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4.9.4
Der Kommunikationskanal für den Parameterdatenaustausch ist der SDO-Kanal. Die
Kommunikation arbeitet nach dem Client/Server-Modell. Der Server ist der Teilneh-
mer, der die Daten hält (hier der Frequenzumrichter), der Client ist der Teilnehmer,
der die Daten anfordert, bzw. ändern will (SPS, PC oder Frequenzumrichter als Sys-
tembus-Master).
Für die Frequenzumrichter sind zwei Server-SDO-Kanäle implementiert.
Der erste SDO-Kanal SDO1 wird für die Parametrierung von SPS/PC als Master oder
Frequenzumrichter mit Feldbusanschaltung als Systembus-Master benutzt.
Der zweite SDO-Kanal SDO2 ist für ein Visualisierungstool zur Parametrierung reser-
viert. Ein Datenaustausch kann nur vom Master über die Client-SDO initiiert werden.
Die SDO-Kanäle sind für die Server-SDO'S über Identifier nach dem Predefined Con-
nection Set gemäß CANopen festgelegt. Da CANopen nur einen SDO-Kanal vorsieht
und im Predefined Connection Set definiert, ist der zweite SDO-Kanal deaktivierbar.
Zudem ist die Anzahl der Systembusteilnehmer und die einstellbare Node-ID auf 63
begrenzt.
Identifiervergabe nach dem Predefined Connection Set:
Identifier Rx-SDO = 1536 + Node-ID
Identifier Tx-SDO = 1408 + Node-ID
Identifiervergabe für SDO1/SDO2 kompatibel zum Predefined Connection
Set:
Identifier Rx-SDO1 = 1536 + Node-ID (Node-ID = 1 ... 63, Identifier = 1537 ... 1599)
Identifier Tx-SDO1 = 1408 + Node-ID (Node-ID = 1 ... 63, Identifier = 1409 ... 1471)
Identifier Rx-SDO2 = 1600 + Node-ID (Node-ID = 0 ... 63, Identifier = 1600 ... 1663)
Identifier Tx-SDO2 = 1472 + Node-ID (Node-ID = 0 ... 63, Identifier = 1472 ... 1535)
Dies entspricht den Werkseinstellungen der Frequenzumrichter für die SDO's.
Die Node-ID = 0 für SDO2 ist der Systembus- Master.
Achtung! Die SDO2 müssen in einem CANopen-System deaktiviert werden, um
Ist ein Frequenzumrichter als Systembus-Master definiert, müssen obige Einstellungen
für die SDO1 in allen Frequenzumrichtern beibehalten werden. Damit ist ein Zugriff
auf die Parametrierung der Frequenzumrichter über eine Feldbusanschaltung am Mas-
ter-Frequenzumrichter möglich.
Die Client-SDO1 im Master-Frequenzumrichter spricht die Server-SDO1 der Slaves
über obige Identifier an.
Achtung! Die Identifier für ein Visualisierungstool am zweiten SDO-Kanal SDO2 sind
Wird als Master ein PC oder eine SPS verwendet, können die Identifier der Rx/Tx-
SDO1 per Parametrierung am Frequenzumrichter angepasst werden.
Achtung! Bei der freien Identifiervergabe darf keine Doppelbelegung auftreten!
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Server-SDO1/SDO2
Kompatibilitätsprobleme zu vermeiden.
nicht veränderbar.
Der Identifier-Bereich 129...191 darf nicht genutzt werden, da dort die
Emergency-Telegramme liegen.
(Node-ID = 1 ... 127, Identifier = 1537 ... 1663)
(Node-ID = 1 ... 127, Identifier = 1409 ... 1535)
06/05
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