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Schutzmaßnahmen
Schutzmaßnahmen bei der Programmierung
Für Wartungs- und Programmierpersonal kann es zeitweise notwendig werden, dass diese sich in-
nerhalb des gesicherten Bereiches aufhalten, um Teaching-Funktionen, Programmtests, Wartungs-
arbeiten oder eine Störungssuche bei aus- oder eingeschaltetem Roboterantrieb durchzuführen.
Es muss an dieser Stelle ausdrücklich darauf hingewiesen werden, dass die Betriebscharakteristik des
Roboters grundlegend anders als bei anderen Anlagen sein kann. Roboter können große Bereiche
auch hinter ihrer Standfläche durchfahren.
Aus diesem Grund müssen alle Maßnahmen zur Verhinderung oder zumindest zur Reduzierung der
Gefahren getroffen werden, bevor der Schutzbereich bei bereiten Roboterantrieben betreten wird.
Die Auslegung des Robotersystems muss das Steuern aller Aktionen von außerhalb des Schutzberei-
ches zulassen. Wenn es dennoch notwendig ist, dass eine Person den Schutzbereich betreten muss,
so darf dieses nur unter Mitnahme der Teaching Box erfolgen. Auf gar keinen Fall dürfen die Schutz-
funktionen außer Kraft gesetzt werden.
Werden mehrere Roboter innerhalb eines Schutzbereiches im Verbund betrieben, muss das Gesamt-
system so ausgelegt und installiert sein, dass jede Robotereinheit separat kontrolliert werden kann.
Beim Ausführen von Teaching-Funktionen ist darauf zu achten, dass es zu keinen Zusammenstößen
mit umliegenden Einrichtungen oder Werkstücken kommen kann.
Dies kann z.B. geschehen durch:
● Anfahren einer für einen linearen Verfahrweg geteachten Position mittels Gelenk-Interpolation
● fehlerhafte Angabe der Zielposition
● fehlerhafte Einstellung des Handgreiferzuständes
Interpolation
Abb. 2-2: Beispiele für Kollisionen mit umliegenden Einrichtungen
2 - 6
Linear-Interpolation
Gelenk-
Umliegende
Zusammenstoß durch
Gelenk-Interpolation
Einrichtung
Zusammenstoß durch
fehlerhafte Angabe
der Zielposition
Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen
Handgreifer
Werkstück
Zusammenstoß durch
fehlerhaftes Setzen des
Handgreiferzustandes
Saf_03E
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Fehlerbehebung
