Deif AGC-4 Mk II Handbuch Seite 101

7.4.3 Integralregler
Die Hauptfunktion dieses Reglers ist es, den Offset auszuregeln. Die Integralzeit ist definiert als die Zeit, die der
Integralregler für das Replizieren der momentanen Änderung durch den Proportionalanteil benötigt.
In der Zeichnung erzeugt der Proportionalregler eine Änderung von 2,5 mA. Die Integralzeit wird gemessen, wenn der
Ausgang 2 x 2,5 mA = 5 mA. erreicht.
6
5
4
mA 3
2
1
0
0 5
Der Ausgang erreicht 5 mA bei der Ti-Einstellung 10 s doppelt so schnell wie bei der Einstellung 20 s.
Die Integralgeschwindigkeit des I-Regulators steigt, wenn die Integralzeit sinkt. Eine kleinere Zeiteinstellung ergibt eine
schnellere Regelung. Die Integralzeit Ti darf nicht zu klein eingestellt werden. Dies führt zu einer instabilen Regelung wie ein
zu großer Kp.
ANMERKUNG Wenn Ti 0 s beträgt, ist der I-Regler ausgeschaltet.
7.4.4 Differentialregler
Die Hauptaufgabe des Differentialreglers (D-Regler) besteht darin, die Regelung zu stabilisieren. Auf diese Weise ermöglicht
er das Einstellen einer höheren Verstärkung und einer niedrigeren Integralzeit Ti. Dies macht die Gesamtregelung viel
schneller.
In den meisten Fällen wird der Differentialregler nicht benötigt. Wenn eine sehr präzise Regelung benötigt wird, z. B. bei der
statischen Synchronisation, kann er jedoch sehr nützlich sein.
Formel für den D-Regler:
• D = Reglerausgang
• Kp = Verstärkung
• de/dt = Abweichungsgeschwindigkeit (wie schnell ist die Regelabweichung)
Dies bedeutet, dass der D-Regler-Ausgang von der Steigung der Abweichung, der Kp- und der Td-Einstellung abhängt.
Designer's handbook 4189341275D DE
Integral action time, Ti
Ti = 10 s
10 15 20
sec
Ti = 20 s
25 30 35
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