Canopen; Pdo-Mapping; Tabelle 134: Datenzugriff Canopen - WAGO I/O-SYSTEM 750 Handbuch

138 Anhang
11.4.2

CANopen

Für die Verwendung des IO-Link-Masters in CANopen-Systemen sind folgende
Einstellungen für den Datenzugriff zu beachten:

Tabelle 134: Datenzugriff CANopen

Prozessabbildgröße
4 Byte
6 Byte
8 Byte
10 Byte
12 Byte
16 Byte
20 Byte
24 Byte
Hinweis
Segmentgrenzen des Prozessabbildes und PDO-Grenzen aufeinander
abstimmen!
Da CAN-Telegramme in 8 Byte großen Segmenten übertragen werden,
achten Sie darauf, dass bei zu übertragenden Bereichen > 1 Byte die
Segmentgrenzen des Prozessabbildes mit den PDO-Grenzen
übereinstimmen. Eine mögliche zeitversetzte Bearbeitung nebeneinander
liegender Segmente kann andernfalls zu Dateninkonsistenz führen.
11.4.2.1

PDO-Mapping

Die Daten des IO-Link-Masters lassen sich je Prozessabbildgröße durch
unterschiedliche Einträge erreichen. Beispielsweise werden bei einer
Prozessabbildlänge von 12 Byte die Daten durch den Eintrag „9 byte plus"
erreicht (siehe folgende Abbildung).
WAGO-I/O-SYSTEM 750
CANopen-Objekt
4 Byte Special
6 Byte Special
8 Byte Special
9 Byte Plus
9 Byte Plus
9 Byte Plus
9 Byte Plus
9 Byte Plus
Version 1.0.2, gültig ab FW/HW-Version 02/01
750-657 IO-Link-Master
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