Siko AP05 Benutzerhandbuch
Software sw04
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Andere Handbücher für AP05:
- Benutzerhandbuch (89 Seiten) ,
- Originalmontageanleitung (44 Seiten) ,
- Zusatz zur originalmontageanleitung (40 Seiten)
Verwandte Anleitungen für Siko AP05
Inhaltszusammenfassung für Siko AP05
- Seite 1 Benutzerhandbuch Absolute Positionsanzeige mit CANopen - Schnittstelle AP05 Software SW04 (Abwärtskompatibel zu AP04 Standard)
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
CANopen Meldungsaufbau ___________________________________________________ 12 Funktions-Code ____________________________________________________________________ 12 Knotennummer (Node-ID) ____________________________________________________________ 13 Übertragung der Prozessdaten _______________________________________________ 13 Von der AP05 zum Busmaster (Positionswert + Statusbyte) _________________________________ 13 Vom Busmaster zur AP05 (Sollwert) ____________________________________________________ 14 Übertragung der SDO-Daten (Parametrierung) ___________________________________ 14 Emergency-Dienst __________________________________________________________ 16... - Seite 3 Objekt 5F15h (Schleifenrichtung) ______________________________________________________ 40 Objekt 5F16h (Sollwert lesen) _________________________________________________________ 41 Objekt 5F18h (Externe Heartbeat Quelle) ________________________________________________ 41 Objekt 5F19h (AP05-Status) __________________________________________________________ 42 Objekt 6000h (Operating Parameters) __________________________________________________ 42 Objekt 6001h (Anzeige pro Umdrehung, APU) ____________________________________________ 43 Objekt 6002h (Total Measuring Range [Gesamtschrittzahl]) _________________________________ 43...
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Seite 4: Allgemeine Hinweise
In der Originalmontageanleitung AP05 und Zusatz zur Originalmontageanleitung AP05-SW04 finden sich wichtige Hinweise zu Gewährleistung, Sicherheit, mechanischer Montage, elektrischem An- schluss sowie zur Inbetriebnahme der AP05. Bitte lesen Sie auch diese sorgfältig durch. Im vorliegenden Benutzerhandbuch wird ausführlich auf die Funktionsweise der CANopen-Schnittstelle eingegangen. -
Seite 5: Bestimmungsgemässe Verwendung
Werte mit h (z. B. 280h) hinter den Ziffern gekennzeichnet. Bestimmungsgemässe Verwendung Die Positionsanzeige AP05 ist ein Präzisionsmessgerät. Sie dient ausschließlich der Erfassung und Ausgabe von Positionswerten, der Aufbereitung und Bereitstellung der Messwerte als elekt- rische Ausgangssignale für eine übergeordnete Steuerung sowie der Anzeige von Sollwerten und Positionierhilfen. -
Seite 6: Tastatur
-Taste wird die eingestellte Bus-Adresse (im Bsp. "1") und Baudrate (250 kbit/s) angezeigt. Bsp.: Bei einer Betätigung von mehr als 15 s wird die AP05 in den Konfigurations-Modus versetzt. Im Display wird dann der erste Menüpunkt der Konfiguration angezeigt. Batteriepufferung Die Batterie ermöglicht die Erkennung stromloser Verstellungen. -
Seite 7: Inbetriebnahme
