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4.11
4.11.1
Der Prozesskanal für den Prozessdatenaustausch unter CANopen ist der PDO-Kanal. Es
können in einem Gerät bis zu drei PDO-Kanäle mit unterschiedlichen Eigenschaften
genutzt werden.
Die PDO-Kanäle sind über Identifier nach dem Predefined Connection Set gemäß CA-
Nopen definiert:
Dies entspricht den Werkseinstellungen der Frequenzumrichter für die Rx/Tx-PDO's.
Diese Belegung ist daran ausgerichtet, dass ein externer Master (SPS/PC) alle Kanäle
bedient.
Sollen die PDO-Kanäle für eine Verbindung der Frequenzumrichter untereinander ge-
nutzt werden, sind die Identifier entsprechend per Parametrierung einzustellen.
Achtung! Bei der freien Identifiervergabe darf keine Doppelbelegung auftreten!
Einstellung des Identifier der Rx/TxPDO's:
Nr.
924 RxPDO1 Identifier
925 TxPDO1 Identifier
926 RxPDO2 Identifier
927 TxPDO2 Identifier
928 RxPDO3 Identifier
929 TxPDO3 Identifier
Die Einstellung „0" ergibt die Identifierzuordnung gemäß Predefined Connection Set.
30
30
Prozessdatenkanäle, PDO
Identifiervergabe Prozessdatenkanal
Identifier 1. Rx-PDO =
Identifier 1. Tx-PDO =
Identifier 2. Rx-PDO =
Identifier 2. Tx-PDO =
Identifier 3. Rx-PDO = 1024 + Node-ID
Identifier 3. Tx-PDO =
Der Identifier-Bereich 129...191 darf nicht genutzt werden, da dort die
Emergency-Telegramme liegen.
Parameter
Beschreibung
512 + Node-ID
384 + Node-ID
768 + Node-ID
640 + Node-ID
896 + Node-ID
Min.
0
0
0
0
0
0
Einstellung
Max.
Werkseinst.
2047
0
2047
0
2047
0
2047
0
2047
0
2047
0
06/05
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