Siemens SINAMICS S120 Systemhandbuch Seite 157

Geschwindigkeitssollwertfilter 1 und 2
Aufgrund der Komplexität des Einsatzes von Geschwindigkeitssollwertfiltern kann an dieser
Stelle kein allgemein gültiges Rezept angegeben werden. Es werden jedoch Kriterien für die
Filterauswahl und deren Parameter aufgezeigt.
Die Geschwindigkeitssollwertfilter dienen zur Anpassung des geschwindigkeitsgeregelten
Antriebsverbundes an den überlagerten Lageregelkreis. Zur Auswahl stehen Bandsperren
und Tiefpässe (PT2/PT1).
Die Aufgaben des Filters sind:
● Glätten des Führungsverlaufes
● Dämpfung mechanischer Resonanzen
● Symmetrieren unterschiedlicher Achsdynamiken, speziell bei interpolierenden Achsen
Hinweis
Bei interpolierenden Achsverbänden können Tiefpässe zum Ausgleich unterschiedlicher
Dynamiken der Geschwindigkeitsregelkreise eingesetzt werden.
Die Summenersatzzeitkonstante (Ersatzzeitkonstante Geschwindigkeitsregelkreis +
Ersatzzeitkonstante Geschwindigkeitssollwertfilter) ist so einzustellen, dass sie für alle
miteinander interpolierenden Achsen gleich ist.
Die Eingabe von Dämpfungswerten im Bereich der minimalen Eingabegrenzen führt zu
Überschwingverhalten im Zeitbereich bis zum Faktor 2.
Die beiden Filter werden über p1414.0 bzw. p1414.1 aktiv (= 1) bzw. inaktiv (= 0) geschaltet.
Es ist standardmäßig kein Filter aktiv. Der Typ des Geschwindigkeitsfilters kann mit p1415
als Tiefpass PT1 oder PT2 oder als Bandsperre parametriert werden.
Mit p1416 bis p1426 werden die Filtereckdaten festgelegt.
Für p1415 = 0 (PT1) gilt: Bei Eingabe des Wertes 0 in p1416 bzw. p1421 wird das jeweilige
Filter inaktiv geschaltet.
Ein Eintrag mit einem Wert <10 Hz auf die Eigenfrequenz des Tiefpasses schaltet das Filter
aus.
Hydraulic Drive
Systemhandbuch, 06/2019, 6SL3097-5BA00-0AP1
Antriebsfunktionen
6.3 Geschwindigkeitsregelung
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