Seite 1 Plattform HD-1500 Montageanleitung Gemäß Maschinenrichtlinie 2006/42/EG (ANHANG VI) 18407-150...
Seite 2 Es wird keine patentrechtliche Haftung in Bezug auf die Nutzung der hierin enthaltenen Informationen übernommen. Da OMRON fortlaufend danach strebt, seine qualitativ hochwertigen Produkte zu verbessern, können sich die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung ändern. Bei der Erstellung dieses Handbuchs wurde mit aller gebotenen Umsicht vorgegangen.
Seite 3: Einleitung
Einleitung Einleitung Vielen Dank, dass Sie sich für den autonomen mobilen Roboter HD-1500 entschieden haben (in diesem Dokument als AMR bezeichnet). Dieses Dokument ist die Originalanleitung von OMRON, in dem die Einrichtung und Montage eines autonomen mobilen Roboters des Typs HD-1500 beschrieben wird.
Seite 4: Informationen Zum Handbuch
HINWEIS Diese Abbildung ist lediglich ein Beispiel. Sie kommt als solche in diesem Handbuch nicht vor. Element Erklärung Element Erklärung Überschrift Ebene 1 Besondere Informationen Überschrift Ebene 2 Bezeichnung des Handbuchs Überschrift Ebene 3 Seitenregisterkarte mit der Nummer des Hauptabschnitts Schritt in einem Verfahren Seitenzahl Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 5: Besondere Informationen
Zusätzliche Informationen Weitere Informationen, die je nach Bedarf hilfreich sein können Diese Informationen sollen zu besserem Verständnis führen oder die Bedienung erleichtern. Versionsinformationen Angaben zu den Unterschieden bei technischen Daten und Funktionen zwischen verschiedenen Versionen Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 6 Informationen zum Handbuch Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 7: Abschnitte In Diesem Handbuch
Abschnitte in diesem Handbuch Abschnitte in diesem Handbuch Einleitung Übersicht Technische Daten Installation Betrieb Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 8: Inhaltsverzeichnis
Verkleidungen ......................1-8 1-3-3 AMR-Controller ......................1-8 1-3-4 Batterie ........................1-8 1-3-5 Not-Halt-Tasten ......................1-9 1-3-6 Bedienfeld ......................... 1-10 1-3-7 Programmierhandgerät ..................... 1-11 1-3-8 Leuchtbänder und Kreisleuchten ................1-11 1-3-9 Lautsprecher ......................1-11 1-3-10 Anschlusstafel ......................1-12 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 9 Anschluss SCPU ...................... 2-15 2-6-5 Anschluss LIGHTS ....................2-15 2-6-6 Anschluss I/O 1 ....................... 2-16 2-6-7 Anschluss I/O 2 ....................... 2-17 2-6-8 Anschluss COMMS ....................2-17 Abschnitt 3 Installation Installationsübersicht ......................3-2 Batterie-Einbauverfahren ......................3-3 Netzwerkanschlüsse ........................ 3-5 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 10 Warnschilder anbringen ......................3-20 Sicherheitsinbetriebnahme ....................3-21 3-7-1 Verfahren zur Sicherheitsinbetriebnahme ..............3-21 Abschnitt 4 Betrieb Bremsen freigeben ........................4-2 Den AMR per Hand schieben ....................4-3 Reaktion des AMR bei einem Schutzstopp ................4-5 Index Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 11: Allgemeine Geschäftsbedingungen
Garantie ● Exklusive Garantie Die exklusive Garantie von OMRON besteht darin, dass die Produkte für einen Zeitraum von zwölf Monaten ab dem Datum des Verkaufs durch OMRON (oder für einen anderen von OMRON schriftlich festgelegten Zeitraum) frei von Material- und Verarbeitungsfehlern sind. OMRON schließt alle anderen ausdrücklichen oder stillschweigenden Garantien aus.
Seite 12: Überlegungen Zur Nutzung
Haftungsausschlüsse Leistungsdaten Daten auf Websites, in Katalogen und anderen Materialien von OMRON dienen als Leitfaden für den Betreiber bei der Feststellung der Eignung und stellen keine Garantie dar. Die Daten können das Ergebnis der Testbedingungen von OMRON darstellen und müssen vom Betreiber mit den tatsächlichen Anwendungsanforderungen in Beziehung gesetzt werden.
Seite 13: Sicherheitsvorkehrungen
Dieses Beispiel weist auf eine allgemeine Vorsichtsmaßnahme bei einem Vorgang hin, den Sie durchführen müssen. Das Dreiecksymbol weist auf Vorsichtsmaßnahmen (einschließlich Warnungen) hin. Welcher Vorgang genau gemeint ist, wird im Kreis angezeigt und im Text erläutert. Dieses Beispiel weist auf eine allgemeine Vorsichtsmaßnahme hin. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 14: Gefahren
Spannungen. Sie müssen die nötigen Vorsichtsmaßnahmen treffen, um Stromschläge zu vermeiden. Halten Sie die Anweisungen zum Sperren und Kennzeichnen (Lock Out/ Tag Out, LOTO) ein, bevor Sie an diesen Elementen oder in deren Nähe Installations- und Wartungsarbeiten durchführen. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 15 Sie den AMR auf einer Fläche mit schlechter Griffigkeit betreiben, sodass der AMR nicht zuverlässig innerhalb der Standardzonen anhalten kann. OMRON ist nicht für Risiken verantwortlich, die sich aus Änderungen bei der Größe der Sicherheitszonen oder bei anderen Einstellungen des Sicherheits-Laserscanners ergeben.