System zur Verfügung stellt (asynchrone oder synchrone Datenübertragung). Kann aufgrund von falsch eingestellter Baudrate keine Boot-Up-Message gesendet werden, reinitia- lisiert sich die AP05 komplett (Warmstart) und versucht erneut die Meldung zu senden. Dies wird sichtbar durch einen wiederkehrenden Displaytest. Ist kein Bus angeschlossen versucht die AP05 ebenfalls dauernd die Boot-Up-Message zu senden, reinitialisiert aber erst nach einer bestimmten Anzahl fehlgeschlagener Versuche. -
Seite 8: Konfiguration Per Tastatur
Beschreibung der Parameter-Objekte befindet sich im Abschnitt "6 Objektverzeichnis". Senden des Positionswertes Bevor die Anzeige ihren Positionswert senden kann, muss mit dem NMT-Kommando Node-Start die AP05 in den Operational-Mode geschaltet werden. COB-ID Kommando Byte Knotennummer 0h ... 1Fh (0 ... 31) Wird als Knotennummer die Node-ID der Anzeige angegeben, so startet nur diese Anzeige. -
Seite 9: Synchrone Übertragung
Synchrone Übertragung Das Gerät unterstützt mit den Werkseinstellungen diese Übertragungsart. Empfängt die AP05 im Operational-Mode ein SYNC-Telegramm antwortet die Anzeige mit dem Po- sitionswert zzgl. dem Statusbyte. Eine genaue Beschreibung der Übertragung finden Sie im Ab- schnitt "Übertragung der Prozessdaten". -
Seite 10: Allgemeine Angaben Can-Bus
Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entspre- chenden Profile. Die Positionsanzeige AP05 mit CANopen-Schnittstelle erfüllt die im "CANopen Application Layer and Communication Profile" (CiA Draft Standard 301, Version 4.02) und im "CANopen Device profi- le for encoders"... -
Seite 11: Das Encoder-Geräte-Profil (Cia Draft Standard 406)
Die Funktionalität und Eigenschaften eines CANopen-Geräts können in Form eines standardisierten "elektronischen Datenblatts" (Electronic Data Sheet, EDS) im ASCII-Format beschrieben werden. Die EDS-Datei (Konfigurationsdatei CANopen) der AP05-SW04 ist auf der Homepage von SIKO GmbH (www.siko-global.com/p/ap05) abrufbar. Das Encoder-Geräte-Profil (CiA Draft Standard 406) Dieses Profil beschreibt eine herstellerunabhängige und verbindliche Festlegung der Schnittstelle... -
Seite 12: Canopen Meldungsaufbau
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität. Je höher der Wert des COB-Identifier ist, umso niedriger die Priorität. Funktions-Code Folgende Funktionscodes sind im "Pre-Defined Connection Set" definiert (es sind nur dieje- nigen Funktionscodes dargestellt, die in der AP05 verwendet werden): zugeordneter Kommu- Objekt Funktions-Code... -
Seite 13: Knotennummer (Node-Id)
Beide TPDO liefern die aktuelle Position sowie ein Statusbyte der Anzeige und sind über die Objek- te 1800h, 1801h, 1A00h, 1A01h, 2800h, 2801h und 6200h festgelegt. Bei der AP05 ist das TPDO1 der asynchronen und das TPDO2 der synchronen Prozessdatenüber- tragung zugeordnet. TPDO2 ist standardmäßig nach jedem Power-On des Gebers freigegeben und muss bei Bedarf per SDO gesperrt werden. -
Seite 14: Vom Busmaster Zur Ap05 (Sollwert)
Funktion ist ausgeschaltet. Der minimal einzustellende Wert ist 1 (= 1 ms). Vom Busmaster zur AP05 (Sollwert) Mit Hilfe einer PDO-Übertragung vom Busmaster zur AP05 (RPDO) kann der Sollwert an die An- zeige übergeben werden. Es werden die folgenden PDO akzeptiert. - Seite 15 Die Bedeutung von Index, Subindex und Daten ist dem Abschnitt "6 Objektverzeichnis" zu entneh- men. Das Kommando-Byte legt die Länge der Servicedaten (Parameter) fest. Im Falle der AP05 sind die folgenden Kommandobytes gültig: Kommandobyte Funktion SDO (rx), Initiate Download Request,...
