Siko AP05 Benutzerhandbuch Seite 11

CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften:

Prozessdaten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO),

Servicedaten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO),

Netzwerk-Management (NMT),

Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht)
Zentrales Element des CANopen-Standards ist die Beschreibung der Gerätefunktionalität über ein
Objektverzeichnis. Das Objektverzeichnis ist unterteilt in einen Bereich, welcher allgemeine Anga-
ben über das Gerät (Geräteidentifikation, Herstellername, etc.) sowie Kommunikationsparameter
enthält, sowie einen Teil, der die spezifische Gerätefunktionalität beschreibt.
Die Identifizierung eines Eintrags ("Objekt") des Objektverzeichnisses erfolgt über einen 16Bit-Index
und einen 8Bit-Subindex. Über diese Einträge werden die "Anwendungsobjekte" eines Gerätes (z.
B. Positionswert bei Encodern) in standardisierter Form über das Netzwerk zugänglich gemacht.
Die Funktionalität und Eigenschaften eines CANopen-Geräts können in Form eines standardisierten
"elektronischen Datenblatts" (Electronic Data Sheet, EDS) im ASCII-Format beschrieben werden.
Die EDS-Datei (Konfigurationsdatei CANopen) der AP05-SW04 ist auf der Homepage von SIKO
GmbH (www.siko-global.com/p/ap05) abrufbar.
Das Encoder-Geräte-Profil (CiA Draft Standard 406)
Dieses Profil beschreibt eine herstellerunabhängige und verbindliche Festlegung der Schnittstelle
für Drehgeber. Im Profil ist definiert, welche CANopen Funktionen verwendet werden und ebenso
wie sie zu verwenden sind. Dieser Standard ermöglicht ein offenes und herstellerunabhängiges
Bussystem.
Das Geräteprofil ist gegliedert in zwei Objekt-Klassen:

die Standard-Klasse C1 beschreibt alle Grundfunktionen, die der Geber enthalten muss,

die erweiterte Klasse C2 enthält eine Vielzahl von weiteren Funktionen, die von Gebern dieser
Klasse entweder unterstützt werden müssen (Mandatory) oder optional sind. Geräte der Klasse
C2 enthalten somit alle C1- und C2-mandatory-Funktionen, sowie, Herstellerabhängig, weitere
optionale Funktionen.
Im Profil ist außerdem ein Adressbereich definiert, der mit Herstellereigenen Sonderfunktionen be-
legt werden kann.
Die AP05 unterstützt die Klasse C2.
5. Datenübertragung nach dem CANopen-Kommunikationsmodell
Das bei CANopen zugrundeliegende Kommunikationsmodell stellt zwei Arten von Kommunikationsme-
chanismen zur Verfügung:

Unbestätigte Übertragung von Daten mit einer Länge von max. 8 Byte (Prozessdaten-Objekte,
PDO). Diese Daten werden mit hoher Priorität übertragen (niedriger COB-Identifier). PDOs sind
Broadcast-Nachrichten und stellen ihre Daten allen Empfängern am Bus gleichzeitig zur Verfügung.

Bestätigte Übertragung auch längerer Datensätze (Parameter) zwischen zwei Teilnehmern mit direk-
tem Zugriff auf die Einträge des Objektverzeichnisses des adressierten Teilnehmers (Servicedaten-
Objekte, SDO). Diese Parameter werden in der Regel azyklisch (z. B. nur einmal beim Hochfahren
des Systems) übertragen und haben deshalb eine niedrige Priorität (= hoher COB-Identifier).
AP05 Datum: 25.09.2018 Seite 11 von 49 Art.Nr. 89528 Änd. Stand 316/18