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ABB IRB 6650S Produkthandbuch
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ABB IRB 6650S Produkthandbuch

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6650S

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 6650S...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 6650S - 200/3.0 IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 90/3.9 M2000, M2000A, IRC5 Dokumentnr: 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    2.4.2 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs von Achse 1 ......2.4.3 Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1) ......... 2.4.4 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs von Achse 2 ......Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Montageanweisungen für Dichtungen ............4.2.4 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen................... 4.2.5 Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert....Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung ..........Kalibrieren mit der Calibration Pendulum-Methode ..........Überprüfung der Kalibrierungen ................Überprüfen der Synchronisierungsposition ............Stilllegung Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Stilllegung der Ausgleichseinheit ................. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 10.1 Schaltpläne ...................... 10.2 Schaltplan 3HAC 025744-001 ................10.2.1 Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 ........... 10.3 Schaltplan 3HAC 13347-1 ................... 10.3.1 Gültigkeit des Schaltplans 3HAC13347-1 ............. Index Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 6650S ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Referenzen Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Produktspezifikation - IRB 6650S 3HAC030822-003 Product specification - IRB 6600/6650/6650S 3HAC14064-1 M2000/M2000A Product manual, spare parts - IRB 6650S 3HAC049111--001 Schaltplan 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639. Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
  • Seite 11 Schaltplan hinzugefügt. • IRB 6650S aufgenommen in den Abschnitt Umbauteile in Product manual, spare parts - IRB 6650S. • Neue Variante IRB 6650S - 90/3.9 wurde im gesamten Handbuch imple- mentiert. Option Foundry Prime hinzugefügt. Änderungen durchgeführt in: • „Voraussetzungen“ im Kapitel „Überblick“...
  • Seite 12 Sicherheitssignale im Handbuch auf Seite • Neue Sicherheitsschilder an den Manipulatoren, siehe Sicherheitssym- bole auf Produktschildern auf Seite • Geänderte Terminologie: Roboter wurde ersetzt durch Manipulator. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Signal zu Option 561-1 im Abschnitt Überprüfen der Achse 1 des mecha- nischen Anschlagstifts auf Seite 170 hinzugefügt. • Informationen über andere Roboter als IRB 6650S aus den Tabellen für Ölsorte und -menge in Getrieben entfernt, siehe Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 181.
  • Seite 14 Aus- tauschen des kompletten Armsystems auf Seite 262 entfernt. • Schraubenart in Sockel inkl. Rahmen Achse 1, siehe Product manual, spare parts - IRB 6650S und Austauschen des kompletten Armsystems auf Seite 262 korrigiert. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: •...
  • Seite 15 Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Artikelnummer für Pressvorrichtung entfernt (zum Einpressen des Ritzels des Motors von Achse 5). Die Vorrichtung wird nicht von ABB verkauft. Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: •...
  • Seite 16 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Revision Beschreibung Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Aktualisierte Referenzen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Produktdokumentation, M2000/M2000A

    Die Softwaredokumentation besteht aus einer Vielzahl von Handbüchern, in denen angefangen von der grundlegenden Funktionsweise des Betriebssystems bis zum Eingeben von Parametern bei Betrieb alle Möglichkeiten beschrieben werden. Eine komplette Liste aller verfügbaren Softwarehandbücher kann über ABB bezogen werden. Handbücher für Hardwareoptionen der Steuerung Für jede Hardwareoption der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation.

  • Seite 18: Produktdokumentation, Irc5

    Produktdokumentation, IRC5 Produktdokumentation, IRC5 Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt.
  • Seite 19 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 23: Sicherheit

    1.1.1 Haftungsbeschränkung Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines Gesamtsystems noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Gesamtsystems beeinflussen können.
  • Seite 24 Stellen Sie sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht. Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Unbefugte Modifikationen am gelieferten Originalroboter sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Stabilität des Roboters beeinträchtigt werden kann. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z ©...

  • Seite 26: Sicherheitshalt Und Not-Aus

    1 Sicherheit 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus Überblick Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Sicherheitsmaßnahmen

    1 Sicherheit 1.2.1 Brandbekämpfung 1.2 Sicherheitsmaßnahmen 1.2.1 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID-(CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulator oder in der Steuerung auftritt. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Warten Sie 5 Minuten, bis sich die Kondensatoren nach dem Ausschalten der Stromversorgung entladen haben. GEFAHR Auch bei ausgeschaltetem Netzschalter können die Kondensatoren einen Stromschlag verursachen, wenn sie nicht ausreichend Zeit zur Entladung hatten. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheitsrisiken

    Stellen Sie nach Beendigung der Arbeit sicher, dass sich keine losen Schrauben, Späne oder andere lose Teile im Produkt befinden, um Schäden am Produkt zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Roboters und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.

  • Seite 32: Sich Bewegende Roboter Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Roboters keine Personen aufhal- ten, wenn Sie die Start-Taste drücken. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Funktion des Teils, an dem der Service durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Roboters

    Roboters auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Roboter unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Roboterachsen mit dem Zustimmungsschalter mit drei Stellungen bewegt werden oder wenn andere Arbeiten im Arbeitsbereich des Roboters ausgeführt werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Zustimmungsschalter Und Tippbetrieb-Funktionalität

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Zusätzliche Verbindungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. Auf heißen Metalloberflächen darf nichts abgelegt werden, z. B. Papier oder Kunststoff. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Roboter beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken, eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Vor der Installation auf Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem Getriebe abgelassen werden. Verschmutztes Öl in Die magnetischen Ölstopfen Getrieben entfernen verbleibende Metall- späne. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Sicherheitssignale Und -Symbole

    Außerdem gilt es für Warnungen und Funktions- anforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Sicherheitssymbole Auf Produktschildern

    Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Installation Und Inbetriebnahme

    2.1 Einleitung 2 Installation und Inbetriebnahme 2.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel enthält Montageinstruktionen und Informationen zur Vor-Ort-Installation von IRB 6650S. Die Produktspezifikation für den IRB 6650S enthält ausführlichere technische Daten, beispielsweise folgende Informationen: • Lastdiagramm • Zulässige Zusatzlasten (Ausrüstung), falls vorhanden •...

