Seite 1 LD-Plattform Betriebsanleitung I611-E-03...
Seite 2 Copyright-Hinweis Alle hier erwähnten Informationen sind Eigentum der Omron Adept Technologies, Inc. und dürfen ohne vorherige schriftliche Genehmigung durch die Adept Technology Inc. weder ganz noch teilweise vervielfältigt werden. Die hier enthaltenen Informationen können ohne Vorankündigung geändert werden und deshalb Omron Adept Technologies, Inc.
Seite 3 Inhaltsverzeichnis Kapitel 1: Einleitung........... . . 9 Definitionen .
Seite 4 Inhaltsverzeichnis Verwendungszweck ..............23 Missbrauch .
Seite 5 LD-Plattform Vorderes Anschlussmodul oben ........
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Weitere Sensoren ..............97 Einschalten .
Seite 7 Inhaltsverzeichnis Kapitel 9: Optionen........... 129 Enterprise Manager 1100 für die Koordination mehrere AIVs .
Seite 8 2017 (Spezifikationen, Wartung und Laufrollenreinigung) sowie zum Upgrade des CALB-Akkus aktualisiert. Ebenfalls aktualisiert mit korrigierter Bemaßungszeichnung der nutzlastabhängigen Schraublochpositionen an der oberen Abdeckung der LD-Plattform OEM. Februar Format des Sicherheitskapitels aktualisiert. Warnstufen in der gesamten 2018 Betriebsanleitung aktualisiert. Schwerpunkt-Grafiken mit 60 kg und 90 kg Nutzlast aktualisiert.
Seite 9 Nutzlaststruktur: Alles, was an der Plattform angebracht wird, z. B. ein einfacher Kasten für Teile oder zu transportierende Dokumente oder komplexer (Roboterarm zur Abholung von Teilen). LD-Plattform OEM: Plattform LD-60 mit 60 kg Nutzlast oder LD-90 mit 90 kg Nutzlast. AIV (Autonomous Intelligent Vehicle): Plattform mit angebrachter Nutzlaststruktur. Kompletter mobiler Roboter, der Produkte, Teile oder Daten transportiert.
Seite 10 Sie unter Anschlussmöglichkeiten auf Seite 59. Gehäuse und Antriebe Die LD-Plattform OEMs sind relativ klein, leicht und sehr wendig. Das robuste Aluminiumgehäuse und die solide Bauweise machen sie sehr langlebig und erfüllen die Schutzklasse IP20. Jede Plattform verfügt über einen Zweirad-Differenzialantrieb mit federbelasteten Passivrollen vorn und hinten zur Balance.
Seite 11 Ermöglicht dem Bediener, mit einem AIV an dessen Standort zu interagieren, die nächsten Ziele des AIV auszuwählen, den Status zu überprüfen usw. Weitere Informationen zum Touchscreen finden Sie in der LD Platform Peripherals User’s Guide (Betriebsanleitung zu den Peripheriegeräten der LD-Plattform). 11970-000 Rev. J LD Plattform OEM Betriebsanleitung...
Seite 12 Aufwand. Die Plattform wird mit folgender Software geliefert: Mobile Robot Software Suite Die Mobile Robot Software Suite enthält die gesamte Software, die von den LD-Plattform OEMs und dem Enterprise Manager-System verwendet wird. Das Betriebssystem SetNetGo ist nicht Bestandteil der Suite, ist jedoch ebenso enthalten.
Seite 13 Einleitung Weitere Informationen zum Kartieren des Arbeitsbereichs und zur Vorbereitung der virtuellen Elemente, Ziele, Routen und Aufgaben für Ihre Anwendung finden Sie in der separaten Mobile Robot Software Suite User’s Guide (Betriebsanleitung zur Mobile Robot Software Suite). Siehe dazu insbesondere: Working With Map Files >...
Seite 14 Auf der Website des Unternehmens: http://www.ia.omron.com Zugehörige Handbücher Dieses Handbuch beschreibt Installation, Einrichtung, Betrieb und Wartung einer LD-Plattform OEM. Es gibt zusätzliche Handbücher zur Konfiguration der Plattform, siehe folgende Tabelle. Diese Handbücher stehen auf den mitgelieferten Softwaremedien zur Verfügung. Tabelle 1-1. Zugehörige Handbücher...
Seite 15 Einleitung Blättern Sie im Dialogfeld „Eigenschaften“ zu Internetprotokoll (TCP/IP oder TCP/IPv4), und doppelklicken Sie darauf. Aktivieren Sie in den Eigenschaften des Internetprotokolls beide Optionsschaltflächen Folgende verwenden..., und geben Sie dann die Werte für IP und Subnetzmaske ein. Verbinden Sie den Netzwerkanschluss Ihres Computers mit dem Wartungsanschluss der Plattform. Siehe dazu Abbildung Position von Elementen auf der Plattform auf Seite 101.
Seite 16 Wo erhalte ich Hilfe? LD Plattform OEM Betriebsanleitung 11970-000 Rev. J...
Seite 17 Kapitel 2: Sicherheit 2.1 Gefahrenhinweise Warnstufen In unseren Handbüchern gibt es drei Arten von Warnhinweisen. In absteigender Reihenfolge ihrer Wichtigkeit sind dies: GEFAHR: Weist auf eine drohende Gefahrensituation hin, die bei Nichtbeachtung wahrscheinlich zu schweren Verletzungen führt bzw. zu tödlichen Unfällen oder schweren Sachschäden führen kann.
Seite 18 Verhalten bei Notfällen/in Ausnahmesituationen Besondere Informationen Verschiedene Hinweise machen auf bestimmte Sachverhalte aufmerksam. WICHTIG: Informationen zur sicheren Verwendung des Produkts HINWEIS: Informationen zur effektiveren Nutzung des Produkts Zusätzliche Informationen: Hilfreiche Tipps, Empfehlungen und bewährte Verfahren Versionsinformationen: Unterschiede in den Spezifikationen verschiedener Versionen der Hardware oder Software 2.2 Verhalten bei Notfällen/in Ausnahmesituationen Drücken Sie die Not-Halt-Taste (rote Drucktaste auf gelbem Hintergrund), und befolgen Sie dann...
Seite 19 AIV nicht mit Ruftaste oder Türöffner konfiguriert sind. Weitere Informationen zu Ruftasten/ Türöffnern finden Sie in der LD Platform Peripherals User’s Guide (Betriebsanleitung zu den Peripheriegeräten der LD-Plattform). ƒ Lassen Sie das AIV nicht nass werden. Setzen Sie das AIV nicht Regen oder Feuchtigkeit aus.
Seite 20 ƒ Trennen Sie den Akku sofort nach dem Öffnen der Akkufachklappe. Vermeiden Sie, dass die Klemmen des Akkus kurzgeschlossen werden. ƒ Verwenden Sie nur Ladegeräte von Omron Adept Technologies, Inc. ƒ Wenn Flüssigkeit auf dem AIV verschüttet wird, schalten Sie das AIV aus, entfernen Sie die gesamte Flüssigkeit, und lassen Sie das AIV vor dem erneuten Einschalten gründlich trocknen.
Seite 21 Es liegt in der Verantwortung des Endanwenders, dass alle Mitarbeiter, die mit oder an AIVs arbeiten, an einem entsprechenden Schulungskurs von Omron teilgenommen haben und mit dem Einsatz des Systems vertraut sind. Der Anwender muss für alle Mitarbeiter, die mit dem System arbeiten, die erforderliche Zusatzschulung anbieten.
Seite 22 Umgebung Tabelle 2-1. Standardparameter Parameter Standardeinstellung DriveWarningEnable True HINWEIS: Wenn dieser Parameter auf False gesetzt ist, werden die übrigen Parameter nicht angezeigt. WICHTIG: Das Deaktivieren des Parameters DriveWarningEnable verstößt gegen den Standard JIS D 6802. Es wird dringend empfohlen, diesen Wert auf „True“...
