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Siko AP05 Benutzerhandbuch
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Siko AP05 Benutzerhandbuch

Absolute positionsanzeige mit canopenschnittstelle
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AP05
Absolute Positionsanzeige mit CANopen-
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
360/18

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Inhaltszusammenfassung für Siko AP05

  • Seite 1 AP05 Absolute Positionsanzeige mit CANopen- Schnittstelle Benutzerhandbuch 360/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Auslesen der Fehlerspeicher ................20 4.5.2.2 Präsentation ....................20 4.5.3 Werkseinstellung herstellen .................. 20 Warnungen / Störungen ................... 21 4.6.1 Warnungen ......................21 4.6.2 Störungen ......................21 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 2 von 89...
  • Seite 3 Boot-Up......................25 5.2.3 SYNC-Objekt ....................... 26 Prozessdatenaustausch .................... 26 5.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ............26 5.3.1.1 Transmit-PDO (von der AP05 zum Master) ............26 5.3.1.2 Receive-PDO (vom Master zur AP05) ..............27 5.3.1.3 Kommunikationsbeispiele ................. 28 5.3.2 Steuerwort ......................29 5.3.3...
  • Seite 4 5.7.2.51 6002h: Gesamtanzahl der Messschritte ..............81 5.7.2.52 6003h: Preset value (Kalibrierwert) ..............81 5.7.2.53 6004h: Positionswert ..................82 5.7.2.54 6200h: Zyklus Timer ..................82 5.7.2.55 6500h: Operating Status ................... 82 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 4 von 89...
  • Seite 5 5.7.2.63 6508h: Operating Time ..................85 5.7.2.64 6509h: Geberkalibrierungswert ................86 5.7.2.65 650Ah: Module Identification ................86 5.7.2.66 650Bh: Seriennummer ..................87 Textanzeigen im Display und deren Bedeutung............87 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 5 von 89...

  • Seite 6: Allgemeine Hinweise

     EDS-Datei (electronic data sheet); mit Hilfe dieser Datei ist die Einbindung und Konfigurierung in ein CANopen Netzwerk mittels handelsüblicher CANopen-Konfiguratoren möglich. Diese Dokumente sind auch unter http://www.siko-global.com/p/ap05 zu finden. Weitere Informationen und Hilfestellungen zu diesem Gerät sind ebenfalls dort zu finden. Definitionen Falls nicht explizit angegeben, werden dezimale Werte als Ziffern ohne Zusatz angegeben (z.

  • Seite 7: Einschalten Der Versorgungsspannung

    Anzeige und Bedientasten Einschalten der Versorgungsspannung Nach dem Einschalten initialisiert sich die AP05. Während der Initialisierung wird ein Displaytest durchgeführt, die LEDs leuchten nacheinander auf und es werden die Parameter aus dem nichtflüchtigen Speicher in den Arbeitsspeicher des Controllers geladen.

  • Seite 8: Lcd-Anzeige

    Specification der CiA DS-303 Part 3 (V1.4.0) mit je einer grünen und roten LED signalisiert.  Eine grüne LED zur Anzeige des NMT Zustandes (CAN Run LED)  Eine rote LED für CAN Fehlerzustände (CAN Err LED) AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd.

  • Seite 9: Tasten

    Tasten Das Drücken der - Taste schaltet die Kettenmaß-Funktion ein bzw. aus. Bei der Auto-ID- Funktion wird mit Betätigung dieser Taste die neue ID übernommen (siehe Kapitel 5.6). AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 9 von 89...

  • Seite 10: Funktionsbeschreibung

    Sollwert2 entsprechend mit RPDO2 empfangen. Im jeweiligen Steuerwort muss dabei die Datenkennung korrekt eingestellt werden. Mit Hilfe der Datenkennung wird unterschieden ob die Daten als Zahl oder als alphanumerische Zeichen (ASCII) interpretiert und angezeigt werden (siehe Kapitel 5.3.2). AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18...