Seite 16: Batterie Und Ladestation
Wenn eine Nutzlast oder Nutzlaststruktur über die äußeren Abmessungen des AMR hinausragt, ist Folgendes zu beachten. • Wenden Sie sich an Ihren OMRON-Vertreter, wenn für den Sicherheits- Laserscanner die Größe der Sicherheitszonen geändert werden muss. • Wiederholen Sie die Sicherheitsinbetriebnahme.
Seite 17: Vorsichtshinweise
Kartenfunktionen innerhalb des zugewiesenen Arbeitsbereichs zu halten, kann eine unzureichende oder falsche Lokalisierung zu einer ungenauen Wegstreckenplanung führen. Aus Sicherheitsgründen müssen stets mechanische Barrieren errichtet werden, da ansonsten die Gefahr von Sachschäden oder Verletzungen besteht. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 18: Vorsichtsmaßnahmen Für Den Sicheren Gebrauch
Luftfeuchtigkeitsbereichs transportiert und gelagert werden. Transportieren Sie sie nach Möglichkeit in der mitgelieferten Verpackung, die Schäden durch normale Stöße und Vibrationen verhindert. • OMRON empfiehlt, das Programmierhandgerät bei Nichtgebrauch zu verstauen und zu sichern, damit keine unbefugten Personen den AMR bedienen können. •...
Seite 19 Greifen Sie niemals auf das Innere des AMR zu, während er mit dem Andockziel verbunden ist. • Verwenden Sie nur Ladegeräte und Batterien von OMRON. Mit dem Ladegerät darf nur eine Batterie für einen AMR des Typs HD-1500 aufgeladen werden.
Seite 20: Vorsichtsmaßnahmen Für Den Ordnungsgemäßen Gebrauch
Pro Befestigungspunkt der Nutzlaststruktur dürfen 10 kN nicht überschritten werden. • OMRON bietet keine Schutzabdeckungen in Verbindung mit dem optionalen HAPS an. Das am Boden angebrachte Magnetband muss mit einer Schutzabdeckung versehen werden, damit der AMR-Verkehr es nicht beschädigt. Die Schutzabdeckung muss vom Benutzer bereitgestellt werden.
Seite 21 Wenn der beladene AMR für die manuelle Fortbewegung zu schwer ist, sollten Sie zusätzliche Hilfe in Anspruch nehmen oder die Nutzlast entfernen. • OMRON empfiehlt, die Mitarbeiter in der sicheren Verwendung der Taste zur Bremsenfreigabe und in den Verfahren zum sicheren Schieben eines AMR zu schulen. •...
Seite 22 Antenne an der korrekten, auf der Basisplatte eingeätzten Stelle befestigt wird. • Wenn Sie die Paneele der Verkleidung entfernen, legen Sie sie mit der Innenseite nach unten ab, sodass die Außenflächen nicht zerkratzen. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 23: Vorschriften Und Normen
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV), Teil 6-4: Fachgrundnormen – Störaussendung für Industriebereiche. • EN 61000-6-2 Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV), Teil 6-4: Fachgrundnormen – Störfestigkeit für Industriebereiche. • EN ISO 10218-1 Sicherheitsanforderungen für Industrieroboter • EN 61204-7 wird in Verbindung mit EN 62477-1 Niederspannungs-Schaltnetzteile verwendet (nur Ladestation). Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 24: Eg-Einbauerklärung
Vorschriften und Normen EG-Einbauerklärung Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 25: Einbauerklärung Für Großbritannien
Vorschriften und Normen Einbauerklärung für Großbritannien Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 26: Zugehörige Handbücher
Nutzen Sie die folgenden zugehörigen Handbücher als Referenz. Bezeichnung des Handbuchs Beschreibung Betriebsanleitung zur Plattform HD-1500 (Katalognr. Enthält Informationen zu Installation, Betrieb, Wartung I645) und Fehlerbehebung von AMRs der Serie HD-1500. Sicherheitshandbuch für mobile HD-Roboter Enthält allgemeine Sicherheitshinweise für AMRs der (Katalognr.
Seite 27: Glossar
Glossar Begriff/Abkürzung Beschreibung Betriebstemperatur Der Temperaturbereich der AMR-Umgebung, in dem Dauerbetrieb möglich Dieser Begriff bezeichnet den autonomen mobilen Roboter HD-1500 AMR-Controller Das Hauptrechensystem des AMR, das alle Steuerelemente für die Navigation sowie Anwendungsschnittstellen für mobile Roboter bereitstellt ARAM Software „Advanced Robotics Automation Management“, die alle übergeordneten autonomen Roboterfunktionen ausführt, einschließlich...