Seite 23 Ziel zu erreichen. Wenn es keine andere Bahn findet, wartet es auf menschliches Eingreifen. 2.5 Verwendungszweck Die LD-Plattform OEMs sind nicht für den Einsatz in folgenden Situationen vorgesehen: ƒ explosionsgefährdete Bereiche ƒ Bereiche mit ionisierender oder nichtionisierender Strahlung ƒ...
Seite 24 Das Gehäuse der Plattform darf nicht mit Flüssigkeiten in Berührung kommen. Die Antriebsräder kommen mit feuchten Böden zurecht, aber das Gehäuse der Plattform muss trocken bleiben. Wenn Sie Zweifel hinsichtlich der Anwendung haben, wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron- Support. Dort erfahren Sie, ob Ihre Anwendung zweckdienlich ist.
Seite 25 ƒ Ein Jahr: 20 bis 25 °C ƒ Halten Sie den Akku von Wasser fern. Wenn der Akku undicht ist, legen Sie ihn in Mineralöl ein, und wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron-Support. ƒ Verwenden Sie im Brandfall einen Feuerlöscher des Typs D: Schaum, Trockenchemikalien...
Seite 26 Transport und Lagerung ƒ Richten Sie das Wireless Ethernet für die Plattform ein. Siehe Einstellungen und Konfiguration auf Seite 43. ƒ Entwerfen, bauen und montieren Sie eine Nutzlaststruktur für Ihre Anwendung. Siehe Nutzlaststrukturen auf Seite 49. Dies ist die wichtigste Aufgabe, die Sie erledigen müssen, damit das AIV die gewünschten Arbeiten ausführt.
Seite 27 Sie nicht. ƒ Wenn die eingegangenen Artikel nicht mit Ihrer Bestellung übereinstimmen, wenden Sie sich bitte umgehend an Ihren lokalen Omron-Support. Bewahren Sie die Versandbehältnisse und Verpackungsmaterialien auf. Möglicherweise werden sie bei der Schadensregulierung oder beim späteren Transport der Einheit benötigt.
Seite 28 Auspacken Plattform Die Plattform wird in einer Holzkiste geliefert, die auf einer Palette befestigt ist und einen Holzdeckel hat, siehe folgende Abbildung. Dockingstation, Joystick und Plattform werden in derselben Kiste geliefert. Bewahren Sie alle Teile und Befestigungselemente auf, die später möglicherweise zum Wiederverpacken benötigt werden. 1.
Seite 29 Einrichtung 3. Lösen Sie die vier Federverriegelungen, und entfernen Sie die Frontplatte der Kiste. Abbildung 3-4. Zwei von vier Federverriegelungen, mit denen die Frontplatte befestigt ist Legen Sie die vordere Abdeckung beiseite. Sie wird später als Rampe verwendet. Abbildung 3-5. Kiste mit abgenommener Frontplatte 4.
Seite 30 Auspacken Flügelmutter (1 von 2) Ringschraube (1 von 2) Dockingstation Zubehör, Obere Platte Kabel usw. Vorderer Bügel Flügelmutter (1 von 2) Abbildung 3-6. Vorderen Bügel abnehmen Dadurch wird das Plattformgehäuse abgesenkt, sodass das volle Gewicht auf den Laufrollen steht. Die Gehäusestützplatte verläuft zwischen den beiden Plattformantriebsrädern und trägt die Plattform beim Transport.
Seite 31 Einrichtung Gehäusestützplatte Rampe/Frontplatte der Kiste Aufhänge schrauben (sichtbar durch Bohrungen in der Rampe) Verjüngung Abbildung 3-7. Kiste mit befestigter Rampe 9. Rollen Sie die Plattform über die Rampe auf den Boden. 10. Entfernen Sie die beiden Radbolzen, mit denen die Räder beim Transport gehalten wurden. Die Räder werden zum Schutz der Motoren und Antriebe hochgesteckt.
Seite 32 Auspacken Abbildung 3-8. Radbolzenbohrung Abbildung 3-9. Radbolzen c. Montieren Sie die beiden Seitenverkleidungen wieder. 11. Setzen Sie den Akku in die Plattform. Die Plattformbremsen können erst gelöst werden, wenn der Akku eingesetzt ist. Siehe Einsetzen des Akkus auf Seite 33. Wiederverpacken zum Transport Wenn die Plattform oder andere Geräte transportiert werden müssen, befolgen Sie die Anweisungen zur Installation in diesem Kapitel in umgekehrter Reihenfolge.
Seite 33 Einrichtung Einsetzen des Akkus Die Plattform ist ohne Akku komplett vormontiert. HINWEIS: Beim Luftversand muss der Akku laut Vorschriften separat verpackt werden. Entfernen der Verkleidung der Akkufachklappe Der Zugang zum Akkufach erfordert das Abnehmen der hinteren Verkleidung der Akkufachklappe an der Plattform, die mit Magneten befestigt ist. ACHTUNG: QUETSCHGEFAHR Seien Sie im Umgang mit den Magneten, mit denen die Verkleidung befestigt ist, vorsichtig.
Seite 34 Auspacken Abbildung 3-11. Plattformverkleidung der Akkufachklappe absenken Weitere Informationen zum Aus- und Einbau der Verkleidungen finden Sie unter Aus- und Einbau der Verkleidungen im Kapitel „Wartung“. 1. Entfernen Sie die Verkleidung der Akkufachklappe. a. Ziehen Sie das Untere der Verkleidung vom Plattformgehäuse weg. Dies ist am einfachsten, wenn Sie sie mit zwei Händen in der Mitte anfassen.
Seite 35 Einrichtung Eine einzelne Person kann den Akku anheben und wechseln. Greifen Sie mit je einer Hand in die Aussparungen, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Abbildung 3-13. Akku anheben Die Strom- und Datenanschlüsse führen zur Rückseite der Plattform. 4. Schließen Sie die Strom- und Datenkabel an die Anschlüsse an der Rückseite des Akkus an. Abbildung 3-14.
Seite 36 Auspacken Nutzlaststruktur und Optionen anbringen Nutzlaststruktur Sie müssen die von Ihnen entwickelte Nutzlaststruktur an der Plattform anbringen. Da die Nutzlaststruktur vom Anwender entworfen wurde, geben wir für die Anbringung nur das Bohrungsmuster vor. Siehe Abmessungen auf Seite 50. Die Anschlüsse für Stromversorgung und Signale an der Plattform werden in Anschlussmöglichkeiten auf Seite 59 behandelt.
Seite 37 Einrichtung Warnsummer Der Signalsäulenanschluss am Anschlussmodul kann einen Warnsummer mit Strom versorgen. Sie können den Summer entweder in der Plattform oder an einem frei wählbaren Ort an der Nutzlaststruktur installieren. In beiden Fällen ertönt der Summer periodisch, wenn sich das AIV rückwärts bewegt.
Seite 38 Auspacken Wandhalterung 1. Befestigen Sie die Halterung der Dockingstation an einer Wand, wobei die Unterkante der Halterung 98±20 mm (3,8±0,8 Zoll) über dem Boden sein muss. Verwenden Sie die mitgelieferten Dübel und Schrauben. Dank des Spiels können Sie die Höhe ein wenig anpassen. Siehe folgende Abbildung: Wandhalterung und Bodenhalterung...
Seite 39 Einrichtung Abbildung 3-17. Rückansicht der Dockingstation mit Wandhalterung 3. Lassen Sie die Dockingstation nach unten, sodass die beiden Schrauben auf der Rückseite in die Halterung greifen und die Dockingstation an der Wand halten. Bodenmontage ohne Bodenplatte Verschrauben Sie die Basis der Dockingstation mit drei Schrauben direkt mit dem Boden. Informationen zu den verfügbaren Bohrungen in der Basis finden Sie in Abbildung 3-16.