  • Seite 11: Positionsgebundene Betriebsarten

    Welle gegen den Uhrzeigersinn (ccw) erforderlich. Zielfenster nicht erreicht! Um das Ziel zu erreichen ist ein Verdrehen der Welle im Uhrzeigersinn (cw) erforderlich. grün Zielfenster erreicht. Tabelle 7: LED-Anzeigen AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 11 von 89...
  • Seite 12 Beispiel Positionsüberwachung mit zusätzlich aktiviertem Parameter Zielfenster2: Parametrierung: Werkseinstellung Zusätzlich: Zielfenster2 = 15 Visualisierung Zielfenster2 Sollwert = 100 Positionierüberwachung LED links LED rechts Zielfenster2 Zielfenster1 Abb. 3: Positionierüberwachung mit Zielfenster2 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 12 von 89...

  • Seite 13: Schleifenpositionierung

    Ein gültiger Sollwert wird so lange blinkend dargestellt bis dessen Empfang quittiert wird. Wurden beide Sollwerte noch nicht quittiert, werden mit einem -Tastendruck beide Werte gemeinsam bestätigt. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 13 von 89...

  • Seite 14: Batteriepufferung

    Anzeige. Sinkt die Batteriespannung weiter, erscheint dauerhaft. Ein Wechsel der Batterie sollte innerhalb von ca. drei Monaten nach dem ersten Erscheinen des Batteriesymbols vorgenommen werden. Der Austausch kann bei den SIKO- Vertriebspartnern oder im SIKO-Stammwerk erfolgen. Bei einem Batteriewechsel vor Ort sind die Hinweise in der Montageanleitung unbedingt zu beachten.

  • Seite 15: Manuelle Parametrierung

    Bei einigen Parametern besteht die Möglichkeit, Werte aus einer Liste auszuwählen. Direkte Werteingaben sind dort nicht möglich. Mit der - Taste kann der Wert aus der Liste ausgesucht werden. Mit der - Taste wird die Auswahl bestätigt. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 15 von 89...

  • Seite 16: Übersicht Bedienmenü

    Im Untermenü "Lesbare Parameter" (Read Only = "ro") werden alle fixen Gerätedaten angezeigt (siehe Kapitel 4.5.1). Im Untermenü "Diagnose" ("dIAG") stehen verschiedene Diagnosemöglichkeiten zur Verfügung (siehe Kapitel 4.5.2). AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 16 von 89...

  • Seite 17: Menü "Änderbare Parameter

    Anzeigendivisor (ADI) Drehrichtung rott Kalibrierwert eingeben 1 Kalibrieren 1 no  Applikationsoffset t Zielfenster Nahbereich tr1 Positionierart PP Schleifenlänge P Zielfenster weit tr Tabelle 11: Menü "Positionierung" AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 17 von 89...

  • Seite 18: Visualisierung

    Freigabe Kettenmaß 1nc Art der Differenzwertberechnung DI Betriebsart PP Anzeigefaktor A Anwendung des Anzeigendivisors AD1 Änderung der PIN PI Laden der Werkseinstellung ADP Tabelle 14: Menü "Weitere Geräteoptionen" AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 18 von 89...

  • Seite 19: Parametrierung Über Schnittstelle

    tt Firmware Versionsnummer  Seriennummer ro Tabelle 15: Menü "Gerätedaten" 4.5.2 Diagnose Die AP05 verfügt über verschiedene Diagnosemöglichkeiten. Deren Auswahl findet im Untermenü "Diagnose" statt. Es wird zwischen den folgenden Diagnosemöglichkeiten unterschieden: Beschreibung Display Auslesen der Fehlerspeicher rror Präsentation Prnt Tabelle 16: Menü...