  • Seite 54: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 55 Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Roboter während der Installation neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En- coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute accuracy aus. Maximale Neigung 5° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    (Abmessungen in mm). IRB 6650S - 200/3.0 In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des IRB 6650S -200/3,0 gezeigt: xx0300000562 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 2.2.2 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung IRB 6650S - 125/3.5 In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des IRB 6650S - 125/3,5 gezeigt: xx0300000563 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 IRB 6650S - 90/3.9 Die nachfolgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich des IRB 6650S - 90/3.9: xx0600002739 Gekennzeichneter Bereich: Max. Nutzlast 50 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 +220º bis -220º (Option 561-1) Armbewegung +160º bis -40º Armbewegung +70º bis -180º Handgelenkbewe- +300° bis -300° gung Neigebewegung +120° bis -120° Drehbewegung +300° bis -300° Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx0300000632 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Vor-Ort-Installation

    Befestigungspunkte am Roboter Die Befestigungspunkte für die Gabelstaplerausrüstung werden in dieser Abbildung gezeigt. Beachten Sie die Länge der IRB 6650S-Ausgleichseinheit, wenn das Gerät mit einem Gabelstapler angehoben werden soll (siehe folgende Abbildung). xx0300000463 Befestigungspunkte, Abstandhalter und horizontale Befestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 64 Der Gabelstaplerausrüstung, 3HAC0604-2, wird wie in folgender Abbildung gezeigt am Roboter angebracht. xx0200000379 Gabelstaplereinschub (2 Stück,3HAC15766-1 , 3HAC11264-1) Abstandhalter (2 Stück) Horizontale Befestigungsschrauben (4 Stück/Gabelstaplereinschub) Vertikale Befestigungsschrauben (2 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Drehmomenten ange- zogen! xx0400001068 A Horizontale Befestigungsschrau- ben, 4 Stück, M16 x 60. Anzugs- drehmoment: 60 Nm. B Abstandhalter, 2 Stück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 (oder Schrauben von glei- cher Klasse: M16, Klasse 12.9)! Befestigungspunkte am Roboter wer- den in der Abbildung Befestigungspunk- te am Roboter auf Seite 63 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Verlegen Sie eventuell vorhandene Ka- belbäume, bevor Sie einen Gabelstapler verwenden! VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter vorsichtig an und transportieren Sie ihn an seinen Aufstellungs- ort.

  • Seite 68: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen

    Befestigen Sie die Rundschlingen am Roboter wie in der Abbildung Befestigungspunkte auf Seite 69 gezeigt. VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Perso- nal unter hängenden Lasten aufhalten! Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 69 Diese Abbildung zeigt, wie die Rundschlingen am Roboter befestigt werden. Die Illustration entspricht dem Schild, das am Unterarm des Roboters angebracht ist. xx0400000679 Kettenschlinge mit Verkürzer Rundschlinge, Roboter Rundschlinge, zur Sicherung gegen Rotationsbewegungen Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Anheben Des Roboters Mit Hebeschlingen

    Die folgende Abbildung zeigt, wie der komplette Roboter mit Hebeschlingen angehoben wird. xx0400000722 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Hebevorrichtung, Roboter 3HAC15607-1 Beinhaltet Bedienungsanleitungen 3HAC15971-2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Die Teilenummer finden Sie in Erforder- ter wie in der beiliegenden Anweisung be- liche Ausrüstung auf Seite schrieben! VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, Stellen Sie sicher, dass sämtliche Haken...

  • Seite 72: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Lösen Sie die Haltebremse einer bestimmten Robo- terachse, indem Sie die jeweilige Taste der internen Bremslöseeinheit betätigen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losge- lassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0V an Stift 12 und 24V an Stift xx0600002937 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Anheben Der Grundplatte

    Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. VORSICHT Heben und bewegen Sie die Grundplatte langsam. Wenn die Grundplatte zu schwingen beginnt, besteht die Gefahr von Verletzungen oder Beschädigungen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Befestigen Der Grundplatte

    0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Grundplatte, Führungsnuten und Nivellierbolzen Die nachfolgende Abbildung zeigt die Führungsnuten und Befestigungsbohrungen für Nivellierbolzen in der Grundplatte. xx1500000312 Führungsnuten (3 St.) Nivellierbolzen, Befestigungsbohrungen (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Sockel im Wasser und gerade gesamten Grundplatte von einer Kontakt- sind. fläche zur anderen: 0,3 mm. Falls nicht, richten Sie die Grundplatte mithilfe von Stahlblechstreifen oder Ähnlichem aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 140 Qualität Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 2.3.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0300000046 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0600002629 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    Die Roboter IRB 6600ID, IRB 6650ID und IRB 6650ID werden mit DressPack geliefert und möglicherweise sind keine zusätzlichen Ausrüstungsteile am Roboter angebracht werden, außer an der Drehscheibe und am Rahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Stellen Sie sicher, dass die Roboterverkabelung an der Innenseite des Unterarms beim Befestigen von Zusatzausrüstung nicht beschädigt wird. Verwenden Sie stets die dafür vorgesehenen Befestigungsschrauben! xx0300000568 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0300000569 xx0300000570 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm Nachstehende Abbildungen zeigen die Montagebohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm. xx0300000574 xx0200000196 Gilt nur für IRB 6600 und IRB 6650. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Fortsetzung Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. 6x M16 1180 xx0300000575 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Werkzeugflansch, Standard Die nachfolgende Abbildung zeigt die verfügbaren Bohrungen zum Befestigen von Ausrüstung auf der Drehscheibe. xx0200000197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen an der Drehscheibe (siehe obige Abbildungen) nur Schrauben mit der Klasse 12.9. Standardschrauben der Klasse 8.8 können beim Befestigen anderer Ausrüstung an den Montagebohrungen verwendet werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Signallampe (Option)

    Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Installation Von Sockel-Abstandhaltern (Option)

    Führungsbuchse (4 St.) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (8 St.) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Sockel-Abstandhalter 3HAC021899-002 Umfasst Montagesatz mit Be- festigungsschrauben und Montageanleitung. Grundplatte 3HAC12937-8 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Abstandhalter senken. Befestigen Sie den Robotersockel mit den Be- M24 x 240, Anzugsdrehmoment: 775 festigungsschrauben und Unterlegscheiben an den Abstandhaltern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Installation Einer Lüftereinheit Für Motoren (Option)

    Die Lüfter werden an den Motoren, Achse 1 oder 2, installiert (siehe Abbildung unten). xx1800000169 xx1800000170 Lüftereinheit, Achse 1 Lüftereinheit, Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Platte wird in der Abbildung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel auf Seite 96 gezeigt. Zusätzliche Kabel zur Steuerung und in der Steuerung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Platte Für Anwenderanschlüsse Am Sockel

    Anleitungen. Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 Stück, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Motor befestigt ist. Bringen Sie die Verkabelung an und nehmen Sie Anpassun- gen in RobotWare vor, wie in den folgenden Prozeduren beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Seite xx1800000162 Führen Sie die Verkabelung durch den Sockel und den Rahmen nach oben, unter die Ausgleichsein- heit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Montieren Sie zusätzliche Verkabelung zur Steuerung und in der Steuerung. Nehmen Sie auch Anpassungen in RobotWare vor, wie in der folgenden Prozedur beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Dialogfeld zum Ändern von Optionen mit- hilfe des Assistenten „Steuerungssystem än- dern“ im System Builder von RobotStudio. Weitere Informationen über das Ändern des Systems finden Sie in der Bedienanleitung – RobotStudio. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)

    Separate Anleitungen für IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 und 7600 sind auf Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch erhältlich und stehen für registrierte Nutzer auf dem myABB Business Portal (www.myportal.abb.com) zur Verfügung. Außerdem werden sie mit dem Kabelschutz mit der Artikelnummer 3HAC035933-001 mitgeliefert.

  • Seite 103: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse

    3HAC11076-1 Einschließlich Befestigungs- 7,5° schrauben und Montagezeich- nung Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-2 Einschließlich Befestigungs- 15° schrauben und Montagezeich- nung Standardwerkzeugsatz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Erweiterter Arbeitsbereich Achse 1 (Option 561-1)

    Werte werden in Radiant angegeben, d.h. die geändert werden müssen (Upper joint 3,84 rad = 220 deg. bound und Lower joint bound), finden Sie im Technisches Referenzhandbuch - Sy- stemparameter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse

    Enthält sechs Anschläge, Befestigungs- Achse 2 schrauben, Unterlegscheiben und Montagezeichnungen. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse

    Die Abbildung zeigt das Modell IRB 7600, das Prinzip ist jedoch dasselbe. xx0300000048 Zusätzliche mechanische Anschläge Fester mechanischer Anschlag Befestigungsschraube M16 x 60, Klasse 12.9 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 User’s guide - S4Cplus (Base- Die Artikelnummer finden Sie im Ab- Ware OS 4.0) (RobotWare 4.0) schnitt Referenzen auf Seite Technisches Referenzhand- buch - Systemparameter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Installation Von Positionsschaltern (Option)

    Der Positionsschaltersatz wird auf eine der beiden folgenden Arten geliefert: • Bei Lieferung durch ABB Robotics bereits montiert. In diesem Fall müssen die Nocken vom Anwender noch montiert und verriegelt werden. Für Achse 1 muss zudem die Abdeckung für die Nocken montiert werden.
  • Seite 114 Achse 2 und 3 der Fall war. Stattdessen wird der Schalter direkt mit dem Anschluss im Sockel, R1.SW1, verbunden. xx0100000158 Positionsschalter Achse 1 Nocke Stellschraube, Nocke (Nockenanschlag) Schutzblech Schiene Schienenbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 2 gezeigt. Zusätzlich zu den gezeigten Komponenten muss die Verkabelung auch vom Schalter zum Robotersockel montiert werden. xx0400001038 Positionsschalter Achse 2 Nocke Schiene Schienenbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Stellschraube, Nocke (Nockenanschlag) Schiene Schienenbefestigung Spezifikationen Maximum Spannung/Strom für die Positionsschalter: Parameter Wert Spannung Max. 50 V Gleichstrom Strom Max. 1 A Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Siehe Abbildung, Nocken aus- Mutter. Drehen Sie die M5-Schraube fest, um die No- richten und befestigen auf Sei- cke zu befestigen. 118. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Nockenanschlag, M5 Mutter und M5 x 6 Stellschraube Justierbare Nocke Profil Abbildung, Schneiden der Nocke Nachstehende Abbildung zeigt, wie die Positionsschalternocke geschnitten wird. xx0100000114 Entfernen des grauen Bereichs Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.6 Installation von Positionsschaltern (Option) Fortsetzung Abbildung, Befestigungsplatte für den Schalter von Achse 2 xx1200000523 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.6 Installation von Positionsschaltern (Option) Fortsetzung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 St., M6x16 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 122 A Kabelhalterung, Rahmen. Siehe auch die Abbildung Kabelbaum für Positionsschalter und Lüfter, Achse 1-3 auf Seite 121. B Klettband C Steckverbinder R2.SW2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Sichern Sie das Lüfterkabel für Achse 3 mit Siehe Abbildung Kabelbaum für Positions- der Halterung, Oberarm. schalter und Lüfter, Achse 1-3 auf Sei- 121. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Robotersockel an. Montieren Sie zusätzliche Verkabelung zum Verkabelung siehe im Abschnitt: und im Steuerschrank. • Positionsschalterkabel, Roboterso- ckel zur Steuerung (Option) auf Seite 127 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Elektrische Anschlüsse

    Siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und Standalone-Steuerung (M2004)oder Application manual - Ex- ternal axes (M2000) , siehe Dokumentennummer in Referen- zen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC7998-4 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Positionsschalterkabel, Achse 1, 22 m 3HAC13175-3 R1.SW Positionsschalterkabel, Achse 1, 30 m 3HAC13175-4 R1.SW Positionsschalterkabel, Achse 2 und 3, 7 3HAC13176-1 R1.SW2/3 XS58 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Diese Kabel sind nicht im Standardlieferumfang enthalten, werden jedoch beigelegt, wenn die Lüfteroption bestellt wird. Die Kabel sind in vollem Umfang vorgefertigt und können direkt angeschlossen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-005 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 22 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-006 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 30 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Wartung

    Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6650S an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRB 6650S mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5...

  • Seite 132: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    ABB Connected Services und die dazugehörigen Bewertungswerkzeuge können Ihnen dabei helfen, das tatsächliche Belastungsniveau Ihres Roboters einzuschätzen und den optimalen ABB-Support festzulegen, der zur Erhaltung der Funktionstüchtigkeit Ihres Roboters erforderlich ist. Weitere Informationen dazu erhalten Sie bei Ihrem örtlichen ABB-Kundendienst.

  • Seite 133: Wartungsplan

    Getriebe Achse 6 auf 12 Monate Seite 154 • Überprüfen der Aus- Überprüfung Ausgleichseinheit Intervall: gleichseinheit auf • 6 Monate Seite 159 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Ölwechsel, Getriebe Kyodo Yushi TMO 6.000 Stunden Achse 3 auf Seite189 Zweiter Wechsel bei -Wert: 24.000 Stunden Weitere Wechsel: alle 24.000 Stunden Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. vi Schmieren Sie stets das Lager der vorderen Öffnung, nachdem Sie die Welle der Ausgleichseinheit wieder angebracht haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 12 Monate 1-2-3 schen Anschläge auf Seite 172 Überprüfung Positionsschalter Intervall: Inspektion, Positions- Achse 1-2-3 schalter Achse 1, 2 12 Monate und 3 auf Seite 177 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 137: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.

  • Seite 138: Überprüfungsaktivitäten

    Roboter mit Schutzart Foundry Plus verfügen über einen transparenten Stecker/ein Schauglas, der/das in den Abflusslöchern angebracht ist. xx1800000101 xx1800000102 Schutzfilter (Standard). Transparenter Stecker (Foundry Plus). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Wenn am Schauglas Öl zu sehen ist oder Öl aus dem Abflussloch herausgelaufen ist, wird der Austausch des Motors empfohlen. xx1500001057 Der Austausch von Motoren wird im Kapitel „Reparatur“ Motoren auf Seite 342 beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 140: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 1

    Getrie- Hinweis ben auf Seite 181. Keinesfalls mit anderen Ölsorten mischen! Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 140. Messen Sie den Ölstand. Erforderlicher Ölstand: max. 10 mm unter der Öl- stopfenöffnung. xx1400002785 A Ölstopfen B Erforderlicher Ölstand C Getriebeöl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 2

    Diese Prozeduren umfassen und Prozeduren erforderlich. Ver- Verweise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schrittwei- sen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Das Auffüllen des Öls wird im Ab- schnitt Auffüllen, Öl auf Seite 188 aus- führlicher beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 3

    Hinweis: Keinesfalls mit anderen menge in den Getrie- Ölsorten mischen! ben auf Seite 181. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Messen Sie den Ölstand. Erforderlicher Ölstand: max. 5 mm unter der Auffüllöffnung des Ölstopfens. xx1400002785 A Ölstopfen B Erforderlicher Ölstand C Getriebeöl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 149: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 4

    Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getrie- beschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsor- ten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Refe- renzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 5

    Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen Werk- weise auf diese Prozeduren fin- zeuge. den Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Auffüllen des Öls finden Sie im Ab- schnitt Auffüllen, Öl, Achse 5 auf Seite 196. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 154: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 6

    Anweisungen zur Inspektion des Ölstands für Handgelenk Typ 2 siehe Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 6, Handgelenk Typ 2 auf Seite 157. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Stellen Sie sicher, dass die Öltemperatur zwischen Dies ist eine Sicherheitsmaßnah- +25 °C und ±10 °C liegt. me zur Reduzierung der Tempera- turabhängigkeit der Messung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Auffüllen, Öl, Achse 6 auf Seite 200. Setzen Sie die Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 +25 °C und ±10 °C liegt. zur Reduzierung der Temperaturab- hängigkeit der Messung. Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen. xx1300002447 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Überprüfen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit Kolbenstange (innen) Welle inkl. Sicherungsschraube Buchse, Lager und O-Ringe Etikett mit Artikelnummer Überprüfung der Umgebung Lager, Ausgleichseinheitbefestigungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit auf Seite 323. Die Artikelnummer für Satz und Dokumentation finden Sie im Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf Seite 160. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Undichtigkeiten der Buchse verwechselt werden. Undichtigkeiten der O-Ringe und/oder Dichtungen sind nicht zulässig und müssen unmittelbar beseitigt werden, um eine Beschädigung des Lagers zu verhindern! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Entfernen Sie altes Fett im Bereich der vorderen Buchse. Lassen Sie den Roboter einige Minuten laufen, um die Kolbenstange der Ausgleichseinheit zu bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Bewegung der Ausgleichseinheit verhindern können (Siehe Abbildung Inspektions- punkte, Ausgleichseinheit auf Seite 159). Halten Sie die Bereiche um die Ausgleichseinheit sauber und frei von Objekten wie z. B. Servicewerkzeugen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Überprüfen Des Kabelbaums

    Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Steckverbinder am Sockel Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achse 1-6 auf Seite 231. deckt wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Kabelbaum, der ohne Aufteilung von Achse 1 zu Achse 6 verläuft. xx0200000234 Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Kabelbefestigung, Rückseite des Oberarms Kabelbefestigung, Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achsen 5-6 auf Seite 254! deckt wurden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 168: Überprüfen Der Informationsschilder

    Warnschild, Werkzeuge bei Betrieb nicht in der Nähe der Ausgleichseinheit er- laubt Warnschild „Strom abschalten“ Informationsschilder an Getrieben und Robotersockel, wenn Getriebe mit Kyodo Yushi TMO 150 gefüllt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 459. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 170: Überprüfen Der Achse 1 Des Mechanischen Anschlagstifts

    Der mechanische Anschlag der Achse 1 befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx0200000151 Mechanischer Anschlagstift Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische An- schlagstift in beide Richtungen beweglich ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Überprüfen Der Zusätzlichen Mechanischen Anschläge

    In der Abbildung wird der Sitz der zusätzlichen mechanischen Anschläge für die Achsen 1, 2 und 3 gezeigt (IRB 7600 abgebildet). xx0200000150 Zusätzlicher Anschlag Fester Anschlag Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Befestigungsschraube und Unter- legscheibe • Dokument für mechanischen An- schlag Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 173. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M16 x 35, Klasse 12.9 • Achse 2: M16 x 50 • Achse 3: M16 x 60 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Überprüfen Des Dämpfers An Den Achsen 2 Bis 5

    3HAC12991-1 Dämpfer Achse 3 3HAC12320-1 Dämpfer Achse 4 3HAC13564-1 Standardwerkzeugsatz 3HAC15571-1 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Dämpfer Achse 4 zu inspizieren! Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf De- formationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie un- werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 175. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Inspektion, Positionsschalter Achse 1, 2 Und 3

    Überprüfen Sie die Schiene! • Stellen Sie sicher, dass die Schiene mit den Befestigungsschrauben ordentlich befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Schutzbleche so sauber ist, dass die Funktion des Positionsschalters nicht beeinträchtigt wird. Wird ein Schaden entdeckt, muss der Positionsschal- Die Artikelnummer finden Sie un- ter ersetzt werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 177. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 179: Überprüfen, Signallampe

    Hinweis Signallampe 3HAC10830-1 Tauschen Sie ihn bei vorhandenen Schäden aus. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 • die Spannung in den Anschlüssen Motorachse 3 (24 V) messen. • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Schmiermittelaustauscharbeiten, sollten Sie immer die örtliche ABB Serviceorganisation kontaktieren, um weitere Informationen zu erhalten. Für ABB-Personal: Suchen Sie immer in der ABB Library nach der neuesten Überarbeitung des Handbuchs Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben, um immer die aktuellsten Informationen über Aktualisierungen zur Schmierung in Getrieben zu erhalten.
  • Seite 182 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Ölwechsel Getriebe Achse 1

    -men- Hinweis trieben auf Sei- ge in den 181. Getrieben Keinesfalls mit anderen Ölsorten auf Sei- mischen! 181. Ölauffangbehälter Kapazität: 8.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 A Ölablassschlauch Platzieren Sie einen Ölauffangbehälter unter Die Behältergröße ist im Abschnitt dem Schlauchende. forderliche Ausrüstung auf Seite 183 angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 186: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite 470 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 (Öl oder Fett) auf Seite Dauer hängt von der Temperatur des Öls Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen und den Stopfen für die Anzugsdrehmoment: 24 Nm Ventilationsöffnung wieder ein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 189: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Seite 181. Ausrüstung zum Ölwech- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Spe- zialwerkzeuge auf Seite 470 schrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 3.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 (Öl oder Fett) auf Seite Dauer hängt von der Temperatur des Öls Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 192: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Der Inhalt wird im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 470 beschrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 9.000 ml Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 (horizontale Position). sierungsmarkierungen und Synchroni- sierungsposition für Achsen auf Sei- 423. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 195: Ölwechsel, Getriebe Achse 5

    Ausrüstung auf Seite 195. Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 4 an eine Position, in der der Ölstopfen zum Ablassen nach unten zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getrie- beschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Ölwechsel, Getriebe Achse 6

    Spezialwerkzeuge auf Seite 470 beschrieben. Ölauffangbehälter Auffangkapazität des Behäl- ters: 500 ml Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 469 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelas- sen wurde. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe dazu den Abschnitt Überprü- fen des Ölstands im Getriebe Achse 6 auf Seite 154. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Austausch Der Smb-Batterie

    Batterie verwendet wird. Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) befindet sich links am Rahmen (siehe Abbildung). Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt (DSQC) xx0300000559 SMB-Batterieabdeckung SMB-Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Batteriekabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen • Ersatzteillis- Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil ten auf Sei- oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. te 459 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie terie auf Seite 202. sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Batterie auf Seite 202. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler auf Seite 426. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 207: Schmieren Und Fetten

    Achtung! Die Ausgleichseinheit muss am Roboter montiert sein, wenn das Lager geschmiert wird! xx0400000721 Buchse (mit Kugelrollenlager) Schmiernippel Dichtscheibe Öffnung, durch die die Welle gedrückt wird Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Sie im Abschnitt "Überwachung, einmal nach Betrieb des Roboters, um sicher- Ausgleichseinheit" unter Prüfung auf zustellen, dass keine unzulässige Undichtig- Undichtigkeit auf Seite 161. keit an den O-Ringen besteht. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 210: Reinigungsarbeiten

