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Diese Einträge werden vom System Manager generiert. Die ersten 6 Einträge legen das Prozessabbild im
Sync Manager ab. Der siebte Eintrag legt die Betriebsart des Reglers fest:
Betriebsart
Wert
Die beiden letzten Einträge legen die Zykluszeit fest. In diesem Fall ist es 1*10
NC-Ebene
Nachdem die Verknüpfung der Ein- und Ausgänge mit der Box (Ax2000-B110) durchgeführt wurde, sind
keine weiteren Einstellungen durchzuführen. Die NC typischen Einstellungen Skalierungsfaktor,
Maximalgeschwindigkeit, Softwareendschalter usw. sind laut Information System durchzuführen.
6.2
Überwachung und Betrieb
Ein SPS Programm muss den Betriebszustand der Antriebe überwachen und sie gegebenenfalls in einen
fehlerfreien, betriebsbereiten Zustand versetzten. Dieser Zustand ist erreicht, wenn folgende Bedingungen
erfüllt sind:
• Der EtherCAT Master und alle beteiligten EtherCAT Slaves müssen sich im Zustand OPERATIONAL
(OP) befinden.
• Die Antriebsgeräte dürfen sich nicht in einem Fehlerzustand befinden, sondern müssen betriebsbereit
sein.
Zur Erfüllung oben genannter Bedingungen sollte das SPS-Programm die folgenden Schritte durchführen:
1. IO (Feldbus):
Lesen der zur NC-Achse zugehörigen Hardware-Adresse des IO-Gerätes
◦ Lesen der Adresse des IO-Gerätes wie NetId, Port, ChannelNo, etc. mittels FB_GetAxisAmsAddr
(TcNc-Lib). (Die Daten werden für EtherCAT-Funktionsbausteine benötigt.)
2. IO (Feldbus):
Überprüfung der EtherCAT Kommunikation
◦ Überwachung des EtherCAT Master-States mittels FB_EcGetMasterState (TcEtherCAT-Lib).
◦ Überwachung der EtherCAT Slave-States mittels FB_EcGetSlaveState (TcEtherCAT-Lib).
◦ Ändern des EtherCAT Master-States mittels FB_EcSetMasterState (TcEtherCAT-Lib).
◦ Ändern der EtherCAT Slave-States mittels FB_EcSetSlaveState (TcEtherCAT-Lib).
3. IO (Feldbus):
Optionale Auswertung des EtherCAT WorkingCounter
◦ Auswertung des EtherCAT WorkingCounter durch zusätzliches Mapping vom IO-Gerät in die SPS
(zyklische Kommunikation)
AX2000-B110
Drehzahl digital
0xFE
Version: 2.2
Drehmoment digital
0xFD
-2
TwinCAT
Ext. Trajektorie
0xFA
Sekunden.
31
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