Seite 40 Auspacken 3. Befestigen Sie die Bodenplatte mit drei Senkschrauben M4x12 (Edelstahl) an der Basis der Dockingstation. Die Bodenplatte wird mit drei Schrauben geliefert, sodass Sie zwei Ersatzteile haben. Die Dockingstation und die Bodenplatte müssen nicht am Boden befestigt werden, da sich die Dockingstation aufgrund des AIV-Gewichts auf der Bodenplatte nicht bewegen kann.
Seite 41 Einrichtung Abbildung 3-19. Dockingstation auf Bodenplatte montiert Die Einheiten sind in mm (Zoll) angegeben Abbildung 3-20. Abmessungen der Dockingstation-Bodenplatte 11970-000 Rev. J LD Plattform OEM Betriebsanleitung...
Seite 42 Auspacken Alle Montagemethoden Stecken Sie das Netzkabel ein, und stellen Sie den Netzschalter auf EIN. Der Netzschalter befindet sich neben dem Netzstecker. Die blaue LED sollte aufleuchten. Kontakteinstellung der Dockingstation Die Kontakte an der Dockingstation haben fünf Höheneinstellungen. Die Station wird mit der Höhe in der mittleren Einstellung geliefert, die in den meisten Fällen passen sollte.
Seite 43 Kapitel 4: Konfiguration Die LD-Plattform OEM wird mit Firmware und integrierter Software geliefert. In diesem Kapitel wird die Konfiguration Ihrer neuen Plattform beschrieben. Die Plattform navigiert mithilfe einer Karte, die mit der MobilePlanner-Software generiert wird. Die Karte muss auf die Plattform heruntergeladen werden, bevor Sie die Anweisungen im Kapitel „Betrieb“...
Seite 44 Einstellungen und Konfiguration das Ethernet des Offboard-PCs manuell auf die IP 1.2.3.x (wobei x für eine beliebige Zahl zwischen 1 und 254, außer 4, steht) und die Subnetzmaske 255.255.255.0 ein. Es müssen keine speziellen DNS- oder Gateway-Einstellungen vorgenommen werden. Verlegen Sie ein Durchführungskabel oder ein Crossover-Ethernet-Kabel der CAT5 (oder besser) zwischen dem PC und dem Wartungs-Ethernet-Anschluss der Plattform.
Seite 45 Konfiguration Funkeinstellungen ƒ SSID (z. B. AGV) Geben Sie die passende Drahtlos-SSID für Ihr Drahtlosnetzwerk ein. Bei der SSID wird zwischen Groß- und Kleinschreibung unterschieden. ƒ Modus Managed/STA, Ad-Hoc oder Master/AP ƒ Funkmodus Auto, 802.11a, 802.11b, 802.11g ƒ Kanal ƒ WLAN-Watchdog-IP-Adresse ƒ...
Seite 46 Kartierung Bandbreite Die typische Bandbreite für eine Flotte beträgt ca. 50 Kbit/s pro AIV. Dieser Wert erhöht sich, wenn das AIV mit dem Enterprise Manager verbunden ist und vom MobilePlanner aktiv erkannt wird. Der Wert ist abhängig von den Befehlen und aktivierten Debugging-Tools im MobilePlanner. In jedem Fall ist die Bandbreite wahrscheinlich nicht höher als 500 Kbit/s pro AIV (0,5 Mbit/s).
Seite 47 Grenzwerte liegt, kann unsere Kundendienstabteilung die Anforderungen mit Ihrem Systementwickler in unsere Modelle eingeben. Wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron-Support, um weitere Informationen zu erhalten. Siehe Support auf Seite 14. Wenn sich der Schwerpunkt der Nutzlast nicht innerhalb der Richtlinien befindet (siehe Schwerpunkt auf Seite 52), müssen Sie die Maximalwerte Absolutbewegung in der MobilePlanner-Software...
Seite 48 Zusätzliche Informationen 4.4 Zusätzliche Informationen Einrichtung des Lasers Bei den meisten Installationen sollten die Standardwerte für die Laser passen und keine Anwendereinstellung erfordern. Die spezifischen Parameter für diese Laser sind in der Modellkonfigurationsdatei des Geräts enthalten oder werden auf Anfrage bereitgestellt. ƒ...
Seite 49 Kapitel 5: Nutzlaststrukturen Alles, was an der LD-Plattform OEM angebracht wird, wird als Nutzlaststruktur bezeichnet. In einigen anwenderdefinierten Fällen entwerfen und erstellen wir die Nutzlaststruktur. In den meisten Fällen müssen Sie eine Nutzlaststruktur entwerfen, die zu Ihrer Anwendung passt. In diesem Kapitel wird erläutert, was Sie beachten sollten, wenn Sie eine Nutzlaststruktur für Ihre...
Seite 50 Erwägungen 5.2 Erwägungen Leistung Die wichtigsten Leistungsfaktoren, die bei der Entwicklung der Nutzlaststruktur berücksichtigt werden müssen, sind Größe, Gewicht und Schwerpunkt der Nutzlaststruktur sowie der Strombedarf. Mehr Gewicht auf der Plattform wirkt sich tendenziell weniger auf die Betriebszeit aus als ein höherer Strombedarf.
Seite 51 Nutzlaststrukturen Abbildung 5-1. Abmessungen des Plattformdecks mit M6-Gewindebohrungen Alle selbstsichernden M6-Muttern (A) in der Abbildung oben sind auf 3 Nm Anzugsmoment begrenzt. ACHTUNG: GEFAHR VON SACHSCHÄDEN Dieses Anzugsmoment darf nicht überschritten werden, wenn Sie die Nutzlast mit diesen selbstsichernden Muttern befestigen. Siehe folgenden HINWEIS. 11970-000 Rev.
Seite 52 Erwägungen Abbildung 5-2. Abmessungen des Plattformdecks mit M5-Gewindebohrungen Alle selbstsichernden M5-Muttern (B) in der Abbildung oben sind auf 14 Nm Anzugsmoment begrenzt. HINWEIS: Die selbstsichernden M6-Muttern werden anders als die selbstsichernden M5-Muttern eingesetzt, um die nutzbare Gewindelänge zu erhöhen. Dadurch verringert sich auch das zulässige Anzugsmoment, sodass die M5-Muttern in dieser Anwendung wesentlich mehr Moment vertragen als die M6-Muttern.
Seite 53 Nutzlaststrukturen Abbildung 5-3. Schwerpunkt der Plattform Die folgenden Abbildungen zeigen die Berechnung der sicheren Schwerpunktlage der Nutzlaststrukturen mit den aufgeführten Gewichten. Der Schwerpunkt muss in jedem Fall innerhalb des angezeigten Bereichs liegen. Alle Angaben in mm. HINWEIS: Diese Zahlen zeigen die Grenzen des Bereichs, in dem der Schwerpunkt der Nutzlaststruktur liegen darf.
Seite 54 Erwägungen Abbildung 5-5. Längsansicht, 60 kg Abbildung 5-6. Queransicht, 60 kg LD Plattform OEM Betriebsanleitung 11970-000 Rev. J...
Seite 55 Nutzlaststrukturen Abbildung 5-7. Draufsicht, 60 kg 90 kg Abbildung 5-8. Isometrische Ansicht, 90 kg 11970-000 Rev. J LD Plattform OEM Betriebsanleitung...
Seite 56 Erwägungen Abbildung 5-9. Längsansicht, 90 kg Abbildung 5-10. Queransicht, 90 kg LD Plattform OEM Betriebsanleitung 11970-000 Rev. J...
Seite 57 Parameter in der MobilePlanner-Software anpassen, um dies zu kompensieren. Wenn sich Ihre Parameter von den hier gezeigten Parametern unterscheiden, wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron-Support. Meist werden Sie die Maximalwerte für Beschleunigung, Verzögerung und Rotationsgeschwindigkeit verringern müssen. Siehe Grenzwerte für Beschleunigung, Verzögerung und Rotation auf Seite 47.
