Siko AP05 Benutzerhandbuch Seite 12

Die Priorität der Nachrichten-Objekte wird über den COB-Identifier festgelegt.
CANopen Meldungsaufbau
Zur einfacheren Verwaltung der Identifier verwendet CANopen das "Pre-Defined Connection
Set". Hierbei sind alle Identifier mit Standardwerten im Objektverzeichnis definiert. Es besteht
jedoch die Möglichkeit, diese Identifier über SDO-Zugriff kundenspezifisch zu ändern. Es wer-
den jedoch nur 11Bit-Identifier unterstützt (CAN 2.0A).
Der 11Bit-Identifier (COB-Identifier) setzt sich aus einem 4Bit-Funktionscode und einer 7Bit-
Knotennummer zusammen:
Bit-Nr.
Art
Belegung
Hinweis: Somit sind maximal 127 unterschiedliche Knotennummern einstellbar (Knoten-
nummer 0 nicht erlaubt!)
Hinweis: Es sind nur maximal 31 Busteilnehmer erlaubt!
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität. Je höher
der Wert des COB-Identifier ist, umso niedriger die Priorität.
Funktions-Code
Folgende Funktionscodes sind im "Pre-Defined Connection Set" definiert (es sind nur dieje-
nigen Funktionscodes dargestellt, die in der AP05 verwendet werden):
Objekt
NMT
SYNC
EMERGENCY
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
SDO (tx)
AP05 Datum: 25.09.2018
10 9 8 7
Funktions-Code
x x x x
Funktions-Code
0000b
0001b
0001b
1 0011b
1
0100b
1
0101b
1
0110b
1 1011b
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6 5 4 3
Knotennummer (Node-ID)
0 0 x x
Resultierender COB-ID
0
128 (80h)
128 (80h) + Node-ID
384 (180h) + Node-ID
512 (200h) + Node-ID
640 (280h) + Node-ID
768 (300h) + Node-ID
1408 (580h) + Node-ID
Art.Nr. 89528
2 1 0
x x x
zugeordneter Kommu-
nikationsparameter bei
Index
-
1005h
1014h
1800h
1400h
1801h
1401h
1200h
Änd. Stand 316/18