Inhaltsverzeichnis
Werbung
Über die SDO-Kanäle werden Parameter gelesen/geschrieben. Durch die Begrenzung
auf das SDO Segment Protocol Expedited, das den Handlingsaufwand für den Para-
meteraustausch minimiert, sind die übertragbaren Daten auf die Typen uint / int /
long begrenzt. Dies lässt eine vollständige Parametrierung der Frequenzumrichter
über den Systembus zu, da alle Einstellgrößen und nahezu alle Istwerte über diese
Datentypen abgebildet werden.
4.7.2
Jeder Frequenzumrichter besitzt drei PDO-Kanäle (Rx/Tx) zum Austausch von Pro-
zessdaten über den Systembus.
Die Identifierzuordnung für den PDO-Kanal (Rx/Tx) erfolgt per Werkseinstellung
gemäß dem Predefined Connection Set. Diese Zuordnung entspricht einer Ausrich-
tung auf eine zentrale Master-Steuerung.
Um die logischen Kanäle zwischen den Geräten (Querverkehr) am Systembus herzu-
stellen, ist die Änderung der PDO-Identifier für Rx/Tx erforderlich.
Jeder PDO-Kanal kann zeit- oder SYNC-gesteuert bedient werden. Damit kann für
jeden PDO-Kanal das Betriebsverhalten eingestellt werden.
Die Einstellung der Betriebsart erfolgt über folgende Parameter:
TxPDO1 Function
RxPDO1 Function
Für synchrone PDO's erzeugt der Master (PC, SPS oder Frequenzumrichter) das
SYNC-Telegramm. Die Identifierzuordnung für das SYNC-Telegramms erfolgt per
Werkseinstellung gemäß dem Predefined Connection Set. Diese Zuordnung kann per
Parametrierung verändert werden.
4.8
Als Master kann eine externe Steuerung oder ein als Master definierter Frequenzum-
richter (Node-ID = 0) genutzt werden. Der Master hat als grundlegende Aufgaben
den Anlauf des Netzwerkes zu steuern (Boot-Up-Sequenz), das SYNC-Telegramm zu
erzeugen und die Emergency-Messages der Slaves auszuwerten.
Des weiteren kann über eine Feldbusanschaltung mit Hilfe der Client-SDO des Mas-
ter-Frequenzumrichters auf die Parametrierung aller am Systembus befindlichen
Frequenzumrichter zugegriffen werden.
4.8.1
Für die Zustandssteuerung der Knoten wird die nach CANopen definierte Methode
Minimum Capability Boot-Up genutzt.
Diese Methode kennt die Zustände Pre-Operational, Operational und Stopped.
16
16
PDO-Kanäle (Prozessdaten)
TxPDO2 Function
930,
RxPDO2 Function
936,
Betriebsart
0 - deaktiviert
1 - zeitgesteuert
2 - SYNC-gesteuert
Master-Funktionalität
Boot-Up-Sequenz steuern, Netzwerkmanagement
932 und
937 und
kein Datenaustausch über den PDO-Kanal
(Rx und/oder Tx)
Tx-PDO's senden zyklisch gemäß der Zeitvorgabe.
Rx-PDO's werden mit Ta = 1 ms eingelesen und geben die
empfangenen Daten an die Applikation weiter.
Tx-PDO's senden nach Eintreffen des SYNC-Telegramms
die dann aktuellen Daten aus der Applikation.
Rx-PDO's reichen nach Eintreffen des SYNC-Telegramms
die zuletzt empfangenen Daten an die Applikation weiter.
TxPDO3 Function
934
RxPDO3 Function
938
Funktion
06/05
06/05
Werbung
Inhaltsverzeichnis
