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Produktbeschreibung
Sicherheits-Laserscanner
Der integrierte Sicherheits-Laserscanner ist ein sehr präziser Scansensor. Der Laser liefert 500 Messwerte
in einem 250°-Sichtfeld mit einer typischen maximalen Reichweite von 15 m. Er arbeitet in einer
einzigen Ebene an einer Position 203 mm über dem Boden. In den meisten Umgebungen liefert der
Sensor hochgenaue Daten.
Glas, Spiegel und andere stark reflektierende Objekte werden vom Laser nicht zuverlässig erkannt.
Gehen Sie deshalb beim Betrieb des Roboters in Bereichen mit solchen Objekten vorsichtig vor. Wenn
sich der Roboter in großer Nähe zu solchen Objekten bewegen muss, wird empfohlen, die Objekte
mehrfach zu markieren (z. B. mit Klebeband oder farbigen Streifen) und zusätzlich Sperrbereiche in der
Karte anzulegen, sodass der Roboter diese Objekte bei der Pfadplanung sicher vermeidet.
Seitenlaser
Diese beiden Laser dienen zur Erkennung von Hindernissen, die in den Pfad des Roboters hineinragen,
aber vom Sicherheits-Laserscanner möglicherweise nicht erkannt werden.
Dies ist erforderlich, wenn Hindernisse oberhalb des Sicherheits-Laserscanners (jedoch niedrig genug,
um den Roboter zu behindern) in den Roboterpfad ragen.
Boden-Frontlaser
Dieser Laser ist am vorderen Stoßschutz angebracht und erkennt niedrige Hindernisse vor dem
Transporter, wie z. B. eine Leerpalette, die zu niedrig ist, als dass der Sicherheits-Laserscanner sie
erfassen kann.
Rücklaser
Dieser Laser ergänzt die Sonareinheit bei der Erfassung der Umgebung hinter dem Wagen. Er ist beim
Wenden und Rückwärtsfahren erforderlich, wenn Transport und Wagen gekoppelt sind.
Kopplungslaser
Ein auf der Koppelplatte des Transporters angebrachter Laser zur Lokalisierung eines Dreiecks an
der Unterseite der Koppelplatte am Wagen. Mit seiner Unterstützung kann sich der Transporter beim
Koppelvorgang genau am Wagen ausrichten.
Sonareinheit
Die beiden nach hinten gerichteten Sonarpaare des Transporters dienen der Hinderniserkennung
beim Rückwärtsfahren. Ihre Reichweite beträgt bis zu 5 m, die typische Reichweite mit erforderlicher
Genauigkeit jedoch nur bis zu 2 m. Jedes Paar besteht aus einem Sender und einem Empfänger, die
physisch identisch sind, aber vom Transporter unterschiedlich eingesetzt werden.
Drehgeber und Gyroskop
Jedes Rad hat einen Drehgeber, der dem Navigationssystem meldet, wie weit das Rad in welche
Richtung gedreht hat. Jedes Rad verfügt außerdem über einen Hall-Sensor.
Am Core des Roboters ist ein Gyroskop angebracht, das die Drehung der Plattform verfolgt.
Die Kombination aus Drehungs- und Streckendaten unterstützt den Sicherheits-Laserscanner bei der
Lokalisierung. Diese Werte begrenzen den Bereich der Karte, den die Plattform bei der Lokalisierung
durchsuchen muss.
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LD Cart Transporter Betriebsanleitung
14766-000 Rev. B
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