Siko AP05 Benutzerhandbuch Seite 2

Inhaltsverzeichnis
1. Allgemeine Hinweise ________________________________________________ 4
Definitionen ________________________________________________________________ 4
Bestimmungsgemässe Verwendung ____________________________________________ 5
2. Funktionsbeschreibung _____________________________________________ 5
Allgemein __________________________________________________________________ 5
Display ____________________________________________________________________ 5
Tastatur ____________________________________________________________________ 6
Batteriepufferung ____________________________________________________________ 6
3. Inbetriebnahme ____________________________________________________ 7
Einschalten der Versorgungsspannung _________________________________________ 7
Konfiguration _______________________________________________________________ 7
Parameterliste ______________________________________________________________________ 7
Konfiguration per Tastatur _____________________________________________________________ 8
Konfiguration per CAN-Schnittstelle _____________________________________________________ 8
Senden des Positionswertes __________________________________________________ 8
Synchrone Übertragung ______________________________________________________________ 9
Asynchrone (zyklische) Übertragung ____________________________________________________ 9
Beenden der Positionswertübertragung _________________________________________ 9
4. Allgemeine Angaben CAN-Bus _______________________________________ 10
CAN-Bus-Eigenschaften _____________________________________________________ 10
CANopen _________________________________________________________________ 10
Das Encoder-Geräte-Profil (CiA Draft Standard 406) ______________________________ 11
5. Datenübertragung nach dem CANopen-Kommunikationsmodell ___________ 11
CANopen Meldungsaufbau ___________________________________________________ 12
Funktions-Code ____________________________________________________________________ 12
Knotennummer (Node-ID) ____________________________________________________________ 13
Übertragung der Prozessdaten _______________________________________________ 13
Von der AP05 zum Busmaster (Positionswert + Statusbyte) _________________________________ 13
Vom Busmaster zur AP05 (Sollwert) ____________________________________________________ 14
Übertragung der SDO-Daten (Parametrierung) ___________________________________ 14
Emergency-Dienst __________________________________________________________ 16
Netzwerkmanagement-Dienste (NMT) __________________________________________ 17
Beschreibung der NMT-Kommandos ___________________________________________________ 18
Kommando Byte ___________________________________________________________________ 18
NMT-Status _______________________________________________________________________ 18
Die verschiedenen NMT-Zustände _____________________________________________________ 19
Zustandswechsel ___________________________________________________________________ 19
Heartbeat _________________________________________________________________________ 20
6. Objektverzeichnis _________________________________________________ 20
Objektübersicht ____________________________________________________________ 21
Detaillierte Objektbeschreibung _______________________________________________ 23
AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 2 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18