Seite 58 Verbindungen zwischen Plattform und Nutzlaststruktur 5.4 Verbindungen zwischen Plattform und Nutzlaststruktur Die Plattform hat mehrere E/A- und Stromanschlüsse, mit deren Hilfe Sie das AIV effektiver nutzen können. Bedienfeld Bedienerbildschirm, Not-Halt, Bremsenlöser, EIN und AUS können mit einem einzelnen Anschluss verbunden werden (Anschluss des HMI-Panels). Auf diese Weise können Sie viele gängige Bedienelemente mit nur einem Kabel an der Nutzlaststruktur anschließen.
Seite 59 Kapitel 6: Anschlussmöglichkeiten Die meisten Anschlüsse für den Anwender befinden sich in der Nutzlastbucht (dem Raum zwischen Plattform und darüber liegender Nutzlaststruktur). Dazu gehören E/A- und Stromanschlüsse. Einige sind obligatorisch, andere sind bei Bedarf verfügbar. Die beiden Anschlüsse außerhalb der Nutzlastbucht sind der Joystick-Anschluss und der Wartungs- Ethernet-Anschluss, der sich oben rechts unter einer kleinen Zugangsklappe auf der linken Seite der Plattform befindet.
Seite 60 (Hilfssensoren) RS-232 x 2 DB9M Port 1 und Port 2, allgemeine Verwendung CAN-Bus B DB9F Wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron-Support zwecks Verwendung. Digital-E/A HDB44F 16 digitale Eingänge in vier 4er-Reihen. Jede Reihe kann je (HDB44F) nach Anschluss an der Klemme als Active High oder Active Low verdrahtet werden.
Seite 61 Anschlussmöglichkeiten CAN-Bus B Anschlusstyp DB9F Verwendung CAN-Bus Kontaktnr. Bezeichnung Hinweise 1, 4, 8 Keine Verbindung CANL_B Differentialpaar CAN-Kommunikation 3, 6 Direkte Masseverbindung SHIELD GND Beadfilter an Masse CANH_B Differentialpaar CAN-Kommunikation CANB_12V_OUT_SW 12 V bei 0,5 A max. (geschaltet in SW) Digital-E/A Anschlusstyp HDB44F...
Seite 62 Anschlüsse in der Nutzlastbucht Bezeichnung Kontaktnr. Hardware Software Hinweise INPUT_4.2 Input_4.2 Bereich 0 bis 30 V, R = ~3,9 kΩ INPUT_4.3 Input_4.3 Bereich 0 bis 30 V, R = ~3,9 kΩ INPUT_4.4 Input_4.4 Bereich 0 bis 30 V, R = ~3,9 kΩ BANK4 Gemeinsam für INPUT_4.X OUTPUT_1...
Seite 63 Anschlussmöglichkeiten Spezifikationen der Digitaleingänge Parameter Wert Betriebsspannungsbereich 0 bis 30 V DC Spannungsbereich ausgeschaltet 0 bis 1,3 V DC Spannungsbereich eingeschaltet 4 bis 30 V DC Betriebsstromstärkenbereich 0 bis 7,5 mA Stromstärkenbereich ausgeschaltet 0 bis 0,5 mA Stromstärkenbereich eingeschaltet 1,0 bis 7,5 mA Impedanz (V Mind.
Seite 64 Anschlüsse in der Nutzlastbucht Tabelle 6-1. Spezifikationen der Digitalausgänge Parameter Wert Spannungsversorgungsbereich 5 bis 30 V DC Betriebsstromstärkenbereich pro Kanal I out ≤ 500 mA Widerstand eingeschaltet (Iout = 0,5 A) R on = 0,14 O bei 85 °C Ableitstrom Ausgang I out = 5 µA Grenzwert Kurzschluss Gleichstrom 0,7 A ≤...
Seite 65 Anschlussmöglichkeiten Kontaktnr. Bezeichnung Hinweise ANALOG_OUT2 Bereich 0 bis 20 V ANALOG_OUT3 Bereich 0 bis 20 V ANALOG_OUT4 Bereich 0 bis 20 V 13, 14, 15 ƒ Die Analogeingänge von 0 bis 10 V haben eine Eingangsimpedanz von ca. 35 kΩ. ƒ...
Seite 66 Anschlüsse in der Nutzlastbucht RS232 1 & 2 Anschlusstyp DB9M Verwendung Port 1 und 2, allgemeine Verwendung Kontaktnr. Bezeichnung Hinweise 1, 4, 6, 9 Keine Verbindung RS232_USR#_RXD #=1 oder 2 RS232_USR#_TXD #=1 oder 2 RS232_USR#_RTS #=1 oder 2 RS232_USR#_CTS #=1 oder 2 Hinteres LD-Plattformmodul oben Abbildung 6-5.
Seite 67 Anschlussmöglichkeiten Anschluss Beschreibung ESTOP Kontakte für anwenderseitigen Not-Halt (muss belegt oder überbrückt werden) USER BUMP Mini-Fit 2 x 4 Stoßschutz für die Nutzlaststruktur, anwenderseitig, (Anwender- angeschlossen zwischen ESTOP_SRC und USER_BMP# seitiger (für jeden der 6 Eingänge). Stoßschutz) Die Kontakte 1 bis 3 sind für den vorderen Stoßschutz und 4 bis 6 für den hinteren.
Seite 68 Anschlüsse in der Nutzlastbucht Max. Strom- Nennwert Anz. Istwert stärke Beschreibung * 10 A geschaltet und 10 A gesichert (geschaltet teilt sich 10 A Stromstärke) Jede Spannungsquelle hat eine LED, die leuchtet, wenn der Anschluss aktiv mit Strom versorgt wird. Siehe Anzeigeleuchten am LD-Plattformmodul auf Seite 96. Die gesicherte Versorgung von 22 bis 30 V DC wird automatisch getrennt, wenn die Not-Halt-Taste gedrückt, ein Hindernis erkannt oder der Stoßschutz berührt wird.
Seite 69 Anschlussmöglichkeiten Benutzerschnittstelle ® Steckertyp Mini-Fit 7 x 2 Verwendung Bremslöser-, EIN-, AUS-, Not-Halt-Taste Kontaktnr. Bezeichnung Hinweise 1, 2, 3 FBAT_ALWAYS Gesicherte VBAT bei 500 mA ESTOP_USR_1L Kurzschluss 4 und 11, um ESTOP_USR_1 zu schließen ESTOP_USR_2L Kurzschluss 5 und 12, um ESTOP_USR_2 zu schließen ESTOP_OUT_1L Kurzschluss Kontakte 6 und 13, wenn ESTOP_CH1 geschlossen...
Seite 70 Anschlüsse in der Nutzlastbucht Abbildung 6-7. Kettendiagramm Not-Halt LD Plattform OEM Betriebsanleitung 11970-000 Rev. J...
Seite 71 Anschlussmöglichkeiten Anwenderseitiger Stoßschutz HINWEIS: Der Anschluss für anwenderseitigen Stoßschutz ist nicht sicherheitsgeprüft. HINWEIS: Kontakte 1 bis 3 sind für einen Frontstoßschutz und 4 bis 6 für einen Heckstoßschutz vorgesehen. Steckertyp Mini-Fit® 4 x 2 Verwendung Optionaler Stoßschutz für die Nutzlaststruktur Kontaktnr.
Seite 72 Anschlüsse in der Nutzlastbucht USER PWR (Anwenderstromversorgung) ® Steckertyp Mini-Fit 6 x 2 Bezeichnung Kontakt- Hardware Software Hinweise 1, 2, 3, Begrenzt auf < 5 A pro Kontaktstift 4, 5, 6 SW_VBAT_OUT1 Battery_Out_1 VBAT bei 4 A max. (geschaltet in SW) SW_VBAT_OUT2 Battery_Out_2 VBAT bei 4 A max.