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6650S regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des IRB 6650S sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 211 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden. In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
  • Seite 212 Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Lüfter Inspizieren Sie die Luftzufuhreingänge der Motorenlüfter. Reinigen Sie sie, um jegliche Kontamination, die die Luftzufuhr behindern könnte, zu entfernen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 213: Service Information System, M2000

    SIS-Parameter von einem exter- nen PC aus eingegeben werden, so steht eine Reihe von Software-Werkzeugen zur Verfügung, um eine solche Anwendung zu entwickeln. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 214: Beschreibung Des Service Information Systems (Sis)

    Systemparametern berechnet. Siehe dazu Ab- schnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 218. Verbleibende Zeit Verbleibende Zeit bis zum nächsten Wartungsdatum Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Exportieren der SIS-Daten auf Seite 221 beschrieben! Wartungsintervall überschritten Wenn die Wartungszeit für die getroffene Auswahl überschritten wurde, wird eine Fehlermeldung (Wartungsintervall überschritten!) angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 3.7.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS) Fortsetzung Keine Daten verfügbar Wenn für die getroffene Auswahl keine Daten verfügbar sind, wird beim Versuch, die Daten anzuzeigen, eine Meldung angezeigt (Keine Daten verfügbar!). Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 217: Sis-Systemparameter

    Die Werte können vom Anwender definiert werden, nachdem Kenntnisse über die Arbeitsbedingungen des Roboters gesammelt wurden. Da die Zähler für vom Anwender definierte Zwecke eingesetzt werden, kann ABB keine Empfehlungen im Hinblick auf ihre Definitionen geben. Betriebszeitgrenze (Wartungslevel) Die Anzahl an Betriebsstunden, die als Wartungsintervall gewählt wurde.

  • Seite 218: Einstellen Der Sis-Parameter

    Wählen Sie die erforderli- Die verfügbaren Parameter werden im Abschnitt SIS-Sy- chen Parameter aus, indem stemparameter auf Seite 217 beschrieben. Sie die Parameterliste nach oben oder unten durchblät- tern. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Lesen Der Sis-Ausgangsprotokolle

    Fahren Sie je nach Art des Service mit der erforder- lichen Arbeit wie im Kapitel Reparatur auf Seite 223 oder im Kapitel Wartung auf Seite 131 beschrieben fort. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Das Einstellen des Werts, der festlegt, wann die x sind vergangen! Meldung angezeigt werden soll, wird im Abschnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 218 beschrie- ben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 221: Exportieren Der Sis-Daten

    Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_3 Sekun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 3 sisL10h_6 Stun- Getriebezeit Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_6 Stun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 6 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 223: Reparatur

    4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 6650S und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.

  • Seite 224: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 225: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste an der Roboteroberfläche befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 229: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 230: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 231: Kompletter Roboter

    Der Kabelbaum der Achsen 1-6 verläuft wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt durch den Roboter. xx0500002176 Hintere Abdeckplatte Kabelführung, im Rahmen Kabelstopfbuchse, Oberarmgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Erforderliche Ausrüstung

    Achse 1: 0° • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 4: 0° • Achse 5: +90° • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Oberarms auf Seite 232. entfernen. Ziehen Sie die beiden Steckverbinder (R3.FB5 Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums und R3.MP5) im Rohr ab. auf Seite 231. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Abdeckung nicht das Kabel spannt! Hinweis Um die Abdeckung komplett zu entfernen, muss der Steckverbinder R1.B abgezogen werden! Dadurch wird eine Aktualisierung des Umdrehungszählers erforderlich! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0200000118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 C Befestigungsplatte D Klettband Entfernen Sie das die Kabelstopfbuchse, die die Kabel im Unterarm sichert,. Entfernen Sie das Klettband und die Kabel- stopfbuche. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht ineinander oder mit einem eventuell vorhandenen Anwenderkabelbaum verdreht sind. • Notieren Sie die korrekten Positionen der Steckverbinder. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Befestigungsschrauben wieder am Robo- auf Seite 231. ter. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder an den Motoren Achse 1 und 2 an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Stellen Sie sicher, dass die korrekte Platte verwendet wird, um Kabelfehler zu verhindern. xx0300000560 A Kabelverschraubung B Befestigungsschrauben, Kabel- stopfbuchse C Befestigungsplatte D Klettband Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 230! Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig durch den Unterarm. Bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder an, die die Kabel im Unterarm sichert. xx0100000142 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Kabel wickeln, bevor Sie es um den vollständigen Kabelbaum wi- ckeln. xx0500002320 Teile: • A: Sicherungsschrauben M6x16 (2 Stück) • B: Klettbänder (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Kabelhalterungen des Inneren des Oberarmrohrs, R2.FB5 und Oberarms auf Seite 232. R3.MP5, an und sichern Sie die Kabelhalterung mit zwei Befestigungsschrauben am Rohr. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Fügen Sie Loctite der Schraube vor dem Befestigen hinzu. Schraube3HAB3409-25, Unter- legscheibe3HAC062379-001 • B: Abdeckung, Oberarmrohr Befestigen Sie etwaige entfernte Kabelbinder wieder an der Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genau- er beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 245: Austauschen Des Kabelbaums, Achse 1-4