  • Seite 20: Auslesen Der Fehlerspeicher

    4.5.2.1 Auslesen der Fehlerspeicher An dieser Stelle können 2 verschiedene Fehlerhistorien ausgegeben werden. Die Liste "AP05" beinhaltet vom Gerät erkannte Störungen wie z. B. "niedrige Batterie- spannung" oder "Geschwindigkeitsüberschreitung". Die Liste "bUS" zeigt Eingabe- bzw. Empfangs-Fehler an der Schnittstelle. Sind Störungen aufgetreten, so werden in der oberen Zeile Störungsnummer und Gesamtanzahl ausgegeben.

  • Seite 21: Warnungen / Störungen

    Um zum Normalbetrieb zurück zu kehren muss die Ursache beseitigt werden (siehe Tabelle und die Störungssignalisierung mit der - Taste quittiert bzw. gelöscht werden. (Zur Signalisierung siehe Kapitel 5.3.3, Kapitel 5.5.1 und Kapitel 4.5.2). AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 21 von 89...

  • Seite 22: Kommunikation Über Can-Bus (Canopen)

    Fehlerspeicher der AP05 gelöscht werden. Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Grundlage für die AP05 ist das CANopen Kommunikationsprofil CiA DS-301 V4.2 sowie das Geräteprofil Device Profile for Encoders CiA DS-406 V3.2. Die AP05 unterstützt dabei die Geräteklasse C2. Da das vorliegende Gerät über die Funktionalität eines Encoders hinaus geht weicht die Kommunikation teilweise von dem genannten Geräteprofil ab.
  • Seite 23 Eine Ausnahme ist die COB-ID des SYNC Objektes. Dort muss Bit 30 = 0 sein, um die COB-ID ändern zu können. Da in der AP05 Bit 30 nicht auf 1 einstellbar ist könnte die COB-ID zu jedem Zeitpunkt geändert werden.

  • Seite 24: Knotensteuerung

    Netzknoten. Das Gerät befindet sich dabei immer in einem der vier Kommunikationszustände "INITIALISATION", "PRE-OPERATIONAL", "OPERATIONAL" oder "STOPPED" (siehe Abb. Power on oder Software Reset Re-Initialisierung CAN-Karte Init Initialisation CAN-Kommunikation BootUp Message Abb. 6: NMT Status Diagramm AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 24 von 89...

  • Seite 25: Nmt-Kommunikationszustände

    Wird als Node-ID x = 0 übergeben, so ist die Nachricht für alle Busteilnehmer bestimmt. 5.2.2 Boot-Up Die COB-ID der Boot-Up-Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen. Als Dateninhalt wird der NMT-Zustand "Initialisation" ausgegeben. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 25 von 89...

  • Seite 26: Sync-Objekt

    Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Die AP05 unterstützt die Receive-PDO- Dienste RPDO1 und RPDO2 nach Draft Standard 301 sowie die Transmit-PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach Draft Standard 301 und Device Profile 406.

  • Seite 27: Receive-Pdo (Vom Master Zur Ap05)

    Anfragen können über RTR (siehe Kapitel 5.1, Steuerfeld) an TPDO1 und TDPO2 gesendet werden. 5.3.1.2 Receive-PDO (vom Master zur AP05) Mit Hilfe einer Receive-PDO-Übertragung (RPDO) können Sollwerte und Steuerbefehle (siehe Kapitel 5.3.2) vom Busmaster an die Anzeige übergeben werden. COB-ID Prozessdaten im Binärcode...

  • Seite 28: Kommunikationsbeispiele

    Kommunikationsbeispiele Im Folgenden wird ein Kommunikationsablauf ab dem Einschaltmoment der Positionsanzeige (ohne Parametrierung) dargestellt: Das System besteht aus Master und zwei AP05 mit den Knotenadressen 01h und 7Dh. COB-ID Steuer- DB 0 DB 1 DB 2 DB 3 DB 4 DB 5 DB 6 DB 7...

