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Konfigurieren eines Touchscreens
Jedes Lokalisierungsziel sollte Folgendes enthalten:
ƒ eine Orientierung
Die Orientierung des Roboters muss bei der Neulokalisierung mit der Orientierung des Zieles
übereinstimmen. Dies gilt sowohl für die Laser- als auch für die Acuity-Lokalisierung.
ƒ kartierte Merkmale, die sich selten oder wenig verändern
Objekte, die häufig bewegt werden (z. B. Paletten, Stühle oder Wagen), sind keine guten
Kartierungsmerkmale, da die Karte dann nicht mit dem übereinstimmt, was der Laser erfasst.
ƒ kartierte Merkmale, die nicht blockiert werden
Wenn eine kartierte Wand häufig zum Stapeln von Kisten oder zum Abstellen von Wagen verwendet
wird, kann der Laser die Wand hinter diesen Objekten u. U. nicht erkennen.
ƒ mehrere sichtbare Lichtquellen (bei Verwendung der Acuity-Lokalisierung)
Je mehr Lichtquellen der Roboter erfassen kann, desto besser.
ƒ eine hohe Lokalisierungsquote
Dies entspricht dem Prozentsatz der Werte, die vom Roboter derzeit erkannt werden und mit den
Merkmalen auf der Karte übereinstimmen.
HINWEIS: Lokalisierungsziele müssen nicht für die Lokalisierung bestimmt sein, sondern können
auch als normale Ziele für die regelmäßige Verwendung verwendet werden.
Wählen Sie in MobilePlanner Folgendes aus:
Config > Robot Interface > Touchscreen (Konfiguration > Roboterschnittstelle >
Touchscreen)
Wählen Sie dort „ChooseLocalizationPage" (Seite „Lokalisierung auswählen") aus, um den
Wert „LocalizationButtonCount" (Anzahl der Lokalisierungsschaltflächen) auf die gewünschte
Anzahl von Lokalisierungszielen festzulegen. Geben Sie dann jeweils den Zielnamen und die
Schaltflächenbeschriftung an.
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Abbildung 4-2. Parameter der Lokalisierungsziele
LD Cart Transporter Betriebsanleitung
14766-000 Rev. B
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