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Seite 16: Emergency-Dienst
Störbelastung weiterhin zunimmt, wechselt der Geber in den Zustand "Bus Off" und führt da- ran anschließend einen Neustart durch, der durch eine "Boot-Up-Message" und einer zu- sätzlichen "Emergency-Message" (Byte3 und Byte4 = 0) gekennzeichnet wird. AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 16 von 49 Art.Nr. -
Seite 17: Netzwerkmanagement-Dienste (Nmt)
Wie bei den SDO-Fehlermeldungen sind auch dem EMERGENCY-Objekt vordefinierte Fehlermel- dungen zugeordnet. Eine Teilmenge dieser im CAN Application Layer DS301 beschriebenen Fehlercodes wird von der AP05 verwendet. Diese sind in nachfolgender Tabelle beschrieben: Byte 0 .. Byte 1: Error Code... -
Seite 18: Beschreibung Der Nmt-Kommandos
Stop_Remote_Node; Wechsel in Zustand "Stopped" Enter_PRE-OPERATIONAL_State; Wechsel in Zu- stand "Pre-Operational" Re-Initialisierung CAN-Verbindung (Warmstart) Reset AP05 (Warmstart) NMT-Status Nach dem Initialisieren befindet sich der Geber im Zustand "Pre-Operational". In diesem Zu- stand können per SDO Parameter gelesen und beschrieben werden. Um PDOs anzufordern, muss der Geber zuerst in den Zustand "Operational"... -
Seite 19: Die Verschiedenen Nmt-Zustände
Mit dem "Stop_Remote_Node"-Befehl wird der Geber in den Zustand "Stopped" gebracht. COB-ID Kommando Byte Knotennummer 0h ... 1Fh (0 ... 31) Enter_PRE-OPERATIONAL-Mode (3) In den Zustand "Pre-Operational" wechseln. COB-ID Kommando Byte Knotennummer 0h ... 1Fh (0 ... 31) AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 19 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 20: Heartbeat
Guarding" von einem übergeordneten NMT-Master überwacht werden oder alternativ seine Kommunikationsfähigkeit durch zyklisches Senden einer sog. "Heartbeat"-Nachricht bekannt geben. Bei der AP05 ist ausschließlich das "Heartbeat"-Prinzip vorgesehen. Diese Nachricht kann von einem oder mehreren anderen Netzteilnehmern empfangen wer- den und damit den zugeordneten Teilnehmer überwachen. -
Seite 21: Objektübersicht
Error Register zeigt Fehlerzustände des Gebers an 1002h Manufacturer Status zeigt den Inhalt der CAN-Bus-spezifischen Register "TransmitErrorConter" bzw. "ReceiveErrorCoun- ter" und die Firmware-Version der AP05 an 1003h Pre-Defined Error das Objekt speichert die 8 zuletzt aufgetretenen Field Fehlerzustände 1005h COB-ID SYNC Message Einstellung der COB-ID des SYNC-Objektes... - Seite 22 Total measuring range Parametrierung des Gesamtmessbereich des in measuring units Gebers 6003h Preset Value Parametrierung eines Preset- (Kalibrier) Werts 6004h Position Value Positionswert (verrechnet mit Preset- und Manu- facturer Offset-Wert) AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 22 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18...
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Seite 23: Detaillierte Objektbeschreibung
Geräteprofil-Nummer Gebertyp Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0196h (= 406): CANopen Device Profile for Encoders, Version 3.01 0003h: Single Turn-Winkelkodierer, absolut, mit batteriegepuffertem elektronischem Umdrehungszähler AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 23 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 24: Objekt 1001H (Error Register)
Die gesamte Fehlerliste wird durch Schreiben des Wertes 0 bei Subindex 0 gelöscht. Die Einträge in der Fehlerliste besitzen das Format wie unter "Emergency-Dienst" be- schrieben. AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 24 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 25: Objekt 1005H (Cob-Id Sync Message)
Geberkurzbezeichnung in ASCII Zugriff const Datentyp Visible_String EEPROM nein Default AP04 Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 41h ('A') 50h ('P') 30h ('0') 34h ('4') AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 25 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 26: Objekt 1009H (Manufacturer Hardware Version)
EEPROM abspeichert. Das "Store-Parameter"-Kommando ist zur Speicherung nicht nötig! Subindex Beschreibung beschreibt die Anzahl der in Subindex 1 stehenden Einträge Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 26 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... - Seite 27 Zielfenster 5F11h Nachkommastellen 5F12h Displayausrichtung / LED 300h 5F13h Anzeigendivisor 5F14h Schleifenumkehrpunkt 5F15h Schleifenrichtung 5F18h Externer heartbeat Quelle 6000h Operating Status 6001h Auflösung 6002h Gesamtmessbereich +/-5242320 6003h Presetwert AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 27 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18...
