Inhaltsverzeichnis - ABB DressPack Produkthandbuch

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Überblick über das Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Benutzung des Produkthandbuchs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Grundsätzliches zu den Produktnamen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1 Sicherheit

1.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.2 Allgemeine Sicherheitsinformationen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.2.1 Sicherheit im Manipulatorsystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.2.2 Sicherheitsrisiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2.2.1 Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipulatoren . . . . . . . . . . 17

1.2.2.2 VORSICHT - Heiße Komponenten können zu Verbrennungen führen! . . . . . . . . . . . . . 19

1.2.2.3 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit Werkzeugen/Werkstücken . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.2.2.4 Sicherheitsrisiken in Zusammenhang mit pneumatischen/hydraulischen Systemen . . . . 21

1.2.2.5 Sicherheitsrisiken bei Betriebsstörungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.2.2.6 Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen . . . . . . . . . . . . . . 23

1.2.3 Sicherheitsmaßnahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.2.3.1 Abmessungen des Sicherheitszauns . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.2.3.2 Brandbekämpfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.2.3.3 Lösen des Manipulatorarms in einer Notsituation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

1.2.3.4 Testen der Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.2.3.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s" . . . 28

1.2.3.6 Sichere Verwendung des FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.2.3.7 Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.2.3.8 Signallampe (optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.2.4 Sicherheitshalts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.2.4.1 Was ist ein Sicherheitshalt?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.3 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1.3.1 Sicherheitssignale im Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

1.3.2 Sicherheitssymbole auf den Manipulatorschildern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.3.3 GEFAHR - Sich bewegende Manipulatoren können lebensgefährlich sein! . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.3.4 GEFAHR - Roboter ohne mechanische Haltebremsen sind lebensgefährlich! . . . . . . . . . . . . . . . 41

1.3.5 GEFAHR - Kein Zutritt für Personen mit Herzschrittmachern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2 Installation

2.1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

2.2 DressPack-Kabelpaket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.2.1 Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

2.2.2 Installationsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2.2.3 Anbringen der Befestigungen des kontinuierlichen Kabelpakets -

IRBDP SW 2 CE und IRBDP MH 2 CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.2.4 Anbringen der Befestigungen des Kabelpakets - IRBDP MH 3 UE und IRBDP MH 3 LE . . . . . 55

2.2.5 Anbringen der Befestigungen von IRBDP SW5 CE (SpotPack Basic) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

2.2.6 Anbringen des KabelpaketsIRBDP SW2 CE IRBDP MH2 CE und . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2.2.7 Anbringen des IRBDP MH 3 LE-Unterarm-Kabelpakets.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

2.2.8 Anbringen des Oberarm-Kabelpakets - IRBDP MH 3 UE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

2.2.9 Anbringen des Kabelpakets IRBDP SW5 CE (SpotPack Basic) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

2.2.10 Überprüfen des DressPack-Unterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

2.2.11 Überprüfen des DressPack-Oberarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

2.3 DressPack-Anpassungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.3.1 Anpassungen von IRBDP MH2 UE und IRBDP SW2 UE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

2.3.2 Anpassen des Kabelpakets - IRBDP MH3 UE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.3.3 Anpassen des Kabelpakets - IRBDP SW5 CE (SpotPack Basic). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

2.3.4 Überprüfen bei Programmierung und Testlauf. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3HAC027309-003 Revision: D