Seite 28 Kartenerstellung verwendet wird Aufnahme Ein Auftragssegment, bei dem ein AMR in der Regel eine Nutzlast aufnimmt. Polo AMR-Firmware, die die Motoren regelt sowie die Werte zur Fahrtrichtung des AMR und andere untergeordnete Betriebsbedingungen für ARAM berechnet Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 29 Wenderadius Der Radius des Kreises, den der AMR beim Wenden in Vorwärtsrichtung zurücklegt Assistent Eine Anleitung auf einer Software-Benutzeroberfläche, die den Benutzer bei einer Funktion oder einem Vorgang unterstützt Arbeitsbereich Der vorgesehene Betriebsbereich des AMR Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 30: Revisionsübersicht
Revisionsübersicht Revisionsübersicht Ein Code für eine manuelle Revision wird auf der Vorder- und Rückseite des Handbuchs als Suffix zur Katalognummer angezeigt. Revisionscode Datum Überarbeiteter Inhalt Juli 2021 Originalausgabe Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 31 Zusätzliche Not-Halt-Tasten ..........1-16 1-5-3 Zusätzliche Warnleuchten ..........1-17 1-5-4 Zusätzliche Warnsummer ..........1-18 1-5-5 Oberplatte ............... 1-18 Software ..................1-19 1-6-1 Systemvoraussetzungen ..........1-20 Überlegungen zur Nutzlast ............1-21 1-7-1 Nutzlaststruktur ............... 1-22 Koordinatensystem ..............1-24 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 32: Übersicht
1 Übersicht 1-1 Montageanleitung Dieses Handbuch ist die Originalanleitung von OMRON, in dem die Einrichtung und Montage eines autonomen mobilen Roboters (AMR) des Typs HD-1500 beschrieben wird. Die vorliegende Montageanleitung behandelt alle sicherheitsrelevanten Aspekte des AMR als teilweise fertiggestellte Maschine, ebenso die Schnittstelle zwischen der teilweise fertiggestellten Maschine und der endgültigen Maschine.
Seite 33: Bestimmungsgemäße Verwendung
Auch wenn der AMR mit hochmodernen Sicherheitssystemen ausgestattet ist, muss er doch so eingesetzt werden, dass potenzielle Risiken für Personal und Ausrüstung berücksichtigt werden. OMRON bietet kein Verfahren zum Aufnehmen/Abladen der Nutzlast auf den/vom AMR an. Der Betreiber muss in eigener Verantwortung eine vollständige aufgabenbezogene Risikobeurteilung gemäß...
Seite 34 Den AMR einschalten, ohne dass die Funkantennen montiert sind • Den AMR in gefährlichen Umgebungen mit explosivem Gas, Ölnebel oder korrosiver Atmosphäre betreiben • Den AMR in Umgebungen mit ionisierender Strahlung betreiben • Nicht zugelassene Batterien oder Ladesysteme verwenden Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 35 Alle Personen, die mit einem AMR oder in dessen Nähe arbeiten, müssen entsprechend geschult sein und das Sicherheitshandbuch für mobile HD-Roboter (Katalognummer I647) gelesen und verstanden haben. • Die Mechanik der AMRs muss gewartet und instandgehalten werden, damit alle Steuerungs- und Sicherheitsfunktionen einwandfrei funktionieren. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 36: Merkmale Und Komponenten
Dieser Abschnitt gibt einen Überblick über die grundlegenden Merkmale und Komponenten des AMR. Element Beschreibung Element Beschreibung Sicherheits-Laserscanner Leuchtband Bodennaher Laser Kreisleuchte Vorder- und Rückseitenverkleidung Ladeanschlüsse Seitenverkleidung Anschlusstafel Not-Halt-Taste Funkantennen Bedienfeld Nutzlast-Montagefläche (Abbildung zeigt die Oberplatte) Weitere Not-Halt-Tasten befinden sich auf dem Bedienfeld und am Programmierhandgerät. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 37: Laser
Bedingungen des normalen Gebrauchs sicher. Vorsichtsmaßnahmen für den sicheren Gebrauch • Obwohl die verwendeten Laser der Klasse 1 (augensicher) entsprechen, empfiehlt OMRON, nicht in den Laserstrahl hineinzuschauen. Die maximal zulässige Exposition darf bei der Betrachtung von Lasern mit bloßem Auge nicht überschritten werden.