Seite 73 Anschlussmöglichkeiten HMI PANEL (HMI-Panel) Anschlusstyp HDB15F Verwendung Bedienerbildschirm, Not-Halt, Bremslöser, EIN, AUS Bezeichnung Kontaktnr. Hardware Software Hinweise RS422_HMI_TX+ RS422_HMI_TX- MOTOR_BRAKE Anschlüsse zum HMI-Panel 4, 5 ESTOP_FP_1H, Bei Verwendung des optionalen Touchscreens anstelle des HMI- Panels werden die RS422_HMI- RS422_HMI_RX+ Anschlüsse nicht benötigt, aber der Anwender muss Tasten RS422_HMI_RX- für EIN (Start), AUS, Lösen...
Seite 74 Anschlüsse in der Nutzlastbucht Interne Anschlüsse des LD-Plattformmoduls Die folgenden Anschlüsse sind intern (unter dem Deck der Plattform) verbaut und können normalerweise nicht vom Anwender geändert werden. Sie sind hier aufgelistet, damit Sie sie erneut verbinden können, wenn sie für den Austausch von Teilen getrennt wurden. Abbildung 6-8.
Seite 75 Anschlussmöglichkeiten Anschluss Beschreibung BUMPER Mini-Fit 2 x 4 Verbindung zu Standard-Stoßschutzkontakten SPKRS Mini-Fit 2 x 2 Versorgt die integrierten Lautsprecher BATT COMM Mini-Fit 2 x 3 Akkukommunikation/-steuerung Kontaktbelegung Kommunikation (intern) Radleuchten (Kreisleuchten) Anschlusstyp DB9F Verwendung Kreisleuchten für die Bewegungs- und Statusanzeige an den Seiten der Plattform Bezeichnung Kontaktnr.
Seite 76 Anschlüsse in der Nutzlastbucht LIDAR (optische Abstands- und Geschwindigkeitsmessung) Anschlusstyp DB26M Verwendung Navigationslaser vorn Kontaktnr. Bezeichnung Hinweise Hardware Software RS422_LIDAR_RX+ RS422_LIDAR_RX- OSSD1 OSSD2 WF_OUT O3_OUT STANDBY Keine Verbindung 10, 18 SW_20V_LIDAR Main_Laser_Power LIDAR-Anschlüsse 11 bis 17 RS422_LIDAR_TX+ RS422_LIDAR_TX- IN_A1 IN_A2 IN_B1 IN_B2 IN_C1...
Seite 77 Anschlussmöglichkeiten Kontaktbelegung Stromversorgung (intern) Stoßschutz Anschluss Mini-Fit® 4 x 2 Steckertyp DB9F Verwendung Stoßschutz vorn HINWEIS: Der einzelne Frontstoßschutz hat vier Sensoren. Kontaktnr. Bezeichnung Hinweise BUMPER_R2L Rechts, Kanal 2, unten BUMPER_R1L Rechts, Kanal 1, unten BUMPER_L2L Links, Kanal 2, unten BUMPER_L1L Links, Kanal 1, unten BUMPER_R2H...
Seite 78 Anschlüsse in der Nutzlastbucht Akkukommunikation (BATT COMM) Steckertyp Mini-Fit® 3 x 2 Verwendung Akkusteuerung Kontaktnr. Bezeichnung Hinweise RS232_BATT_RXD RS232_BATT_TXD Anschlüsse zum Akku FBAT_ALWAYS START_BUTTON OFF_BUTTON LD Plattform OEM Betriebsanleitung 11970-000 Rev. J...
Seite 79 7.1 Betriebsumgebung Verwendungszweck Die LD-Plattform OEM ist für den Betrieb in industriellen oder professionellen Umgebungen in geschlossenen Räumen konzipiert. Bei ihrem Einsatz sind alle potenziellen Risiken für Mitarbeiter und Anlagen zu berücksichtigen. Das Produkt ist ohne Risikoanalyse nicht für den Einsatz in unkontrollierten Bereichen vorgesehen (z.
Seite 80 Betriebsumgebung Umgebung und Boden Die Böden müssen ausreichend Traktion bieten, wie es in begehbaren Bereichen normalerweise der Fall ist. ƒ Gefälle Bis zu 60 kg, bis zu 1:12 Steigung Die Steigung muss ausreichend Traktion bieten. ƒ Temperatur 5 bis 40 °C ƒ...
Seite 81 Betrieb Festfahren Es ist unwahrscheinlich, aber durchaus möglich, dass sich das AIV in eine Position manövriert, aus der es sich selbst nicht ohne Hilfe des Bedieners befreien kann. Einige Beispiele sind in der folgenden Abbildung dargestellt. Wenn die Plattform angehoben werden muss, um sie zu befreien, siehe Sicheres Anheben der Plattform auf Seite 103.
Seite 82 Stromversorgung und Ladevorgang Die MobilePlanner-Anwendung auf Ihrem Computer konfiguriert die zahlreichen komplexen Betriebseigenschaften der Plattform (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Sensorsicherheitszonen, Mindest-Akkukapazität vor dem Ladevorgang, zu verwendende Karte usw.). Die MobilePlanner- Software kommuniziert in der Regel über das Drahtlosnetzwerk mit der Plattform. Eine direkte Verbindung über den Wartungs-Ethernet-Anschluss an der Plattform ist ebenfalls möglich.
Seite 83 Betrieb Akkuanzeigen und Bedienelemente Der Akku hat (von links nach rechts) vier grüne LEDs und eine Drucktaste (mit der Bezeichnung SHOW LEVEL). Die Firmware schaltet die LEDs 1 bis 4 nacheinander ein. Von links nach rechts zeigen die LEDs Folgendes an: Farbe Bedeutung Fehlerzustand...
Seite 84 Stromversorgung und Ladevorgang Abbildung 7-2. Akku-LEDs, Drucktaster (SHOW LEVEL, oben), Netzkabel und Datenkabel Durch Drücken der Taste „SHOW LEVEL“ wird der Ladezustand angezeigt. Das ist hilfreich, wenn der Akku gelagert wird und sein Ladezustand abgefragt werden soll. HINWEIS: Nach Drücken der Taste „SHOW LEVEL“ zeigt der Akku kurz den Ladezustand an und schaltet dann wieder die einzelnen LEDs ein und aus.
Seite 85 Betrieb Abbildung 7-3. Dockingstation Anzeigen, Bedienelemente und Anschlüsse Die Dockingstation hat einen Netzschalter und zwei LEDs: ƒ Blau bedeutet, dass die Einheit mit Strom versorgt wird. ƒ Gelb bedeutet, dass die Einheit geladen wird. Der Netzschalter befindet sich auf der rechten Seite des Docks. Er hat eine integrierte thermische Sicherung, die das Dock herunterfahren kann, wenn es zu heiß...
Seite 86 Stromversorgung und Ladevorgang Anforderungen an die Umgebung ƒ Umgebungstemperatur: 5 bis 40 °C ƒ Luftfeuchtigkeit: 5 bis 95 %, nicht kondensierend Wartung Reinigen Sie die Kontakte der Dockingstation vierteljährlich mit Isopropylalkohol. Siehe Kontakte der Dockingstation auf Seite 107. Die Führungsrolle ist austauschbar. Siehe Rolle und Lager der Dockingstation auf Seite 111. Gegebenenfalls können Sie die Höhe der Kontakte an der Dockingstation anpassen.
Seite 87 Betrieb ƒ Tauschen Sie den verwendeten Akku regelmäßig gegen einen vollständig geladenen Ersatz- akku aus. Ein an die Dockingstation angeschlossener Ersatzakku wird ausgeglichen. In diesem Fall müssen Sie sich keine Gedanken um den Akkuausgleich machen, auch wenn dabei durch den manuellen Austausch der Akkus ein zusätzlicher Aufwand entsteht.
Seite 88 Bedienfeld Abbildung 7-4. Bedienfeld Bildschirm Der Bildschirm ist ein TFT-Farbdisplay mit 320 x 240 Pixeln und 3,5 Zoll Bilddiagonale. Er zeigt 256.000 Farben an und ist hintergrundbeleuchtet. HINWEIS: Wenn die Hintergrundbeleuchtung abschaltet, lässt sie sich durch Antippen des Bildschirms wieder einschalten. HINWEIS: Die Bauweise weicht vom optionalen Touchscreen ab.
