Siko AP05 Benutzerhandbuch Seite 15

Die SDO-Identifier können nicht verändert werden!
SDO-Nachrichten haben folgenden Aufbau:
COB-ID Kommando
SDO + Byte 0
Node-ID (read / write)
Die Bedeutung von Index, Subindex und Daten ist dem Abschnitt
men.
Das Kommando-Byte legt die Länge der Servicedaten (Parameter) fest. Im Falle der AP05 sind die
folgenden Kommandobytes gültig:
Kommandobyte
23h
2Bh
2Fh
60h
40h
42h
80h

Eine Fehlermeldung (Kommando 80h) ersetzt im Fehlerfall die normale Bestätigung
(Response),

Die Fehlermeldung umfasst sowohl Kommunikations-Protokoll-Fehler als auch Objekt-
verzeichnis-Zugriffsfehler (z. B. Schreibversuch auf Read-Only-Objekt, falscher Index,
etc.).
Die Fehlercodes sind im CANopen-Profil (DS 301) bzw. im Encoder-Profil (DSP 406) beschrie-
ben. Die in der AP05 verwendeten Fehlercodes zeigt nachfolgende Tabelle:
Fehlercode
06010000h
06010001h
06010002h
06020000h
06070010h
06090011h
06090030h
06090036h
AP05 Datum: 25.09.2018
Index Subindex
Byte 1 Byte 2 Byte 3
(LSB) (MSB)
Art
SDO (rx), Initiate Download Request,
expedited
SDO (rx), Initiate Download Request,
expedited
SDO (rx), Initiate Download Request,
expedited
SDO (tx), Initiate Download Response
SDO (rx), Initiate Upload Request
SDO (tx), Initiate Upload Response, ex-
pedited, unspecified number of bytes
SDO (tx), Abort Domain Transfer
Beschreibung
Falscher Zugriff auf ein Objekt.
Lesezugriff auf Write-Only.
Schreibzugriff auf Read-Only.
Objekt existiert nicht im Objektverzeichnis.
Falscher Datentyp, Datenlänge falsch.
Subindex existiert nicht.
Wertebereich des gewählten Parameters falsch.
Maximalwert ist kleiner als Minimalwert.
Seite 15 von 49
Servicedaten (Parameter)
Byte 4 Byte 5 Byte 6
(LSB)
"6 Objektverzeichnis" zu entneh-
Funktion
Parameter an AP05 senden
(Datenlänge = 4Byte)
Parameter an AP05 senden
(2Bytes von 4 Datenbytes gültig)
Parameter an AP05 senden
(1Bytes von 4 Datenbytes gültig)
Bestätigung der Datenübernahme
an den Master
Parameter von AP05 anfordern
Parameter an Master
(Datenlänge = 4Byte)
AP05 meldet Fehlercode an Master
Art.Nr. 89528
Byte 7
(MSB)
Änd. Stand 316/18