Seite 38: Verkleidungen
Automation Management“ (ARAM) ausgeführt, ebenso eine Variante des Mobile Autonomous Robot Controller (MARC), genannt Polo. Der AMR-Controller befindet sich im Elektronikschacht, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung zum AMR-Controller (Katalognr. I650). Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 39: Batterie
Am AMR befinden sich fünf Not-Halt-Tasten. Eine Taste befindet sich auf dem Bedienfeld und jeweils zwei Tasten auf jeder Seite des AMR. Außerdem verfügt das Programmierhandgerät über eine integrierte Not-Halt-Taste. Zusätzliche Informationen Weitere Informationen, die je nach Bedarf hilfreich sein können Weitere Not-Halt-Tasten können der Nutzlaststruktur hinzugefügt werden. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 40: Bedienfeld
Eine Taste zur Bremsenfreigabe ist für den Notfall oder für außergewöhnliche Situationen vorhanden, in denen der AMR manuell bewegt werden muss. Anschluss für das Programmierhandgerät Schließen Sie das Programmierhandgerät an diesen Anschluss an, wenn der AMR manuell gefahren werden muss. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-10...
Seite 41: Programmierhandgerät
Zwei Lautsprecher dienen der akustischen Benachrichtigung von Mitarbeitern über einen sich nähernden AMR. Sprach- und Tonaufgaben regeln die Audiowiedergabe über die Lautsprecher, während der AMR durch den Arbeitsbereich navigiert. Weitere Informationen finden Sie im Betriebsanleitung zur Software „Fleet Operations Workspace Core“ (Katalognummer I635). Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-11...
Seite 42: Anschlusstafel
Zwei Funkantennen sind ab Werk auf der Oberseite des AMR installiert, um für optimale Reichweite zu sorgen. Diese Funkantennen sind manipulationssicher und flach. Sie können auch neu positioniert werden, wenn eine Nutzlaststruktur sie verdeckt. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-12...
Seite 43: Sperrschalter
Anschlüsse. Sie können bei abgenommener Verkleidung von der rechten oder linken Seite des AMR auf den Elektronikschacht zugreifen. 1-3-14 Nutzlast-Montagefläche Nutzlasten werden direkt auf der Oberseite des AMR-Gehäuses montiert. Für verschiedene Nutzlastkonstruktionen stehen mehrere Befestigungspunkte zur Verfügung. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-13...
Seite 44: Autonome Navigation
Zwei in Bodennähe an den gegenüberliegenden Ecken des AMR angebrachte Laser erkennen Objekte unterhalb der Abtastebene der Sicherheits-Laserscanner. • Messgeber (einer pro Antriebsmotor) stellen Informationen über die von jedem Antriebsrad zurückgelegte Strecke und die Fahrtrichtung bereit. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-14...
Seite 45 Bereichen einschränken, z. B. bevorzugte Wegstrecken, Sperrbereiche und Bewegungsparameter zur Verringerung der Geschwindigkeit. • Die Konfiguration des AMR bearbeiten, um dessen Verhalten unabhängig vom Standort zu beeinflussen, z. B. durch Begrenzung der Höchstgeschwindigkeit. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-15...
Seite 46: Optionale Elemente
über sich bewegende AMRs oder andere sich bewegende Nutzlastteile greifen zu müssen. Gemäß den relevanten Sicherheitsnormen müssen sich Not-Halt-Tasten innerhalb einer Bedienerreichweite von 600 mm befinden. Bei einer großen oder komplexen Nutzlaststruktur sind eventuell zusätzliche Not-Halt-Tasten erforderlich. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-16...
Seite 47: Zusätzliche Warnleuchten
3-4-2 Anschlüsse an der Anschlusstafel auf Seite 3-9. ACHTUNG Ein AMR muss über eine gut sichtbare Warneinrichtung verfügen, z. B. eine vom Benutzer bereitgestellte Blinkleuchte, die anzeigt, ob der AMR anfahrbereit ist oder sich bereits bewegt. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-17...
Seite 48: Zusätzliche Warnsummer
Am Gehäuse des AMR kann eine optionale Oberplatte befestigt werden. Diese Oberplatte dient dem Schutz des AMR, ist jedoch nicht unbedingt erforderlich. Je nach geplanter Anwendung kann der AMR mit oder ohne Oberplatte bestellt werden. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-18...
Seite 49: Software
• ARCL-Protokoll • Integrations-Toolkit • SetNetGo • ARAM • Polo HTTP MobilePlanner MobilePlanner (Tablet) (PC) Manufacturing Execution System/ Enterprise Resource SetNetGo Planning System Bedienfeld AMR-Controller (SetNetGo, ARAM, ARCL Protocol, Polo) Flottenmanager (ARAMCentral, Integration Toolkit) Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-19...
Seite 50: Systemvoraussetzungen
Das Tablet muss die folgenden Anforderungen erfüllen: • Android OS Version 9 oder höher • iOS Version 10 oder höher • Android-Geräte benötigen mindestens 2 GB RAM. Für Standorte mit großen oder komplexen Karten ist möglicherweise mehr RAM erforderlich. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-20...
Seite 51: Überlegungen Zur Nutzlast
Die Nutzlast oder Nutzlaststruktur darf nicht so positioniert sein, dass Bediener bei dem Versuch, eine Not-Halt-Taste zu erreichen, in Gefahr geraten. Zusätzliche Informationen • Der AMR bietet die Stromversorgung und die Bedienelemente, die für den Betrieb einer Nutzlaststruktur nötig sind. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-21...
