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Wenn die Werkzeuglast manuell eingegeben wird, müssen folgende Werte zu den
tooldatatload addiert werden.
Addition zu Werkzeug-
daten
IRB 6620
HINWEIS!
Diese Werte beziehen sich auf die Standard-Befestigung mit gerade nach oben zeigender
Prozesskabelhalterung in der Kalibrierposition des Roboters. Wenn die Befestigungsposition
geändert wird, muss der X-, Y- und Z-Wert entsprechend geändert werden.
Prozeduren Schritt 1 - Arm load-Daten
Das Definieren der Arm load-Daten wird in der Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant,
Abschnitt Konfigurieren von Systemparametern beschrieben.
Eine Beschreibung aller Systemparameter finden Sie im Technischen Referenzhandbuch -
Systemparameter.
Definieren Sie die Armlasten, üblicherweise:
Die verwendete Armlast wird für jeden Arm definiert: irb_1, irb_2 und irb_3.
Prozeduren Schritt 2 - Lastidentifikation
Es wird empfohlen, die Serviceroutine Load Identification (LoadID) für die Definition der
Lastdaten eines Roboters zu verwenden, da dabei nicht nur die Masse, sondern auch die
Trägheit des Werkzeugs ermittelt wird.
Siehe Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant.
3HAC027309-003 Revision: D
•
load:_1
•
load:_2
•
load:_3
Aktion
1. Überprüfen Sie, ob das Kabelpaket
Bewegungen verhindert.
2. Anderenfalls:
Führen Sie Load Identification aus.
3. Für den Fall, dass das Kabelpaket
bestimmte Bewegungen verhindert:
Entfernen Sie das Kabelpaket.
4. Führen Sie die Lastidentifikation durch.
5. Bringen Sie das Kabelpaket wieder an.
6. Addieren Sie die DressPack-Last manuell.
2.4.1. DressPack - Armlast-Parameter und LoadId
Schwer-
Masse [kg]
punkt X [m]
4.9
-0.191
Hinweis
Für den Fall, dass das Kabelpaket
bestimmte Bewegungen verhindert.
Die DressPack-Kräfte am Handgelenk
erhöhen die Lastparameter, was eine gute
Annäherung an den tatsächlichen Lastfall
darstellt, der bei der Planung der Roboter-
bewegungen berücksichtigt werden
muss.
Siehe
Daten auf Seite
2 Installation
Schwer-
Schwer-
punkt Y [m]
punkt Z [m]
0.000
0.000
Prozeduren Schritt 1 - Arm load-
111.
(Forts.)
111
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