Seite 89 Betrieb Nachdem die Plattform gestartet wurde, wird der Hauptbildschirm angezeigt: Akkustand WLAN-Signalstärke Roboter-ID IP-Adresse Status/Fehler/ Anweisungen (bis zu sechs Zeilen) Felder auf dem Hauptbildschirm ƒ Der Hauptbildschirm kann bis zu sechs Nachrichten in der Reihenfolge ihrer Wichtigkeit anzeigen. ƒ Auf dem Hauptbildschirm wird nur jeweils ein Fehler angezeigt. ƒ...
Seite 90 7.5 Weitere Steuerelemente und Anzeigen Die Plattform selbst hat keine Kennleuchte und keine Signalsäule, denn diese Teile müssen anwenderseitig montiert werden. Werkseitig gelieferte AIVs, die auf der LD-Plattform OEM aufbauen, haben häufig eine Kennleuchte. Das Anschlussmodul hat einen Anschluss für eine Signalsäule, der das hier beschriebene Verhalten der Kennleuchte unterstützt.
Seite 91 Betrieb Geradeausfahrt Blaue Kreissegmente zu beiden Seiten der Plattform drehen sich in Fahrtrichtung, um Umstehende zu warnen, dass die Plattform sich bewegt (oder kurz danach bewegen wird). Die Kennleuchte blinkt grün. Blinker (bei Wenden > 30°) Die blauen Fahranzeiger haben vorn an einer Kreisleuchte ein blinkendes orangefarbenes Segment, um zu warnen, dass die Plattform in die angezeigte Richtung des Signals fährt.
Seite 92 Weitere Steuerelemente und Anzeigen Fahrbetrieb mit Warnung (Fahrbetrieb möglich, z. B. Akku schwach) Die Kreisleuchte leuchtet orange statt blau (gestoppt, Fahrbetrieb, Blinker). Die Kennleuchte schaltet abwechselnd zwischen Grün und Gelb um. Blinker mit Warnung (Fahrbetrieb möglich, z. B. Akku schwach) Wie beim Blinkersignal, nur dass der blaue drehende Bogen und das blinkende Segment orange sind.
Seite 93 Betrieb Gestoppt mit Warnung (z. B. Akku schwach) Wenn die Einheit mit einer Warnung anhält, zeigen die Kreisleuchten orange statt blau an. Die Kennleuchte leuchtet lange grün und kurz gelb. Hindernis erkannt Die Kreisleuchte blinkt gelb, wenn das AIV vor einem Objekt in der Sicherheitszone anhält. Die Kennleuchte blinkt gelb.
Seite 94 Weitere Steuerelemente und Anzeigen Ladebetrieb Im angedockten Zustand zeigt ein grüner Bogen den aktuellen Ladezustand an; die LEDs leuchten von der Oberseite des Kreises zum aktuellen Ladezustand durchgehend grün. Ein kleiner weißer Bogen wird zwischen den beiden Enden des grünen Bogens hin und her bewegt. Die Kennleuchte blinkt grün (rot bei Not-Halt).
Seite 95 Betrieb Hochfahren Beim Hochfahren zeigen die Kreisleuchten zwei blaue Bögen an, die in entgegengesetzter Richtung von der 6-Uhr-Position in die 12-Uhr-Position und wieder zurück fahren. Die Kennleuchte blinkt abwechselnd grün, gelb und rot. In der folgenden Tabelle gilt: ƒ „Blinkend“ bedeutet, dass die Leuchte zeitweilig eingeschaltet und zeitweilig ausgeschaltet ist. ƒ...
Seite 96 Weitere Steuerelemente und Anzeigen Kreisleuchte Kennleuchte Farbe Muster Farbe Muster Bedeutung Grüner/ Teilkreis/ Normal grün, Blinkend Ladebetrieb weißer Bogen beweglicher bei Not-Halt kleiner Bogen Blinkend Blinkend Not-Halt, kein Fahrbetrieb Blau Halbkreisend Grün/Gelb/ Abwechselnd Hochfahren links/rechts Anzeigeleuchten am LD-Plattformmodul Abbildung 7-8. Anzeigeleuchten am LD-Plattformmodul Am linken Ende hat das Plattformmodul 12 Anzeigeleuchten.
Seite 97 Betrieb Anzeige Bedeutung WLAN WLAN aktiv Festplatte aktiv Anzeigen für Akku und Dockingstation Siehe Akkuanzeigen und Bedienelemente auf Seite 83 und Dockingstation auf Seite 84. 7.6 Sensoren Sicherheits-Laserscanner Der integrierte Navigationslaser ist ein sehr präziser Scansensor. Der Laser liefert 500 Messwerte in einem 240°-Sichtfeld mit einer typischen maximalen Reichweite von 15 m.
Seite 98 Einschalten Über den Anschluss USER BUMPER am hinteren Anschlussmodul oben an der Nutzlastbucht können Sie einen anwenderseitigen Stoßschutz (an der Nutzlaststruktur) anbauen. Es gibt sechs Kontakte (Sensoren vorn links, Mitte, rechts sowie hinten rechts, Mitte, links). Das Anschlussmodul stellt den Anschluss bereit, aber der Nutzlast-Stoßschutz muss vom Anwender beschafft werden. HINWEIS: Der Anschluss für anwenderseitigen Stoßschutz ist nicht sicherheitsgeprüft.
Seite 99 Betrieb Verwendung des Joysticks Verwenden Sie den Joystick, um das AIV manuell zu fahren und den Scan für das Anlegen der Karte zu erstellen. Drücken Sie den Auslöser, um den Richtungshebel zu aktivieren. Drücken Sie den Richtungshebel nach vorn oder hinten, um die Plattform in die entsprechende Richtung zu bewegen.
Seite 100 Einschalten LD Plattform OEM Betriebsanleitung 11970-000 Rev. J...
Seite 101 Kapitel 8: Wartung In diesem Kapitel werden die regelmäßige Wartung und der Austausch von Ersatzteilen für die LD- Plattform OEMs und die Dockingstation behandelt. Die Wartung der Nutzlaststruktur wird nicht abgedeckt. Sie unterliegt der Verantwortung des Anwenders. Position von Elementen auf der Plattform 8.1 Sicherheitsaspekte bei Wartungsarbeiten WICHTIG: Nur ausgebildete oder eingewiesene Personen, wie im Mobile Robot LD Safety Guide (Sicherheitshandbuch Mobile Robot LD) definiert, dürfen die Verfahren und den Austausch der in...
Seite 102 Sicherheitsaspekte bei Wartungsarbeiten WARNUNG: STROMSCHLAGGEFAHR Die Dockingstation enthält keine Teile, die vom Anwender gewartet werden können. Entfernen Sie nicht die Abdeckungen der Dockingstation. Im Inneren liegt eine hohe Spannung an, und die Abdeckungen sind nicht verriegelt. ACHTUNG: STROMSCHLAGGEFAHR! Schalten Sie die Plattform bei Wartungs- und Reparaturarbeiten aus, und klemmen Sie den Akku so schnell wie möglich ab.
Seite 103 Wartung 8.2 Sicheres Anheben der Plattform Wenn Sie die Plattform von Hand anheben müssen, verwenden Sie sichere Hebepunkte. ACHTUNG: GEFAHR VON SACHSCHÄDEN Das Anheben der Plattform an den falschen Punkten kann die Plattform beschädigen. Vordere Hebepunkte Heben Sie die Plattform zu beiden Seiten des Lasers unter der Oberseite des Laserschlitzes an. Nicht in der Mitte anheben, die Plattform hat keinen Stützrahmen.
Seite 104 Sicherheitsüberprüfung Hinterer Hebebereich Heben Sie die Plattform mittig an der Unterseite an, wo die Verkleidung einen Ausschnitt hat. Heben Sie die Einheit nur dort an! Siehe folgende Abbildung: Abbildung 8-2. Unterseite der Verkleidung der Akkufachklappe. Rahmen anheben, nicht die Verkleidung! 8.3 Sicherheitsüberprüfung Warneinrichtungen Führen Sie wöchentliche Inspektionen der folgenden Warneinrichtungen durch.
