlichen Zustände durch die Zusatzeinrich-
tungen auftreten können (z.B. Überprüfung der Position bei Neustart, Notwendigkeit einer
Initialisierung der Zusatzeinrichtungen usw.).
● Wurde das Programm nach einem Abbruch verändert, muss es mindestens einmal getestet
werden, bevor ein Automatikbetrieb erneut gestartet werden darf.
● Wenn die Arbeitsgeschwindigkeit während des Automatikbetriebs mit der Geschwindigkeits-
übersteuerung (Override) verändert wird, muss sichergestellt sein, dass sich keine gefährlichen
Bedingungen durch zu langsames oder zu schnelles Bewegen ergeben.
● Wenn gehaltene Werkstücke oder andere Objekte aufgrund der Zentrifugalkraft während des
Automatikbetriebs oder des abrupten Anhaltens durch die NOT-HALT-Funktion durch die Luft
geschleudert werden können, müssen geeignete Maßnahmen zur Verhinderung dieser gefährli-
chen Bedingungen getroffen werden.
● Wird der Roboter mit hoher Geschwindigkeit verfahren, so bewegt sich die Greifhand bei Aus-
lösung der NOT-HALT-Funktion oder einem Spannungsausfall noch bis zu dem Zeitpunkt weiter,
an dem die Bremsen greifen. Für diesen Fall muss verhindert werden, dass die Greifhand mit
vorhandenen Zusatzeinrichtungen in Berührung kommt.
● Kommt es z.B. aufgrund eines Programmierfehlers zwischen dem Roboterarm und dem Werk-
stück oder den vorhandenen Zusatzeinrichtungen zu einer Kollision bei hoher Geschwindigkeit,
können das Werkstück, die periphere Ausstattung, der Roboterarm und das Getriebe des Roboters
erheblich beschädigt werden. Um solche Kollisionen zu vermeiden, sollte dem Betriebsablauf
äußerste Aufmerksamkeit gewidmet werden.
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Sicherheitsbetrachtungen im Detail