    Abschnitt Austauschen des Kabelbaums, Achse 1-6 auf Seite 231 beschrieben. (Das geteilte Kabel für Achsen 1-4 trifft nicht für Robotermodell IRB 6650S - 90/3.9 zu.) Sitz des Kabelbaums Der Kabelbaum der Achsen 1-4 verläuft durch Sockel, Rahmen und Unterarm wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt.
  • Seite 246 • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 4: 0° • Achse 5: +90° • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit ab. Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0200000118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrau- ben, Kabelstopfbuchse • C: Befestigungsplatte • D: Klettband Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, die die Kabel im Unterarm sichert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Achse 2: 0 Grad • Achse 3: 0 Grad • Achse 4: 0 Grad • Achse 5: +90 Grad • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 245. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder Siehe Abbildung Sitz des Kabel- an den Motoren 1 und 2 an. baums auf Seite 245! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Schließen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 wieder an der Bremslöseeinheit an. Schließen Sie R1.G wieder an, falls dieser abge- zogen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Siehe die Abbildung Sitz des Kabel- häuse, indem Sie das Klettband wieder an der baums auf Seite 245! Kabelhalterung am Oberarmgehäuse anbringen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 254: Austauschen Des Kabelbaums, Achsen

    4 Reparatur 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 Allgemeines Dieses Kabel gilt nicht für Robotermodell IRB 6650S - 90/3.9. Sitz des Kabelbaums, Achse 5-6 Sitz des Kabelbaums, Achse 5-6 (Siehe Abbildung unten) xx0200000213 Kabelhalterung, Handgelenk Kabelhalterung, Oberarmrohr Steckverbinder am Motor Achse 5;...
  • Seite 255 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 Fortsetzung Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Hinweis Kabelbaum Achse 5-6 3HAC14140-1 Nicht zutreffend für IRB 6650S - 90/3.9. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 469 beschrieben. Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verweise ge und Prozeduren erforderlich.
  • Seite 256 Oberarmrohrs, R3.FB5 und R3.MP5 an Achse 5-6 auf Seite 254. und montieren Sie die Kabelhalterung mit zwei Befestigungsschrauben am Rohr. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Befestigen Sie etwaige entfernte Kabelbinder wieder an der Halterung. Montieren Sie die Kabelbefestigung, hinten Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums, wieder. Achse 5-6 auf Seite 254. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 M6-Schrauben an. Achten Sie darauf, dass die Befestigungsplatte beim Anziehen der Schrauben nicht verbogen wird! Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 426 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 259: Austauschen Der Verkabelung, Motor Achse

    Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Motor Achse 5 an. Montieren Sie die Kabelstopfbuchse mit den beiden Befestigungsschrauben wieder am Kabelaustritt. Montieren Sie die Abdeckung des Motors Achse 5. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 262: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 459 xx0300000465 Oberarm Unterarm Rahmen Getriebe Achse 1 Sockelbefestigungsschrauben Ausgleichseinheit Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Wie der Hebevorgang ausgerichtet wird, wird in der Anweisung beschrieben, die der He- bevorrichtung beiliegt. Lesen Sie die Anweisungen vor dem Hebevorgang! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Ausrüstung auf Seite 263. Bohrungen ein. VORSICHT Das Gewicht des kompletten Armsystems beträgt 1250 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Teile nicht schräg hängen! Passen Sie die Länge der Ketten wie in der beiliegenden Anweisung beschrieben an oder verwenden Sie einen Hebebremsklotz. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Schraubverbindungen auf Seite 465 ange- geben geschmiert. Montieren Sie den Kalibrierblock am Sockel Siehe Abbildung Sitz des Armsystems auf des Rahmens. Seite 262. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 269: Ober- Und Unterarm

    Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeu- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Seite 269. Entfernen Sie die Drehscheibe. Foundry Plus: Entfernen Sie Rückstände des alten Flanschdicht- stoffs und andere Verunreinigungen von den Kontak- toberflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 224. Befüllen Sie das Getriebe, Achse 6, mit Öl. Siehe Abschnitt • Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 198 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 273: Austauschen Der Kompletten Handgelenkeinheit

    Handgelenkeinheit Drehscheibe Abdeckung, Handgelenk Abdeckung, Oberarmrohr Anschlüsse, Oberarmrohr, mit Kabelhalterung (R3.FB5, R3.MP5) Kabelhalterung Befestigungspunkt für Hebewerkzeug, Handgelenkeinheit Handgelenkbefestigungsschrauben und -unterlegscheiben Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Sitz der Handgelenk- einheit auf Seite 273. Entfernen Sie die Motorabdeckung, Achse 6, und ziehen Sie alle darunter liegenden Steck- verbinder ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Handgelenkeinheit. Hinweis Achse 5 muss in der korrekten Position aus- gerichtet (+90°) sein, damit die Abdeckung von Motor 6 geöffnet werden kann! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 417. Befestigen Sie nun die Ausrüstung, die zuvor demontiert wurde, wieder an der Drehscheibe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genau- er beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Austauschen Des Oberarms