Seite 52: Nutzlaststruktur
Wenn eine Nutzlast oder Nutzlaststruktur über die äußeren Abmessungen des AMR hinausragt, ist Folgendes zu beachten. • Wenden Sie sich an Ihren OMRON-Vertreter, wenn für den Sicherheits- Laserscanner die Größe der Sicherheitszonen geändert werden muss. • Wiederholen Sie die Sicherheitsinbetriebnahme.
Seite 53 SCPU auf Seite 3-11. ● Kreisleuchten und Leuchtstreifen Sie müssen sicherstellen, dass die Nutzlast die Kreisleuchten bzw. die Leuchtbänder auf der Vorder- und Rückseite nicht blockiert, da sie die Bewegung des AMR optisch anzeigen. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-23...
Seite 54: Koordinatensystem
Der Ursprung der vertikalen Koordinate Z wird auf Bodenniveau festgelegt (Z=0). Anhand des Z-Wertes wird die Befestigungsposition optionaler Elemente wie Seitenlaser berechnet. Die Positionen solcher optionalen Elemente werden in MobilePlanner festgelegt. Hinten Rechts Links Vorn Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 1-24...
Seite 55 Anschluss USER PWR ........... 2-14 2-6-3 Anschluss REG PWR ............. 2-14 2-6-4 Anschluss SCPU ............. 2-15 2-6-5 Anschluss LIGHTS ............2-15 2-6-6 Anschluss I/O 1 .............. 2-16 2-6-7 Anschluss I/O 2 .............. 2-17 2-6-8 Anschluss COMMS ............2-17 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 56: Abschnitt 2 Technische Daten
• Mit CAPS: ±8 mm, ±0,5° Wiederholbarkeit und Genauigkeit der Halteposition • An einer Position: ±70 mm (Flotte) • Am Standardziel: ±35 mm, ±2° • Mit HAPS: ±10 mm, ±0,75° • Mit CAPS: ±16 mm, ±0,5° Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 57: Physische Angaben
= Schwerpunkt A = Abstand zwischen dem Drehpunkt der hinteren Laufrolle und dem Schwerpunkt B = Abstand zwischen dem Drehpunkt der vorderen Laufrolle und dem Schwerpunkt C = Abstand zwischen dem Antriebsrad und dem Schwerpunkt Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 58: Abmessungen Der Anschlusstafel
Nutzlaststruktur, einschließlich aller Bordwerkzeuge und transportierter Lasten, muss innerhalb der angegebenen Grenzwerte liegen. Diese Grenzwerte müssen eingehalten werden, um die Stabilität beim Be- und Entladen des AMR zu gewährleisten. WARNUNG Die Kippgefahr nimmt zu, wenn der Schwerpunkt der Nutzlast außerhalb der empfohlenen Spezifikationen liegt. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 59 Y steht senkrecht zur Bewegungsrichtung des AMR (von Seite zu Seite). Z ist die vertikale Abmessung (Höhe). Weitere Informationen finden Sie unter 1-8-Koordinatensystem auf Seite 1-23. Das folgende Diagramm zeigt eine 3D-Ansicht des empfohlenen Nutzlastschwerpunkts. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 60 2 Technische Daten Das folgende Diagramm zeigt eine Draufsicht des empfohlenen Nutzlastschwerpunkts. Das folgende Diagramm zeigt eine Vorderansicht des empfohlenen Nutzlastschwerpunkts. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 61 2 Technische Daten Das folgende Diagramm zeigt eine Seitenansicht des empfohlenen Nutzlastschwerpunkts. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 62: Umgebungsbedingungen
• Setzen Sie die Batterie niemals Wasser oder anderen Flüssigkeiten aus. • Lagern Sie die Batterie nicht in direkter Sonneneinstrahlung oder in der Nähe anderer Wärmequellen. • Lagern Sie die Batterien niemals in brennbaren Umgebungen. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 63: Umgebungsbedingungen Für Das Programmierhandgerät
2-3-3 Umgebungsbedingungen für das Programmierhandgerät In diesem Abschnitt sind die Umgebungsbedingungen für das Programmierhandgerät aufgeführt. Element Spezifikation Betriebstemperatur 0 bis 40 °C Lagertemperatur -20 bis 65 °C Luftfeuchtigkeit 5 bis 95 %, nicht kondensierend Schutzart IP3X Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 64: Laserdaten
Horizontale Ebene, 65 mm über dem Boden Abtastbereich 10 m Seitenlaser Abtastebene Vertikale Ebene Abtastbereich 10 m Laserklasse Klasse 1 gemäß den folgenden Normen: • IEC 60825-1 • CDRH 21 CFR 1040.10 • 1040,11 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-10...
Seite 65: Batteriedaten
Ohne Nutzlast: ca. 12,5 Stunden Arbeitszyklus (Entladungstiefe) 80 % Spannung 48–56 VDC (Nennspannung 52,8 VDC) Kapazität Nennkapazität 70 Ah Energie Nennwert 3,7 kWh Ladedauer 40 Minuten (von leer bis voll) Lebensdauer Ca. 9000 Ladezyklen Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-11...
