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Funktionsübersicht
5.2.4
Drehzahlgeregelter Betrieb
Diese Betriebsart wird verwendet, wenn die Motordrehzahl unabhängig von der wirkenden Last
konstant gehalten werden soll. Die Motordrehzahl folgt exakt der Drehzahl, die durch das
Sollwertmanagement vorgegeben wird.
Die Zykluszeit des Drehzahlregelkreises beträgt beim Servopositionierregler ARS-310/xx die 2-fache
PWM-Periodendauer, also 200µs.
Der Drehzahlregler ist als PI-Regler ausgeführt. Um wind-up Effekte zu unterbinden, wird die
Integratorfunktion beim Erreichen unterlagerter Begrenzungen gestoppt.
In der Betriebsart Drehzahlregelung sind die Stromregler und der Drehzahlregler im Eingriff.
Die Istwertbestimmung der Drehzahl sowie der Istposition erfolgt aus dem motorinternen
Gebersystem, welches auch zur Kommutierung verwendet wird. Für die Istwertrückführung zur
Drehzahlregelung ist der Referenzgeber X2 (bzw. optionaler Geber) vorgesehen. Der Drehzahlistwert
für den Drehzahlregler wird dann immer über den Kommutiergeber z.B. dem Resolver-Eingang
zurückgeführt.
Die Sollwertvorgabe für die Drehzahl ist intern vorgebbar oder aus den Daten eines externen
Gebersystems ableitbar (Drehzahlsynchronisation über X10 für den Drehzahlregler).
Es können auch Sollwerte aus einem MDC-Programm (Metronix Drive Control) vorgegeben werden.
5.2.5
Drehmomentbegrenzte Drehzahlregelung
Die Servopositionierregler ARS-310/xx unterstützen einen drehmomentbegrenzten,
drehzahlgeregelten Betrieb mit folgenden Merkmalen:
Schnelle Aktualisierung des Grenzwertes, z.B. im 200 µs-Raster
5.2.6
Positionierung und Lageregelung
Im Positionierbetrieb ist zusätzlich zum Betriebsfall mit Drehzahlregelung ein übergeordneter
Lageregler aktiv, der Abweichungen von Soll- und Istlage verarbeitet und in entsprechende
Sollwertvorgaben für den Drehzahlregler umsetzt.
Die Zykluszeit des Lageregelkreises beträgt standardgemäß die 2-fache Drehzahlreglerzykluszeit und
ist in der Parametriersoftware WMEMOC auslesbar. Der Lageregler ist als P-Regler ausgeführt.
Wenn der Lageregler zugeschaltet wird, so erhält er seine Sollwerte von der Positionier- oder der
Synchronisiersteuerung. Die interne Auflösung beträgt 16 bis 18 Bit pro Motorumdrehung (je nach
verwendeten Geber).
Das Sollwertmanagement erlaubt auch die Vorgabe von Sollwerten aus MDC-Programmen.
Produkthandbuch "Servopositionierregler ARS-310/5(UL) ARS-310/10"
Seite 43
Version 2.2
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