Heartbeat; Objektverzeichnis - Siko AP05 Benutzerhandbuch

Re-Initialisierung CAN-Parameter (4)
COB-ID
Re-Initialisierung CAN-Karte (5)
COB-ID

Heartbeat

Zur Sicherstellung der Funktionsfähigkeit von CANopen-Netzknoten sind zwei optionale
Überwachungsmechanismen vorgesehen: Ein Netzknoten kann über das sog. "Node-
Guarding" von einem übergeordneten NMT-Master überwacht werden oder alternativ seine
Kommunikationsfähigkeit durch zyklisches Senden einer sog. "Heartbeat"-Nachricht bekannt
geben.
Bei der AP05 ist ausschließlich das "Heartbeat"-Prinzip vorgesehen.
Diese Nachricht kann von einem oder mehreren anderen Netzteilnehmern empfangen wer-
den und damit den zugeordneten Teilnehmer überwachen.
Im Objekt 1017h, "Producer Heartbeat Time" kann die Zeit des Heartbeatintervalls hinterlegt
werden. Ein Wert von 0 schaltet den Heartbeat ab.
Die Heartbeat-Meldung besteht aus der COB-ID und einem zusätzlichen Byte. In diesem
Byte wird der aktuelle NMT-Zustand hinterlegt.
COB-ID
700h + Node-ID
NMT-Zustand:

0:

4:

5:

127:

6. Objektverzeichnis

Im Objektverzeichnis eines CANopen-Gerätes sind alle Eigenschaften und Parameter dieses Gerätes
abgelegt.
Bestimmte Parameter des Objektverzeichnisses sind spannungsausfallsicher in einem nicht-
flüchtigen Speicher des Gebers hinterlegt und werden beim Power-On oder bei der Re-
Initialisierung in den Arbeitsspeicher kopiert.
Der Zugriff auf das Objektverzeichnis erfolgt über die im Abschnitt
metrierung)" beschriebenen SDO-Dienste.
AP05 Datum: 25.09.2018
Kommando Byte
0h 81h
Kommando Byte
0h 82h
Byte 0
NMT-Zustand
Boot-Up
Stopped
Operational
Pre-Operational
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Knotennummer
0h ... 1Fh (0 ... 31)
Knotennummer
0h ... 1Fh (0 ... 31)
"Übertragung der SDO-Daten (Para-
Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18