Die Verschiedenen Nmt-Zustände; Zustandswechsel - Siko AP05 Benutzerhandbuch

Die verschiedenen NMT-Zustände
Init:
Nach dem initialisieren meldet sich der Geber mit einer Boot-Up-Meldung am CAN-Bus an.
Danach wechselt der Geber automatisch in den Zustand "Pre-Operational".
Die COB-ID der Boot-Up-Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen.
COB-ID
700h + Node-ID
Pre-Operational Mode:
Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden.
Operational Mode:
Im Zustand Operational Mode sendet der Geber die gewünschten PDO. Zudem können
SDO gelesen und geschrieben werden.
Stopped Mode:
Im Stopped Mode ist nur noch NMT-Kommunikation möglich. Es können keine SDO Para-
meter gelesen oder geschrieben werden.

Zustandswechsel

Bei allen folgenden Befehlen gilt: Wird die Knotennummer 0h gesendet gilt der Befehl für alle
angeschlossenen Knoten.
Start Remote Node (1)
Mit dem "Start_Remote_Node"-Befehl wird der Geber in den Zustand "Operational Mode"
gebracht.
COB-ID
Stop Remote Node (2)
Mit dem "Stop_Remote_Node"-Befehl wird der Geber in den Zustand "Stopped" gebracht.
COB-ID
Enter_PRE-OPERATIONAL-Mode (3)
In den Zustand "Pre-Operational" wechseln.
COB-ID
AP05 Datum: 25.09.2018
Byte 0
00h
Kommando Byte
0h 1h
Kommando Byte
0h 2h
Kommando Byte
0h 80h
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Knotennummer
0h ... 1Fh (0 ... 31)
Knotennummer
0h ... 1Fh (0 ... 31)
Knotennummer
0h ... 1Fh (0 ... 31)
Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18