Seite 66: Sonstige Technische Daten
Einstufung der Funktionssicherheit ist mit dem vorgegebenen PFHd-Wert (Logik und Ausgang) in Kombination mit den PFHd-Werten (Eingang) der benutzerseitig bereitgestellten Not-Halt-Vorrichtungen zu berechnen. Weitere Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung zur Plattform HD-1500 (Katalognr. I645). Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-12...
Seite 67 *3. Der SCPU-Anschluss an der Anschlusstafel ist für einen benutzerseitig bereitgestellten externen Not- Halt zusammen mit einer benutzerseitig bereitgestellten Schutzeinrichtung vorgesehen. Der Anwender ist für die Berechnung des Gesamt-PL und der PFHd, einschließlich der vom Anwender bereitgestellten Komponenten, und für die Durchführung einer abschließenden Risikobeurteilung verantwortlich. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-13...
Seite 68: Anschluss User Pwr
*2. Kurzzeitige Stromspitzen über diesen Schwellenwerten aktivieren den Strombegrenzungsschutz und führen zu einem Leistungsverlust am Anschluss REG PWR. Zeitgleiche Einschaltlasten können den Überstromschutz an der Batterie auslösen. Es empfiehlt sich, externe Strombegrenzer zu verwenden, um Überlastungen durch transienten Strom zu vermeiden. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-14...
Seite 69: Anschluss Scpu
Anschlussbuchse des Typs TE Connectivity Micro Mate N Lok (Teilenummer 794617-2) Vom Benutzer bereitgestellte Verbindungsstifte des AMP-Steckverbinder TE Connectivity, AWG 20-24 Gegensteckers (Teilenummer 1-794610-2) Ausgangstyp PNP/Einspeisung Nennausgangsspannung 24 VDC (20,4 bis 28,8 VDC) Maximaler Ausgangsstrom 500 mA Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-15...
Seite 70: Anschluss I/O 1
Eingangsstrom Digitale Eingänge: 3,5 mA typisch bei 24 VDC, Nennstrom Einschaltspannung/-strom (digitale Eingänge) Digitale Eingänge: min. 15 VDC/min. 3 mA (je Signal) EIN/AUS-Reaktionszeit (digitale Eingänge) Digitale Eingänge: max. 5 VDC/max. 1 mA (je Signal) Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-16...
Seite 71: Anschluss I/O 2
TE Connectivity Micro Mate N Lok, 2 x 7 Vom Benutzer bereitgestellter Gegenstecker Anschlussbuchse des Typs TE Connectivity Micro Mate N Lok (Teilenummer 1-794617-4) Vom Benutzer bereitgestellte Verbindungsstifte des AMP-Steckverbinder TE Connectivity, AWG 20-24 Gegensteckers (Teilenummer 1-794610-2) Kommunikationstypen RS-232, RS-422, CAN BUS Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-17...
Seite 72 2 Technische Daten Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 2-18...
Seite 73 Anschlüsse für Funkantennen .......... 3-8 3-4-2 Anschlüsse an der Anschlusstafel ........3-9 Nutzlast befestigen ..............3-17 3-5-1 Befestigungspunkte für die Nutzlaststruktur ....3-17 Warnschilder anbringen ............. 3-20 Sicherheitsinbetriebnahme ............3-21 3-7-1 Verfahren zur Sicherheitsinbetriebnahme ....... 3-21 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 74: Installationsübersicht
Bringen Sie die Warnschilder an. Weitere Informationen finden Sie unter 3-6 Warnschilder anbringen auf Seite 3-20. Führen Sie die Sicherheitsinbetriebnahme durch. Weitere Informationen finden Sie unter 3-7 Sicherheitsinbetriebnahme auf Seite 3-21. Erstellen Sie eine Karte für den Roboter. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 75: Batterie-Einbauverfahren
Setzen Sie immer sichere Hebeverfahren ein, wenn Sie eine Batterie entnehmen oder einbauen. Vorsichtsmaßnahmen für den sicheren Gebrauch Verwenden Sie nur Ladegeräte und Batterien von OMRON. Mit dem Ladegerät darf nur eine Batterie für einen AMR des Typs HD-1500 aufgeladen werden. Vorsichtsmaßnahmen für den ordnungsgemäßen Gebrauch Setzen Sie bei der Erstinstallation und -konfiguration des AMR eine vollständig aufgeladene Batterie...