Seite 105 Wartung Warnschilder Prüfen Sie alle Warnschilder am AIV wöchentlich auf Vorhandensein und Lesbarkeit. Ersetzen Sie fehlende oder unleserliche Schilder. Die Etiketten mit unseren Teilenummern sind: ƒ Laserstrahlöffnung, 13308-000L Eines dieser Schilder befindet sich auf jedem dieser Laser: ƒ Boden-Frontlaser ƒ Linke und rechte Seitenlaser (Option) ƒ...
Seite 106 Reinigung ƒ Mitfahren verboten, 18178-000 WARNING NO RIDING Risk of Injury or Property Damage Aufgrund der Variabilität der Nutzlaststrukturen können wir nicht angeben, wo sich dieses Schild befindet. Die Anweisungen zur Einrichtung besagen, dass es an einer gut sichtbaren Stelle an der Nutzlaststruktur platziert werden soll.
Seite 107 Wartung Entfernen Sie sofort alle Verschüttmengen vom Boden des Arbeitsbereichs (z. B. Staub, Eis, Wasser), die den sicheren Fahrbetrieb und die sichere Navigation des AIV beeinträchtigen können. Jede Substanz, die die Bodenhaftung des AIV verringert, beeinträchtigt das sichere Fahren, Anhalten, Drehen und Navigieren des AIV.
Seite 108 HINWEIS: Im Akkugehäuse befinden sich keine Teile, die vom Anwender gewartet werden können. Öffnen Sie das Gehäuse nicht. WICHTIG: Ersetzen Sie den Akku nur durch einen werksseitig gelieferten Akku von Omron Adept Technologies, Inc. Entsorgen Sie den Akku gemäß allen örtlichen und nationalen Umweltvorschriften für elektronische Bauteile.
Seite 109 Wartung Einbau Weitere Informationen zum Aus- und Einbau der Verkleidungen finden Sie unter Aus- und Einbau der Verkleidungen im Kapitel „Wartung“. 1. Entfernen Sie die Verkleidung der Akkufachklappe. a. Ziehen Sie das Untere der Verkleidung vom Plattformgehäuse weg. Dies ist am einfachsten, wenn Sie sie mit zwei Händen in der Mitte anfassen.
Seite 110 Wartung und Austausch des Akkus Eine einzelne Person kann den Akku anheben und wechseln. Greifen Sie mit je einer Hand in die Aussparungen, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. Abbildung 8-5. Akku anheben Die Strom- und Datenanschlüsse führen zur Rückseite der Plattform. 4.
Seite 111 Wartung 8.6 Außerordentlicher Austausch von Teilen Ersetzen Sie die folgenden Teile nach Bedarf. Rolle und Lager der Dockingstation Die Rolle, von der das AIV an der Dockingstation geführt wird, kann nach längerem Gebrauch abnutzen. Wann die Rolle getauscht wird, ist abhängig vom Ergebnis Ihrer Sichtprüfung. Wir haben dafür keine Vorgaben.
Seite 112 Außerordentlicher Austausch von Teilen HINWEIS: Das folgende Verfahren gilt nur für ältere Dockingstationen. Die einzigen vom Anwender zu wartenden Sicherungen befinden sich in der Dockingstation. Die beiden externen Wechselstromsicherungen befinden sich zwischen dem Netzschalter und dem Netzstecker. Symptome: Wenn die Dockingstation eingeschaltet wird, leuchtet die blaue Netzleuchte nicht auf. (Vergewissern Sie sich, dass das Gerät mit dem Stromnetz verbunden ist.) WARNUNG: STROMSCHLAGGEFAHR Trennen Sie die Dockingstation von der Stromversorgung, bevor Sie beginnen.
Seite 113 Wartung Abbildung 8-9. Schrauben im Rückdeckel der Dockingstation (8 von 10) Bewahren Sie die Schrauben für später auf. 2. Entfernen Sie den Rückdeckel der Dockingstation. 3. Suchen Sie die Inline-Sicherung. 4. Sie befindet sich im oberen Bereich der Dockingstation, direkt rechts neben der mittleren Klemmleiste.
Seite 114 Außerordentlicher Austausch von Teilen 3. Lösen Sie die Steuerung aus der Nutzlastbucht, indem Sie die zwei Schrauben entfernen. Bewahren Sie die Schrauben für die Sicherung der Austauschsteuerung auf. 4. Trennen Sie das größere Kabel von der Sonarsteuerung. Achten Sie darauf, dass das Kabelende nicht in das Gehäuse rutscht. 5.
Seite 115 Wartung Abbildung 8-10. Beispiele für Reifenverschleiß Die Räder/Reifen sind nicht vom Anwender zu warten. Wenn die Reifen verschlissen oder gesprungen sind, wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron-Support. Antriebsbaugruppen Die Plattformantriebe sind austauschbar. Dabei werden Antriebsmotor, Getriebe, Drehgeber und Rad/Reifen ausgetauscht.
Seite 116 Außerordentlicher Austausch von Teilen Abbildung 8-11. Loch zum Zusammendrücken der Federn 7. Die Antriebsbaugruppe wird oben mit drei Muttern an den Bolzen sowie mit zwei Schrauben pro Seite unten an der Baugruppe gehalten. Entfernen Sie die drei Muttern und die vier Schrauben (und ihre Unterlegscheiben), mit denen die Antriebsbaugruppe an der Plattform befestigt ist.
Seite 117 Wartung 8. Entfernen Sie die Antriebsbaugruppe von der Plattform. Das Motorkabel bleibt mit dem Anschlussmodul verbunden. 9. Trennen Sie das Motorkabel von der Antriebsbaugruppe. Einbau 1. Heben Sie das neue Antriebsrad an, und drücken Sie die Federn zusammen, bis Sie einen Stift mit 6x10 mm in das Loch auf der Rückseite der Baugruppe stecken können (auf jeder Seite befindet sich ein Loch).
Seite 118 Außerordentlicher Austausch von Teilen WARNUNG: MAGNETFELD: GEFAHR FÜR TRÄGER VON MEDIZINISCHEN IMPLANTATEN Magnetfelder können für Träger von medizinischen Implantaten gefährlich sein. Träger medizinischer Implantate müssen 30 cm Abstand zur Unterseite der Plattform halten, die bei bestimmten Wartungsverfahren durch das Kippen der Plattform freigelegt wird.
Seite 119 10. Montieren (und ggf. reinigen) Sie die beiden Seitenverkleidungen, die Sie zuvor entfernt haben. Sicherheits-Laserscanner Der Sicherheits-Laserscanner kann nicht vom Anwender gewartet werden. Wenn er ausgetauscht werden muss, wenden Sie sich an Ihren lokalen Omron-Support. Boden-Frontlaser 1. Entfernen Sie die vier M5-Schrauben zur Befestigung des Laserschutzes an der Montageplatte zusammen mit den Sicherungsscheiben und Unterlegscheiben.
Seite 120 7. Befestigen Sie das lockere Kabel an den beiden Sockeln, damit es nicht den Boden und die Reifen berührt. LD-Plattformmodul Das Anschlussmodul der LD-Plattform ist eine gekapselte Einheit, deren einzige beweglichen Teile die internen Lüfter sind. 1. Schieben Sie die Nutzlaststruktur aus dem Weg, sodass Sie Zugriff auf die Nutzlastbucht haben.
Seite 121 Wartung Abbildung 8-16. Halterung für die Montage des Anschlussmoduls 7. Entfernen Sie das Sonar 1-Kabel vom Anschlussmodul. Dieses Kabel ist zu kurz, weshalb sich das Anschlussmodul erst anheben lässt, nachdem das Kabel entfernt wurde. 8. Heben Sie das Anschlussmodul vorsichtig an, bis Sie Zugang zu den internen Anschlüssen haben.