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Seite 28: Objekt 1011H (Load Default Parameters)
(beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default Dateninhalt Bit 31-1 Bit 0 Geber lässt ein Laden der Default-Parameter nicht zu. Geber lässt das Laden der Default-Parameter zu. AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 28 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 29: Objekt 1014H (Cob-Id Emergency Object)
Der Wert 0 schaltet den Dienst aus. Werte im Bereich 1 ... 9 lösen eine Fehlermeldung aus! Objekt 1018h (Identity Object) Subindex Beschreibung Anzahl Einträge Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 29 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 30: Objekt 1200H (Server Sdo Parameter)
Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH (siehe www.can-cia.org) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 195h Subindex Beschreibung zeigt in ASCII-codiert die Anzeigenvariante an. Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default "CAN" Dateninhalt... -
Seite 31: Objekt 1400H (Receive Pdo1 Parameter, Asynchrone Betriebsart)
Default Subindex Beschreibung COB-ID des RPDO2 Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM Default 40000300h + Node-ID Bit30 = 1: RTR für diesen PDO nicht freigegeben, Bit ist immer gesetzt AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 31 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 32: Objekt 1600H (Receive Pdo1 Mapping Parameter)
Anzahl der gemappten Objekte Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung Beschreibt den Inhalt der PDO2-Meldung Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 5F160020h (Objekt 5F16h, 32bit) AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 32 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 33: Objekt 1800H (Transmit Pdo1 Parameter, Asynchrone Betriebsart)
Durch schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet. Der Inhalt dieses Objektes ist identisch mit dem Objekt 6200h. Wird der Wert bei laufendem timer geändert, so wird die Laufzeit erst beim nächsten Ablauf des timers gültig. AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 33 von 49 Art.Nr. 89528... -
Seite 34: Objekt 1801H (Transmit Pdo2 Parameter, Synchrone Betriebsart)
04h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex 05h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Objekt 1A00h (Transmit PDO1 Mapping Parameter) Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 34 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 35: Objekt 1A01H (Transmit Pdo2 Mapping Parameter)
Subindex Beschreibung Beschreibt den 2. Teil (Datenbyte 4) der PDO1-Meldung Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 5F190008h (Objekt 5F19h, 8bit) AP05-Status Objekt 1A01h (Transmit PDO2 Mapping Parameter) Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein... -
Seite 36: Objekt 2001H (Manufacturer Offset)
Data 1 Data 2 mando High (LSB) (MSB) 600h+ Node-ID Messwert = 0 ergibt Positionswert = 400 Diese Funktion ist unabhängig von der Freigabe Nullsetzen per Tastatur (Objekt 2003h) AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 36 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 37: Objekt 2003H (Freigabe Geberwert Per Tastatur Nullsetzen)
Objekt 5F09h (Externer Heartbeat Timer) Subindex Beschreibung Ist hier ein Wert größer Null eingetragen, wird von der AP05 in diesem Inter- vall ein Ereignis (siehe Objekt 5F18h) erwartet. Trifft kein solches Ereignis ein, fällt die AP05 in den Zustand "Pre-Operational". -
Seite 38: Objekt 5F0Ah (Node-Id)
Objekt 5F0Ah (Node-ID) Subindex Beschreibung Node-ID der AP05 Zugriff (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") Erst nach einer Reinitialisierung der Kommunikation oder Power-Up ist die hier eingestellte ID gültig. Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM Default Wertebereich 1 ... 127 (1h ... 7Fh) -
Seite 39: Objekt 5F12H (Displayausrichtung Und Led)
