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4.10
4.10.1
Der für den Parameterdatenaustausch genutzte Dienst ist SDO Segment Protocol
Expedited. Hierbei werden die Daten (vom Typ uint, int, long) in einem Telegramm
ausgetauscht.
Der Zugriff auf die Parameter in den Frequenzumrichtern, mit Angabe von Parameter-
nummer und Datensatz, wird über die für einen Objektzugriff gemäß den Spezifikatio-
nen von CANopen definierten Adressierung über Index/Sub-Index abgebildet.
Index = Parameternummer / Subindex = Datensatz
Die zu übertragenden Daten haben eine Länge von 2 Bytes für uint/int und 4 Bytes für
long. Zur Vereinheitlichung und Vereinfachung werden immer 4 Bytes übertragen.
Die Daten liegen auf den Bytes 4...7 des SDO-Telegramms.
-
-
Parameter schreiben:
Client
Steuerbyte
uint/int
long
Server
Steuerbyte
Server
Steuerbyte
Bei einem fehlerhaften Schreibvorgang ist der Fehlercode in Byte 4 angegeben
(siehe Tabelle Fehlercodes).
Achtung! Das Steuerbyte 0x22 für die Kennung „SDO Download expedited" berück-
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Kommunikationskanäle, SDO1/SDO2
SDO-Telegramm (SDO1/SDO2)
uint/int-Größen werden in den Bytes 4 und 5 übertragen
mit den Bytes 6 und 7 = 0.
long-Größen werden in den Bytes 4...7 übertragen.
Server
SDO Download (expedited)
0
1
Parameternummer
0x22
LSB
Client
Download Response
0
1
Parameternummer
0x60
LSB
Client
Abort SDO Transfer
0
1
Parameternummer
0x80
LSB
sichtigt nicht die Bits „s" (datasize indicated) und „n" (number of bytes not
containing data). Diese werden, falls gesetzt, ignoriert. Der Anwender ist
verantwortlich für die zum Datentyp passende Anzahl Bytes.
2
3
Datensatz
MSB
0xnn
LSB
LSB
LSB
Schreibvorgang fehlerfrei
2
3
Datensatz
MSB
0xnn
Schreibvorgang fehlerhaft
2
3
Datensatz
MSB
0xnn
Code
4
5
6
Daten
MSB
0x00
...
...
4
5
6
Daten
0
4
5
6
Daten
0
0
7
MSB
0x00
MSB
7
7
0
06/05
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