  • Seite 29: Steuerwort

    LED2 rot links LED Blinken Tabelle 27: Steuerwort 5.3.3 Zustandswort Das Zustandswort gibt den aktuellen Status der AP05 wieder. Es besteht aus 16 Bit und ist in dem Objekt 5F19h: Zustandswort sowie in den beiden Transmit-PDOs abgebildet. Zustandswort High Byte...

  • Seite 30: Parameterdatenaustausch

    Nutzdaten bereits mit der Initialisierungsnachricht ausgeliefert. Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht geändert werden. Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung:  SDO (rx) (Master  AP05): 600h + Node-ID  SDO (tx) (AP05  Master): 580h + Node-ID Diese SDO-Identifier können nicht verändert werden!

  • Seite 31: Telegrammaufbau

    Index Subindex Servicedaten (Parameter) + Node-ID Befehlsbyte, Byte 0: Das Befehlsbyte legt die Art des Zugriffs und die Anzahl der gültigen Datenbytes fest. Bei der AP05 sind die folgenden Befehlsbytes gültig: Befehlsbyte Funktion Write Request SDO (rx), Initiate Download Parameter an AP05 senden Request, expedited (alle 4 Datenbytes gültig)

  • Seite 32: Error Response

    Tabelle 30: Fehlercodes 5.4.1.3 Beispiele Beispiel SDO Parameter lesen: Aus der AP05 mit Geräteadresse 1 soll der Kalibrierwert, der im Objekt 6003h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h Kommando: 40h...

  • Seite 33: Knotenüberwachung

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Beispiel SDO Parameter schreiben: In der AP05 mit Geräteadresse 1 soll die Schleifenlänge, die mit 2 bytes im Objekt 5F14h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h + 1 = 601h...

  • Seite 34: Node Guarding

    127: PRE-OPERATIONAL Der Identifier des Heartbeat-Protokolls ist fest auf 700h + Node-ID eingestellt und kann nicht verändert werden. Das Senden einer Node Guard-Nachricht ist im NMT-Status "OPERATIONAL", "PREOPERATIONAL" oder "STOPPED" möglich. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18...

  • Seite 35: Heartbeat

    Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Die AP05 ist dabei ein Heartbeat- Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.

  • Seite 36: Auto-Funktionen

    Diese Funktion erleichtert die Erstinbetriebnahme der Geräte in der Anlage. Bei Werksein- stellung ist die Baudrate auf "Auto Baud" eingestellt. Die AP05 "hört" auf dem Bus mit und setzen keine Meldungen ab. Damit das Gerät selbstständig die vorherrschende Bus- Baudrate erkennen und einstellen kann, muss Nachrichtenverkehr auf dem CAN-Bus stattfinden.
  • Seite 37 Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Abb. 7: Auto-ID-Funktion AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 37 von 89...

  • Seite 38: Objektverzeichnis

    RPDO2 abgebildet sind. 1800h: 1. Transmit PDO Transmit PDO für die asynchrone Übertragung Parameter (Timergesteuert). 1801h: 2. Transmit PDO Transmit PDO für die synchrone Übertragung. Parameter AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 38 von 89...
  • Seite 39 5F1Bh: Sensortyp, Betriebsart Auslesen des Sensortyps und Einstellung der Betriebsart (Absolut, Differenzanzeige, 360°, alphanumerische Anzeige) 5F1Ch: Einstellung, welche Taste als Quittierungstaste Quittierungseinstellungen verwendet werden soll (alphanum. Anzeige). AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 39 von 89...
  • Seite 40 Geberstand zum Zeitpunkt der Kalibrierung. 650Ah: Module Identification Gibt den Offsetwert, sowie den kleinsten und größten übertragbaren Positionswert an. 650Bh: Seriennummer Gibt die Seriennummer aus. Tabelle 33: Objektübersicht AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 40 von 89...

  • Seite 41: Objektbeschreibung

    Bit zeigt Kommunikationsfehler auf dem CAN-Bus an (Acknowledgement-, Form-, CRC- oder Stuffbit-Fehler) manufacturer-specific (Batterie- oder Sensorfehler) 1-3, 5-6 Nicht verwendet Störungen und Fehler werden im Moment ihres Auftretens durch eine Emergency-Nachricht signalisiert. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 41 von 89...

