Siko AP05 Benutzerhandbuch Seite 10

4. Allgemeine Angaben CAN-Bus
Der CAN-Bus (CAN: Controller Area Network) wurde ursprünglich von Bosch und Intel für die schnelle,
kostengünstige Datenübertragung in der Kraftfahrzeug-Technik entwickelt und findet heute auch in der
industriellen Automatisierung Anwendung. Der CAN-Bus ist ein Feldbus über den Geräte, Aktoren und
Sensoren verschiedener Hersteller miteinander kommunizieren. Die Standards hierfür werden durch die
Vereinigung CAN in Automation (CiA) festgelegt.
CAN-Bus-Eigenschaften

Busmedium ist ein paarweise verdrilltes und abgeschirmtes Kabel.

Multimasterfähig, d. h. mehrere CAN-Teilnehmer können gleichzeitig den Bus anfordern. Dabei
setzt sich die Nachricht mit der höchsten Priorität (festgelegt durch den Identifier) durch.

Datenrate bis 1 Mbit/s zulässig (bei 40 m Netz-Ausdehnung).

Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk.

Theoretisch bis zu 127 Teilnehmer an einem Bus möglich, durch den Treiber bedingt aber prak-
tisch nur bis zu 32 Teilnehmer.

Nachrichtenorientierte Kommunikation: Die Nachricht wird mit einer Nachrichtenkennung (Iden-
tifier) gekennzeichnet. Alle Busteilnehmer prüfen an Hand des Identifiers, ob die Nachricht für
sie relevant ist.

Alle Busteilnehmer erhalten gleichzeitig jede Nachricht. Daher ist eine Synchronisation möglich.

Der Identifier setzt die Priorität der Nachricht fest. Je niedriger der Identifier vom Wert her ist,
umso höhere Priorität hat die Nachricht. Dadurch können wichtige Nachrichten schnell über den
Bus übertragen werden.

Hohe Übertragungssicherheit durch mehrere, einander ergänzende Fehlererkennungsmecha-
nismen.

Lokalisation von fehlerhaften bzw. ausgefallenen Busteilnehmern. Das CAN-Protokoll beinhaltet
eine Funktionsüberwachung von Busteilnehmern. Diese werden, wenn sie fehlerhaft sind, in ih-
rer Funktion eingeschränkt oder ganz vom Netz abgekoppelt.
CANopen
Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums für Automatisierung wurde auf der Basis
der Schicht 7-Spezifikation CAL (CAN-Application Layer) das CANopen-Profil entwickelt. Im Ver-
gleich zu CAL sind in CANopen nur die für diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten. CAN-
open stellt somit eine für die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch
vereinfachten Systemaufbau und den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den
schnellen Datenaustausch in Echtzeitsystemen.
Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entspre-
chenden Profile.
Die Positionsanzeige AP05 mit CANopen-Schnittstelle erfüllt die im "CANopen Application Layer
and Communication Profile" (CiA Draft Standard 301, Version 4.02) und im "CANopen Device profi-
le for encoders" (CiA Draft Standard 406, Version 3.1) festgelegten Forderungen (CAN 2.0A).
CANopen ermöglicht:

einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter,

Synchronisation von mehreren Geräten,

Automatische Konfiguration von Netzwerken,

zyklischen und ereignisgesteuerten Datenverkehr
AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 10 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18