Default 0 … 3 (0h … 3h) Wertebereich 0: Anzeige des Positionswertes: "10000" 1: Anzeige des Positionswertes: "1000" 2: Anzeige des Positionswertes: "100" 3: Anzeige des Positionswertes: "10" AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 39 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 40: Objekt 5F14H (Schleifenweite)
49h: = ASCII "I" im Uhrzeigersinn 524944h: =ASCII "DIR" direkt (Antwort auf read) Beim Betrieb der AP05 an einer Spindel besteht die Möglichkeit das Spindelspiel mit Hilfe der Schlei- fenpositionierung auszugleichen. Hierbei erfolgt die Anfahrt des Sollwertes immer von der gleichen Richtung. -
Seite 41: Objekt 5F16H (Sollwert Lesen)
Fall 2 neuer Sollwert = 500 Die Positionierhilfe (Pfeile) der AP05 verlangt, dass die Sollposition (500) um die Schleifenweite (Objekt 5F14h) überfahren wird. Ist die Schleifensollposition (400 = Sollposition – Schleifenweite) erreicht kehren sich die Positionierpfeile um und die Sollposition 500 kann angefahren werden. -
Seite 42: Objekt 5F19H (Ap05-Status)
Objekt 5F19h (AP05-Status) Subindex Das Statusbyte gibt Auskunft über den aktuellen Zustand des AP05. Beschreibung Zugriff (lesbar nur im PDO im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM Default Wertebereich 0 ... 2Fh Die Bits des Statusbytes haben folgende Bedeutung: Kettenmaß... -
Seite 43: Objekt 6001H (Anzeige Pro Umdrehung, Apu)
Positionswert = Messwert + Kalibrierwert + Offsetwert siehe Objekt 6004h Zugriff (beschreibbar im Zustand "Pre-Operational" und "Operational") Datentyp SIGNED 32 EEPROM Default 0 ... 4.294.967.296 (0h … FFFFFFFFh) Wertebereich AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 43 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 44: Objekt 6004H (Position Value)
Presetwert: siehe Objekt 6003h, Manufacturer Offset: siehe Objekt 2001h Der Gesamtmessbereich wird bei der AP05 in einen negativen und positiven Wertebereich aufgeteilt: -1/2 Gesamtmessbereich .. 0 .. +1/2 (Gesamtmessbereich – 1) Die Darstellung des Positionswertes erfolgt demzufolge im 2er-Komplementformat in einer vorzeichenbehafteten 32 Bit-Zahl. -
Seite 45: Objekt 6500H (Operating Status)
Zusätzlich zu den Fehlern, die über die Emergency-Messages gemeldet wer- den, bietet dieses Objekt weitere, Geberspezifische Fehlermeldungen. Im Fehlerfall wird das zugehörige Bit auf 1 gesetzt. Zugriff Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 45 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 46: Objekt 6504H (Supported Alarms)
Funktion Wert = 0 Wert = 1 0 .. 3 nicht verwendet Batteriewarnung Batteriespannung OK Batteriespannung nä- hert sich dem untersten, tolerierbaren Wert 5 ... 15 nicht verwendet AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 46 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 47: Objekt 6506H (Supported Warnings)
Byte 3 (High) Byte 2 (Low) Byte 1 (High) Byte 0 (Low) Objekt 6508h (Operating Time) Subindex Beschreibung Betriebszeitzähler (nicht in der AP05 implementiert) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh (zeigt an, dass die Funktion nicht unterstützt wird) AP05 Datum: 25.09.2018... -
Seite 48: Objekt 6509H (Gebernullungswert)
Herstellerspezifischer Offsetwert (dieser wird zum Positionswert hinzuaddiert). siehe Objekt 2001h Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM Default Subindex Beschreibung Minimal übertragbarer Positionswert Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Default -5242880 AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 48 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18... -
Seite 49: Objekt 650Bh (Serial Number)
Zugriff Datentyp SIGNED 32 EEPROM nein Default 5242880 Objekt 650Bh (Serial Number) Subindex Beschreibung Liefert die Seriennummer des Gebers (wird bei der AP05 nicht unterstützt). Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default FFFFFFFFh (Funktion ist nicht implementiert) AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 49 von 49 Art.Nr.