Seite 76 Schieben Sie die Batterie ganz in den AMR hinein und schließen Sie dann die Batteriefachabdeckung. Die Batteriefachabdeckung hält die Batterie an ihrem Platz und verhindert, dass sie im Inneren des Fachs verrutscht. Bringen Sie als letzten Verfahrensschritt die Frontverkleidung des AMR wieder an. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 77: Netzwerkanschlüsse
Schließen Sie das vom PC kommende Ethernet-Kabel an den Ethernet-Wartungsanschluss des AMR an. Überprüfen Sie die PC-Netzwerkeinstellungen, indem Sie auf dem PC die Netzwerkadapter- Eigenschaften für das Netzwerk aufrufen, über das die Verbindung zum AMR hergestellt wird. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 78: Drahtlose Verbindung
Details Statische IP-Adresse für den Netzwerkmaske Gateway DNS-Server SSID für das AMR-Netzwerk Mode for the network Infrastruktur Funkmodus Auto 802.11b/g 802.11ac/n 802,11 (nur 802.11a/b/g) Festlegung der Kanäle IP-Adresse WLAN-Watchdog Sicherheitsverschlüsselung Deaktiviert WEP 64-Bit WEP 128-Bit Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 79 • Kennwort: • Privater Schlüssel: • Herunterladen oder neu erstellen • Länge des privaten Schlüssels: 1024 oder 2048 Bit Host- Name: • Zertifikat hochladen: • Kennwort für Zertifikat (falls erforderlich): • Serverzertifikat auf Gültigkeit prüfen: Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 80: Elektrische Anschlüsse
Zwei Dipolantennen mit SMA-Gegenstecker und 90°-Drehgelenk (137 mm Länge) Zusätzliche Informationen • Wenden Sie sich an Ihren OMRON-Vertreter vor Ort, wenn Sie längere Verlängerungskabel oder andere Antennen benötigen. • Der AMR-Controller bietet zwei Anschlüsse für Funkantennen. Weitere Informationen finden Sie unter 1-3 Merkmale und Komponenten auf Seite 1-6.
Seite 81: Anschlüsse An Der Anschlusstafel
Nachdem die Schrauben gelöst wurden, lässt sich die Abdeckung abnehmen. Die Abdeckung kann mit der Zeit am AMR-Gehäuse anhaften. Über Gewindebohrungen für die Befestigungsschrauben lässt sich die Abdeckung in diesem Zustand herausnehmen. An der Anschlusstafel befinden sich folgende Anschlüsse: Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 82 Folgende Angaben helfen Ihnen, sich mit den Verbindungen des SCPU-Anschlusses vertraut zu machen. Jeder der Not-Halt-Eingänge ist direkt mit dem internen Sicherheitscontroller des AMR und nicht mit einem anderen Gerät oder Eingang verbunden. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-10...
Seite 83 Die folgende Abbildung zeigt die Stiftanordnung des SCPU-Anschlusses am AMR: STIFT 7 STIFT 1 STIFT 12 STIFT 6 In der folgenden Tabelle sind die Signalbezeichnungen für den SCPU-Anschluss aufgeführt: Stift Nr. Beschreibung Eingang Not-Halt-Kanal 1 Eingang Not-Halt-Kanal 2 Sicherheitsausgang 1 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-11...
Seite 84 Die folgenden Abschnitte enthalten Informationen zum Verhalten der Not-Halt- und Schutzstopp- Vorrichtungen sowie der Sicherheitsausgänge. • Sicherheitsfunktionen auf Seite 2-12 • 4-3 Reaktion des AMR bei einem Schutzstopp auf Seite 4-4 • 2-6-4 Anschluss SCPU auf Seite 2-15 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-12...
Seite 85 Geräte, die zumeist der Steuerung einer Nutzlaststruktur dienen. Folgende Angaben helfen Ihnen, sich mit den Verbindungen des Anschlusses I/O 1 vertraut zu machen. Die folgende Abbildung zeigt die Stiftanordnung des Anschlusses I/O 1 am AMR: STIFT 11 STIFT 1 STIFT 20 STIFT 10 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-13...
Seite 86: Zusätzliche Informationen
Unten ist ein Schaltplan für die digitalen Eingänge dargestellt. IN0 bis IN7 REG PWR 0 VDC Unten ist ein Schaltplan für die analogen Eingänge dargestellt. Eingänge 1+ bis 4+ 1MΩ REG PWR 0 VDC Interne Masse Analogkreis Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-14...
Seite 87 9 und 10 NX-OD4256 OUT4 Digitaler Ausgang 24-VDC- Einspeisung (PNP) Masse Masse NX-OD4256 OUT5 Digitaler Ausgang 24-VDC- Einspeisung (PNP) OUT6 OUT7 16 und 17 Masse NX-DA3603 Analoger Ausgang -10 bis +10 VDC 20 bis 24 Masse Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-15...
Seite 88 Unten ist ein Schaltplan für die digitalen Ausgänge dargestellt. REG PWR 24 VDC OUT0 bis OUT7 REG PWR 0 VDC Unten ist ein Schaltplan für die analogen Ausgänge dargestellt. Ausgang V1+ bis V4+ REG PWR 0 VDC Interne Masse Analogkreis Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-16...
Seite 89: Nutzlast Befestigen
Bei nicht vorhandener Oberplatte müssen spezielle Überlegungen zu den Nietmuttern angestellt werden. Weitere Informationen finden Sie unter Überlegungen zu Nietmuttern auf Seite 3-18. Vorsichtsmaßnahmen für den ordnungsgemäßen Gebrauch Pro Befestigungspunkt der Nutzlaststruktur dürfen 10 kN nicht überschritten werden. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-17...
