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Für die Antriebstechnik relevant sind die Protokolle CANopen over EtherCAT (CoE) und Servo Profile over
EtherCAT (SoE), die es ermöglichen, die vorteilhaften Übertragungseigenschaften von EtherCAT, mit
bewährten profilspezifischen Antriebsfunktionen zu kombinieren.
Die Protokolle Ethernet over EtherCAT (EoE) und File Access over EtherCAT (FoE) ermöglichen optional z.
B. einen Webserver im Antrieb zu integrieren oder die Firmware bzw. Kurvenscheibentabellen effizient über
den Bus auszutauschen.
5.4
CANopen over EtherCAT
Mit dem spezifizierten Protokoll CANopen over EtherCAT (CoE) wird die Nutzung der gesamten CANopen-
Profilfamilie über EtherCAT ermöglicht. Das SDO-Protokoll ist direkt übernommen, so dass bestehende
CANopen-Stacks ohne Änderung verwendet werden können. Optional sind Erweiterungen definiert, die
einerseits die 8-Byte-Beschränkung aufheben und andererseits die vollständige Auslesbarkeit des
Objektverzeichnisses ermöglichen.
Die Prozessdaten werden in Prozessdatenobjekten (PDO) organisiert, die mit den effizienten Mitteln von
EtherCAT übertragen werden - eine 8-Byte- Beschränkung besteht natürlich nicht mehr. Alle CANopen-
Profile - und damit auch das Antriebsprofil (DS 402) - sind vollständig nutzbar und darauf basierende Geräte
können sehr einfach auf EtherCAT übertragen werden.
Die EtherCAT-State-Machine des Slaves entspricht - bis auf wenige Details - der CANopen-State-Machine,
so dass auch hier die notwendigen Änderungen überschaubar bleiben. Um ein eindeutigeres
Anlaufverhalten zu ermöglichen, ist ein weiterer State namens "Safe-Operational" definiert, in den bereits
gültigen Eingängen übertragen werden, während die Ausgänge noch im sicheren Zustand verbleiben.
Im AX2000 ist zur Realisierung der antriebstechnischen Funktionen das CANopen Profil unterlegt:
1. Es gibt 8 feste PDO-Konfigurationen. Es können keine weiteren Informationen in den zyklischen
Datenaustausch konfiguriert werden. Die PDO-Konfigurationen sind als "konstante Konfigurationen"
anzusehen.
2. Falls weitere Informationen benötigt werden können diese nur asynchron per ADS gelesen und
geschrieben werden (ganz normale CAN-Objekte). Es ist fast jede Information als CAN-Objekt (SDO)
verfügbar (siehe Beispiel im Anhang, z.B. der Fehlercode oder die Warnungen des Drives, etc.).
3. Resolver: Eine Motorumdrehung wird fest mit 20 Bit aufgelöst
(s. ASCII Parameter <PRBASE> gleich 20).
State-Machine
AX2000-B110
Version: 2.2
EtherCAT
21
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