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Standard PID Control
1.2 Example02: Kontinuierlicher Regler
Parameter und Sprungantwort
Anhand einer konkreten Parametrierung eines kontinuierlichen Reglers mit PID–Wirkung
wird die Reaktion eines Regelkreises mit simulierter PT–Regelstrecke 3. Ordnung gezeigt.
Die eingestellten Streckenparameter mit jeweils 10 s Verzögerungszeit bilden annähernd
das Verhalten einer Druckregelung oder einer Füllstandsregelung nach.
Einstellung einer der Verzögerungszeiten TM_LAG x = 0 s reduziert die Ordnung der Strecke
um ein Grad.
Das nachfolgende Bild zeigt das Übergangs– und Einschwingverhalten des geschlossenen
Regelkreises nach einer Reihe von Sollwertänderungen von jeweils 20 Prozent des
Messbereiches. Die Tabelle enthält die aktuell eingestellten Werte der relevanten Parameter
für Regler und Strecke.
Parameter
Regler:
CYCLE
GAIN
TI
TD
TM_LAG
Regelstrecke:
GAIN
TM_LAG1
TM_LAG2
TM_LAG3
Bild 1-12
14
Typ
Parametrierung
TIME
100ms
REAL
1.535
TIME
22.720s
TIME
5.974s
TIME
1.195s
REAL
1.5
TIME
10s
TIME
10s
TIME
10s
Regelung mit kontinuierlichem Regler und Sollwertsprüngen über den ganzen
Messbereich
Beschreibung
Abtastzeit
Proportionalbeiwert
Integrationszeit
Differenzierzeit
Verzögerungszeit des D–Anteils
Streckenverstärkung
Verzögerungszeit 1
Verzögerungszeit 2
Verzögerungszeit 3
Beispielprojekte SIMATIC PID Professional
Anwendungsbeispiele, 01/2012, A5E03806703-01
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