  • Seite 42: 1002H: Manufacturer Status Register

    Subindex Beschreibung Anzahl der gespeicherten Fehlermeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Subindex 01h-08h Beschreibung Aufgetretene Fehlermeldungen Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 42 von 89...

  • Seite 43: 1005H: Cob-Id Sync-Nachricht

    1008h: Manufacturer Device Name Das Objekt 1008h gibt den Gerätenamen an. Subindex Beschreibung Gerätename in ASCII-Zeichen Zugriff Const PDO-Mapping nein Datentyp Visible_String Default AP05 EEPROM nein Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 41h ("A") 50h ("P") 30h ("0") 35h ("5") AP05 Datum: 05.11.2018...

  • Seite 44: 1009H: Manufacturer Hardware Version

    (siehe Kapitel 5.5.2). Die Zykluszeit wird in Millisekunden angegeben. Der Wert "0" bedeutet, dass das Node Guarding deaktiviert ist. Subindex Beschreibung Guard Time Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 44 von 89...

  • Seite 45: 100Dh: Life Time Factor

    76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 45 von 89...
  • Seite 46 76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 46 von 89...

  • Seite 47: 1011H: Restore Parameter

    Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 47 von 89...
  • Seite 48 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 48 von 89...

  • Seite 49: 1014H: Cob-Id Emergency-Nachricht

    0: falls Bit 29 = 0 X: Bits 28 – 11 des EMCY-COB-ID, falls Bit 29 = 1 Bit 10 … 0 X: Bits 10 – 0 des EMCY -COB-ID AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 49 von 89...

  • Seite 50: 1017H: Producer Heartbeat Time

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag...

  • Seite 51: 1200H: Server Sdo Parameter

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID Client -> Server (rx) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000600h + Node-ID EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 51 von 89...

  • Seite 52: 1400H: 1. Receive Pdo Parameter

    Datentyp UNSIGNED 32 Default 200h + Node-ID EEPROM Subindex Beschreibung Transmission Type Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0h … F0h, FEh, FFh AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 52 von 89...

  • Seite 53: 1401H: 2. Receive Pdo Parameter

    EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID des PDO2 Zugriff rw (beschreibbar nur im Zustand "Pre-Operational" siehe Kapitel 5.1) PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 300h + Node-ID EEPROM AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 53 von 89...

  • Seite 54: 1600H: 1. Receive Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1600h werden die Objekte festgelegt, die in das erste Receive-PDO (RPDO1) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 54 von 89...

  • Seite 55: 1601H: 2. Receive Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1601h werden die Objekte festgelegt, die in das zweite Receive-PDO (RPDO2) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 55 von 89...

  • Seite 56: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    Durch das Objekt 1800h werden die Kommunikationsparameter für TPDO1 eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 56 von 89...
  • Seite 57 Durch Schreiben des Wertes 0 wird der Dienst ausgeschaltet. Der Inhalt dieses Objektes ist identisch mit dem Objekt 6200h. Wird der Wert bei laufendem Timer geändert, so wird die Änderung erst beim nächsten Ablauf des Timers gültig. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18...

  • Seite 58: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    PDO wird nach 1 ... 240 empfangenen SYNC-Nachrichten F0h (240) gesendet. FCh (252) Gerät antwortet nur auf RTR-Anforderung. Hierzu muss RTR (Bit 30) in der COB-ID freigegeben sein. AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 58 von 89...

  • Seite 59: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A00h werden die Objekte festgelegt, die in das erste Transmit PDO (TPDO1) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 59 von 89...

  • Seite 60: 1A01H: 2. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A01h werden die Objekte festgelegt, die in das zweite Transmit-PDOs (TPDO2) abgebildet werden. Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 60 von 89...