Seite 90: Überlegungen Zu Nietmuttern
Der Nietmutternflansch hat eine Höhe von 1,19 mm. Die Einschraubtiefe für Befestigungselemente sollte zwischen 18 mm und 45 mm liegen. Nietmutternflansch Nutzlast Befestigungselement Nietmutternflansch Nutzlast Befestigungselement Unterlegscheibe Unterlegscheibe Nutzlast Nutzlast AMR- AMR- Montagefläche Montagefläche Nietmutter Nietmutter Korrekter Einbau Falscher Einbau Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-18...
Seite 91: Überhängende Nutzlasten
Wenn Sie die Länge oder Breite des AMR durch eine überstehende Nutzlast erhöhen, müssen Sie auch die Sicherheitszonen des AMR vergrößern und die Sicherheitsinbetriebnahme wiederholen. Wenden Sie sich an Ihren OMRON-Vertreter, um weitere Informationen zur Änderung der Sicherheitszonen zu erhalten.
Seite 92: Warnschilder Anbringen
Warnschilder auf der Oberfläche der neuen Nutzlaststruktur anbringen und die obigen Anweisungen befolgen. • Alle zusätzlich benötigten Sicherheitsschilder für die Nutzlaststruktur oder speziell für die Endanwendung muss der Betreiber im Rahmen der Risikobeurteilung evaluieren. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-20...
Seite 93: Sicherheitsinbetriebnahme
Stellen Sie eine Verbindung zum AMR her und starten Sie die Software MobilePlanner. Wählen Sie Hauptmenü > Roboter > Sicherheitsinbetriebnahme. Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Bildschirm, um die Prüfung abzuschließen. Nach erfolgreicher Inbetriebnahme können Sie ein Zertifikat ausdrucken. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-21...
Seite 94 3 Installation Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150) 3-22...
Seite 95: Abschnitt 4 Betrieb
Betrieb Dieser Abschnitt enthält Informationen über den Betrieb des AMR. Bremsen freigeben ................ 4-2 Den AMR per Hand schieben ............4-3 Reaktion des AMR bei einem Schutzstopp ......... 4-5 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 96: Bremsen Freigeben
Es wird davon abgeraten, einen vollständig beladenen AMR mit der Taste zur Bremsenfreigabe manuell zu bewegen. Wenn Sie einen vollständig beladenen AMR manuell bewegen müssen, achten Sie auf die Sicherheit, da es sonst zu Verletzungen oder Sachschäden kommen könnte. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 97: Den Amr Per Hand Schieben
Bewegen Sie den AMR nicht, wenn er ausgeschaltet ist. Wenn Sie den AMR in ausgeschaltetem Zustand manuell bewegen, kann er möglicherweise seine aktuelle Position nicht ermitteln, wenn er wieder eingeschaltet wird. Falls ein solcher Fall eintritt, nutzen Sie zur erneuten Lokalisierung die Lokalisierungsfunktion in MobilePlanner. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 98 HD-Roboter (Katalognummer I647) gelesen und verstanden haben, dürfen einen AMR manuell bewegen. • OMRON empfiehlt, die Mitarbeiter in der sicheren Verwendung der Taste zur Bremsenfreigabe und in den Verfahren zum sicheren Schieben eines AMR zu schulen. Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 99: Reaktion Des Amr Bei Einem Schutzstopp
Fährt HOCH HOCH Keine Änderung HOCH Fährt – NIEDRIG Automatische Rücksetzung NIEDRIG Schutzstopp Angehalten NIEDRIG HOCH STO aktiv, Bremsen aktiviert HOCH Angehalten HOCH HOCH Keine Änderung HOCH Angehalten – NIEDRIG STO aktiv, Bremsen aktiviert NIEDRIG Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 100 4 Betrieb Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 101 Index Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 102 Bremsen ..............2 Bremsenfreigabe ..........1-10 Verkleidungen ..........1-6, 1-8 EIN-Taste ............1-10 Funkantennen ..........1-6, 1-12 Haupttrennschalter ..........1-11 Koordinatensystem ..........1-24 Kreisleuchte ..........1-6, 1-11 Lautsprecher ............1-11 Ladeanschlüsse ........... 1-6 Leuchtband ..........1-6, 1-11 Montageanleitung für Plattform HD-1500 (18407-150)
Seite 104 OMRON ASIA PACIFIC PTE. LTD. OMRON ROBOTICS AND SAFETY TECHNOLOGIES, INC. No. 438A Alexandra Road # 05-05/08 (Lobby 2), © OMRON Corporation 2021 Alle Rechte vorbehalten. 4225 Hacienda Drive, Pleasanton, CA 94588 USA Alexandra Technopark, Singapur 119967 Zum Zweck der Produktverbesserung sind Änderungen OMRON (CHINA) CO., LTD.

Omron HD-1500 Montageanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Omron HD-1500

Inhaltszusammenfassung für Omron HD-1500

Inhaltsverzeichnis