Seite 122 Außerordentlicher Austausch von Teilen Inbetriebnahme von Not-Halt und Sicherheitslaser Unter normalen Umständen wird das AIV im Werk in Betrieb genommen und muss nicht neu in Betrieb genommen werden. Allerdings gilt: ƒ Wenn Sie das Anschlussmodul ersetzen, wiederholen Sie die Inbetriebnahme des Not-Halt- Systems und die Inbetriebnahme des Sicherheitslasers.
Seite 123 Wartung Bereich Höchstgeschwindigkeit (mm/s) LD-60 LD-90 LD-105CT LD-130CT 1800 1350 1800 1350 1. Wählen Sie in der MobilePlanner-Software: Main Menu > Robot > Safety Commissioning (Hauptmenü > Roboter > Sichere Inbetriebnahme) 2. Befolgen Sie die Anweisungen auf dem Bildschirm, um den Test durchzuführen. Nach erfolgreicher Inbetriebnahme kann ein Zertifikat gedruckt werden.
Seite 124 Aus- und Einbau der Verkleidungen Abbildung 8-17. Verkleidungen der LD-Plattform OEM Diese Verkleidungen gibt es: 1. Wartungsklappe 2. Linke Verkleidung 3. Rechte Verkleidung Beide Seitenverkleidungen haben eine Kreisleuchte mit Deckel. 4. Verkleidung der Akkufachklappe 5. Rückverkleidung 6. Obere Frontverkleidung 7. Stoßschutz Mit Ausnahme des Stoßschutzes sind keine Werkzeuge für den Ausbau oder Einbau der...
Seite 125 Wartung HINWEIS: Die Deckel der Kreisleuchten werden hier nicht erwähnt, da sie nur von den Seitenverkleidungen entfernt werden, wenn eine der Kreisleuchtensteuerungen ersetzt werden muss. Verkleidung der Akkufachklappe Diese Verkleidung ermöglicht den Zugang zur Akkufachklappe. 1. Ziehen Sie das Untere der Verkleidung vom Plattformgehäuse weg. Dies ist am einfachsten, wenn Sie sie mit zwei Händen in der Mitte anfassen.
Seite 126 Aus- und Einbau der Verkleidungen 2. Ziehen Sie die vier Sonarkabel mit ihren Steckern aus den Bohrungen im Gehäuse. Siehe dazu die folgenden zwei Abbildungen. Abbildung 8-18. Sonarkabel (Stecker noch im Gehäuse) 3. Schrauben Sie alle vier Sonaranschlüsse ab. Stellen Sie sicher, dass alle Anschlüsse beidseitig beschriftet sind und übereinstimmen. Wenn dies nicht der Fall ist, beschriften Sie sie.
Seite 127 Wartung Dadurch werden zwei Magnetpaare getrennt, weshalb zunächst ein Widerstand zu spüren ist. Einbau der Verkleidungen Montieren Sie die Verkleidungen in umgekehrter Ausbaureihenfolge (siehe oben). ƒ Zuerst müssen Sie die obere Frontverkleidung und dann die hintere Außenverkleidung einsetzen. ƒ Die Wartungsklappe kann erst nach der linken Verkleidung montiert werden. Stoßschutzverkleidung Nur bei dieser Verkleidung werden zum Anbringen Werkzeuge benötigt.
Seite 128 Aus- und Einbau der Verkleidungen Dadurch sollte die Seitenverkleidung so einrasten, dass die Ränder der Verkleidung auf beiden Seiten des Spalts denselben Abstand aufweisen. Wiederholen Sie den Vorgang auf der anderen Seite. Abbildung 8-20. Rechte Seite der Verkleidung mit gleichmäßigen Spaltmaßen HINWEIS: Die Spalte zwischen den Seitenverkleidungen und dem Stoßschutz sind kleiner als die anderen Spalte und verlaufen nicht gleichmäßig.
Seite 129 Kapitel 9: Optionen Für die LD-Plattform OEMs werden mehrere Optionen angeboten, mit denen sich die Leistung der Plattform optimieren lässt. Enterprise Manager 1100 für die Koordination mehrere AIVs Hierbei handelt es sich um eine Netzwerkanwendung, auf der die Mobile-Software-Suite ausgeführt wird.
Seite 130 Der Touchscreen ist ein Vollfarb-Touchscreen, der Informationen für den Bediener anzeigt und Eingaben des Bedieners entgegennimmt. Er wird ausführlich in der LD Platform Peripherals User’s Guide (Betriebsanleitung zu den Peripheriegeräten der LD-Plattform) beschrieben. Seitenlaser Option für die Entwicklung der Nutzlaststruktur. Die zwei Laser werden an den Seiten der Nutzlaststruktur montiert und erkennen Hindernisse in der Bahn des AIV, die vom Navigationslaser nicht erkannt werden.
Seite 131 Technische Daten Kapitel 10: Technische Daten 10.1 Bemaßungszeichnungen Abbildung 10-1. Abmessungen der Plattform (oben, Seite und Front) HINWEIS: Informationen zu den Befestigungsbohrungen für die Nutzlaststruktur siehe auch die Abmessungen des Plattformdecks mit M6-Gewindebohrungen auf Seite 31 und die Abmessungen des Plattformdecks mit M5-Gewindebohrungen auf Seite 31. 11970-000 Rev.
Seite 132 Plattformspezifikationen Abbildung 10-2. Abmessungen der Dockingstation 10.2 Plattformspezifikationen Physisch Beschreibung Spezifikationen Länge 699 mm Weite 500 mm Höhe (Gehäuse) 383 mm Gehäuseabstand 50 mm Gewicht (mit Akku) 62 kg Schutzklasse IP-Schutzklasse IP20 Reinraumklasse FED-Klasse 100, ISO-Klasse 5 IP-Schutzklasse Joystick IP56 Antriebsstrang 2x, graues, nicht abfärbendes geschäumtes Antriebsräder...
Seite 133 Technische Daten Beschreibung Spezifikationen Radabmessungen 200 x 50 mm Nennmaß Passive Laufrollen 2 vorn, 2 hinten, gefedert Laufrollendurchmesser 75 mm Nennmaß Bremsen 2 (1x pro Achse) Lenkung Panzerlenkung Leistung Beschreibung Spezifikationen Leistung Max. Nutzlast (eben) LD-60: 60 kg LD-90: 90 kg Schwenkradius 343 mm Wenderadius...
Seite 134 Plattformspezifikationen Beschreibung Spezifikationen Tastverhältnis 80 % Gewicht 19 kg Spannung 22 bis 30 V DC Kapazität 72 Ah Energie Nennwert 1,84 kWh Ladezeit Ca. 4 Stunden Lebensdauer Ca. ≥ 2000 Zyklen Sensoren Beschreibung Spezifikationen Sensoren Sicherheits-Laserscanner 1x vorn an der Plattform 200 mm über dem Boden 240°, 15 m Reichweite, Klasse 1, augensichere PLD, Sicherheit gemäß...
Seite 135 Technische Daten Nennwert Anz. Istwert Max. Beschreibung Stromstärke 22 bis 30 V DC Akku Geschaltet 22 bis 30 V DC Akku 10 A Geschaltet 22 bis 30 V DC Akku 10 A Gesichert, geschaltet * 10 A geschaltet und 10 A gesichert (geschaltet teilt sich 10 A Stromstärke) 10.3 Spezifikation der Dockingstation Beschreibung Spezifikationen...
Seite 136 OMRON ADEPT TECHNOLOGIES, INC. No. 438A Alexandra Road # 05-05/08 (Lobby 2), 4550 Norris Canyon Road, Suite 150, San Ramon, CA 94583 U.S.A. © OMRON Corporation 2017-2018 All Rights Reserved. Alexandra Technopark, Tel: (1) 925-245-3400/Fax: (1) 925-960-0590 In the interest of product improvement,...

Omron LD-Plattform Betriebsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Omron LD-Plattform

Inhaltszusammenfassung für Omron LD-Plattform