  • Seite 61: 2001H: Applikationsoffset

    Es sind sowohl positive als auch negative Werte zugelassen. Positionswert = Messwert + Kalibrierwert + Applikationsoffsetwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt -19999 … 19999 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 61 von 89...

  • Seite 62: 2002H: Geberwert Kalibrieren

    Das Objekt 2003h gibt an, ob die Kalibrierung des Positionswertes per Tastenbetätigung freigegeben ist. Subindex Beschreibung Tastenfreigabe Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Kalibrierung gesperrt 1: Kalibrierung freigegeben AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 62 von 89...

  • Seite 63: 2004H: Freigabe Kettenmaß

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Tastenfreigabe Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: gesperrt (wird nicht unterstützt) 1: freigegeben AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 63 von 89...

  • Seite 64: 5000H: Diagnose Can Bus Fehler

    0, 1, 2, 3, 4 0, 1, 2, 3, 4 0, 1, 2, 3, 4 Erklärung des Dateninhalts: 0: Fehler kommt gar nicht vor 4: Fehler kommt am häufigsten vor AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 64 von 89...

  • Seite 65: 5F09H: Externer Heartbeat-Timer Und Externe Heartbeat-Quelle

    Quelle, die den externen Heartbeat Timer in Subindex 1 triggert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Timer wird bei Empfang eines PDO (Sollwert) getriggert 1: Timer wird bei Empfang eines SYNC getriggert AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 65 von 89...

  • Seite 66: 5F0Ah: Node-Id, Auto-Id Und Baudrate Bus Can

    Default 7Dh (125) EEPROM Dateninhalt 1 … 7Fh Subindex Beschreibung Node-ID für Zugriff über Auto-ID-Funktion Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 1 … 7Fh AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 66 von 89...

  • Seite 67: 5F0Bh: Anzeige In Der 2. Zeile

    Mit dem Objekt 5F0Ch kann das Steuerwort ausgelesen werden. Schreibzugriff besteht nur über RPDO1 oder RPDO2 (siehe Kapitel 5.3.2). Subindex Beschreibung Steuerwort Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 67 von 89...

  • Seite 68: 5F0Dh: Differenzwert Und Differenzbildung

    (siehe Kapitel 4.1.1.1). Subindex Beschreibung Liegt der Istwert innerhalb des Zielfensters ist der Sollwert erreicht. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0 … 9999 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 68 von 89...

  • Seite 69: 5F11H: Dezimalstellen

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Anzeigenausrichtung Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0 = 0° 1 = 180° gedreht AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 69 von 89...
  • Seite 70 UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: positionsabhängig Subindex Beschreibung LED4 rot rechts Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: positionsabhängig AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 70 von 89...
  • Seite 71 UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: Ein Subindex Beschreibung FLASH Hinterleuchtung (backlight) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Aus 1: Ein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 71 von 89...

  • Seite 72: 5F13H: Anzeigendivisor (Adi) Und Adi-Anwendung

    Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Anzeigendivisor ADI Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: 1 1: 10 2: 100 3: 1000 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 72 von 89...

  • Seite 73: 5F14H: Schleifenlänge

    Durch das Objekt 5F14h wird die Schleifenlänge festgelegt, um die der Sollwert bei Schleifenfahrt überfahren soll (siehe Kapitel 4.1.1.2). Subindex Beschreibung Schleifenlänge Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0 … 9999 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 73 von 89...

  • Seite 74: 5F15H: Positionierart

    Beschreibung Sollwert2 (4 LSB Bytes) Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Sollwert2 (2 MSB Bytes) Zugriff PDO-Mapping Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 74 von 89...

  • Seite 75: 5F17H: Periodenzähler, Adc-Werte Sensor Und Absoluter Feinwert

    EEPROM nein Subindex Beschreibung Werte des Periodenzählers Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Quadrant Periodenzähler AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 75 von 89...
  • Seite 76 EEPROM nein Subindex Beschreibung ADC-Werte Sensor roh Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM nein Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 ADC_SIN ADC_COS AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 76 von 89...

  • Seite 77: 5F19H: Zustandswort

    2h (interner Sensor) EEPROM Subindex Beschreibung Betriebsart Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 0: Absolute Position 1: Differenz 2: Modulo (360°-Winkelanzeige) 3: Alphanumerische Anzeige AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 77 von 89...
  • Seite 78 Position n. 1 Umdrehung = 400 metrische Anzeige nach APU und ADI imperiale Anzeige (inch) 1574803 0.254 157480 0.254 15748 0.254 1575 0.254 0.254 0.254 0.254 0.254 Tabelle 35: Wertetabelle Anzeigefaktor AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 78 von 89...

  • Seite 79: 5F1Ch: Quittierungseinstellungen

    Visualisierung des Zielfenster2 ein- und ausgeschaltet werden (siehe Kapitel 4.1.1.1). Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 79 von 89...

  • Seite 80: 6000H: Operating Parameters

    Drehrichtung I: aufsteigende Positionswerte bei Drehung der Welle im Uhrzeigersinn (clockwise, CW, Blick auf Display). Drehrichtung E: aufsteigende Positionswerte bei Drehung der Welle entgegen dem Uhrzeigersinn (counter clockwise, CCW, Blick auf Display). AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18...

  • Seite 81: 6001H: Messschritte Pro Umdrehung (Anzeige Pro Umdrehung = Apu)

    Durch das Objekt 6003h kann der Positionswert des Gebers bei Kalibrierung auf einen Kalibrierwert eingestellt werden. Positionswert = Messwert + Kalibrierwert + Offsetwert. Subindex Beschreibung Kalibrierwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM Dateninhalt -19999 … 99999 AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 81 von 89...

  • Seite 82: 6004H: Positionswert

    Bit 2 0: Skalierung gesperrt 1: Skalierung freigegeben Bit 1 nicht verwendet Bit 0 0: Drehrichtung im Uhrzeigersinn I (CW) 1: Drehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn E (CCW) AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 82 von 89...
  • Seite 83 0: Batterie ist nicht entladen 1: Batterie ist entladen Bit 12 0: Batteriespannung OK 1: Batteriespannung kritisch Bit 11 … 1 nicht verwendet Bit 0 0: Positionswert gültig 1: Positionswert ungültig AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 83 von 89...
  • Seite 84 Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein Dateninhalt Bit 15 … 5 nicht verwendet Bit 4 0: Batteriespannung OK 1: Batteriespannung kritisch Bit 3 … 0 nicht verwendet AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 84 von 89...
  • Seite 85 Über das Objekt 6508h können die Betriebsstunden angezeigt werden. Diese Funktion wird nicht unterstützt. Subindex Beschreibung Betriebsstundenzähler Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 0xFFFFFFFFh EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 85 von 89...
  • Seite 86 Herstellerspezifischer Offsetwert, dieser wird zum Positionswert hinzuaddiert. Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung kleinster übertragbarer Positionswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default -335544320 EEPROM nein AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 86 von 89...
  • Seite 87 Limit Low Unterschreitung der Bereichsgrenze  o Limit high Überschreitung der Bereichsgrenze  h No Parameter Kein bekannter Parameter noPA Read Only Nur Lese-, kein Schreibzugriff rd AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 87 von 89...
  • Seite 88 Difference Differenzwertberechnung D Operation Type Betriebsart PP U Battery Batteriespannung A Serial Number Seriennummer o Positive Positive P Negative negativ n Direct Direkt dr Invers invertiert nr AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 88 von 89...
  • Seite 89 Diagnosis Diagnosefunktionen DIAG PI Load Parameter Lade Defaultwerte der Parameter oADP ADI Use Anwendung des ADI ADI Standard tnd Telegramm tG Presentation Vorführmodus P Invalid Ungültig In AP05 Datum: 05.11.2018 Art. Nr. 88849 Änd. Stand 360/18 Seite 89 von 89...

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