    Die Befestigung der Hebevorrichtung ist unterschiedlich, je nachdem, ob die Handgelenkeinheit am Oberarm montiert ist oder nicht. Sämtliche Anschlüsse werden in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 459 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Ölstopfen, Ablassen, Getriebe Achse 3 Kabelbaumteilungspunkt; Steckverbinder R2.M5/6 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Oberarm Dichtung Achse 2/3, (zwischen Unterarm und Getriebe 3) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. weise auf die erforderlichen Verweise auf diese Prozeduren Werkzeuge. finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Drehen Sie Achse 4 so, dass die Befestigungsboh- rung für die Huböse nach oben zeigt! Drehen Sie Achse 5 in die Position +90°. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Ausrüstung! Verwenden Sie das geeignete Hebezubehör, um Verletzungen des Personals zu verhindern! Heben Sie die Hebevorrichtung an, um das Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Kette richtig durch die Schleifen gezogen wird! Entfernen Sie die Dichtung Achse 2/3 vom Unter- Siehe Abbildung Sitz des Ober- arm. arms auf Seite 280. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Befestigen Sie das Hebewerkzeug (Kette) an Die Artikelnummer finden Sie unter der Huböse, der Hebevorrichtung und dem Erforderliche Ausrüstung auf Seite 283. Traversenkran. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Schließen Sie den Steckverbinder R2.M5/6 vorsichtig am Kabelbaumteilungspunkt mit 2 M6-Schrauben an. Achten Sie darauf, dass die Befestigungsplatte beim Anziehen der Schrauben nicht verbogen wird! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 290: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    Die Position der Dichtung Achse 2/3 ist identisch mit der von Unterarm und Achse 2. • Abbildung (2) zeigt einen Schnitt durch den Unterarmdrehbolzen in Achse 2 (Position B in der Abbildung oben). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 4.4.4 Austauschen des kompletten Unterarms Fortsetzung B, C xx0300000475 Getriebe Abdeckung Achse 2 O-Ring Welle, Ausgleichseinheit Fett Sicherungsschraube und Unterlegscheibe, Ausgleichseinheitswelle Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 4.4.4 Austauschen des kompletten Unterarms Fortsetzung Interne Komponenten für Roboter mit Schutzart Standard xx1100000955 Lager Druckscheibe Buchse Haltering, Welle Welle, Oberarm Schutzscheibe Schutzstecker Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Sei- 459. Dichtung, Achse 2 Ersatzteilnummern Verwenden Sie beim Zusammenbauen siehe: immer eine neue Dichtung! • Ersatzteillis- ten auf Sei- 459. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Diese Prozeduren umfassen Verweise Werkzeuge und Prozeduren auf die erforderlichen Werkzeuge. erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Ro- boter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Bewegen Sie den Unterarm nach hinten zur niedrigsten Position. xx0400001028 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Oberarm. Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 293. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Montieren Sie die neue VK-Abdeckung am Die Artikelnummer finden Sie unter Unterarm oder ersetzen Sie die vorhandene, Erforderliche Ausrüstung auf Seite 293. falls sie beschädigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Das Drehwerkzeug (A) wird unter der Motorabdeckung direkt an der Motor- welle angesetzt (siehe die Abbildung oben). Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 293. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 300: Austauschen Der Unterarmwelle

    Die Abbildung zeigt das Modell IRB 6600, gilt jedoch auch für das Modell IRB 6650S! xx0300000487 Schutzstecker Unterarmwelle (Achse 2 Welle) Druckscheibe Lager Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Lager Ersatzteilnummern sie- Verwenden Sie beim Zusam- menbauen immer ein neues • Ersatzteillisten Lager! auf Seite 459. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Die folgende Abbildung zeigt den Abzieher für die Demontage der Unterarmwelle (Achse 2 Welle). xx0400001029 Aufsatz für die Hydraulikpumpe Aufsatz für die Glyzerinpumpe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Anzeige Entfernen, Unterarmwelle von Roboter mit Schutzart Standard Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterarmwelle eines Roboters mit der Schutzart Standard zu entfernen. Wenn bei der Demontage der Welle Probleme auftreten, wenden Sie sich an ABB Robotics! Aktion Hinweis/Abbildung WARNUNG Diese Prozedur ist ein Schritt beim vollstän-...
  • Seite 304 Wellenbohrung im Unterarm. Dies wird nach dem kompletten Ausbau des Unterarms empfohlen (siehe dazu den Abschnitt Austau- schen des kompletten Unterarms auf Sei- 290). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Ausbau, Unterarmwelle von Roboter mit Schutzart Foundry Plus Gehen Sie wie folgt vor, um die Unterarmwelle eines Roboters mit der Schutzart Foundry Plus zu entfernen. Wenn bei der Demontage der Welle Probleme auftreten, wenden Sie sich an ABB Robotics! Aktion...
  • Seite 306 Sie den Druck der Hydraulikpum- pe auf ca. 35-55 MPa und den Druck der Glyzerin- pumpe auf 55 MPa einstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 301. Die Befestigungen am Werkzeug werden in der Abbildung Pressvor- richtung zur Montage der Welle Achse 2 auf Seite 303 dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Stellschrauben fest gegen die Radialdichtung. Tragen Sie eine Klebeflüssigkeit auf. Fahren Sie mit der Montage des Unterarms fort (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kom- pletten Unterarms auf Seite 290). Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 309: Sichern Des Unterarms

    Bohrungen für M12-Schrauben Bohrungen für M16-Schrauben Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung, usw. Art.-Nr. Hinweis Halterung, Unterarm 3HAC020729-001 Enthält die Sicherungsschraube zur Siche- rung des Unterarms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Bewegen Sie sie an die Befestigungspunkte wie in der Anleitung gezeigt. xx0300000609 Sicherungsschraube Einstellvorrichtungen, 2 St. M16 Bolzen, 4 St. Ringmuttern, 2 St. M12 Bolzen und Unterlegscheiben, 2 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Bewegen Sie den Roboter an die Kalibrierposition. Der Oberarm kann in drei unterschiedliche Richtungen bewegt werden (siehe Abbildung rechts). Die abgesenkte Position (siehe Abb. A) wird empfohlen, da sie die geringste Belastung auf das Werkzeug ausübt. xx0200000260 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z ©...
  • Seite 312 Rahmen, indem Sie die Siche- Seite 309. rungsschraube in der dafür vorge- sehenen Befestigungsbohrung durch den Rahmen in den Unter- arm einführen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Getriebe von Achse 2 kann gefahrlos entfernt werden (siehe den Abschnitt Ausbau, Ge- triebe Achse 2 auf Seite 397), so- fern die Ausgleichseinheit entla- den ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 314: Rahmen Und Sockel

    Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis SMB-Einheit Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 459. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Trennen Sie das Batteriekabel, indem Sie die obere Lippe des R2.G-Steckverbinders nach unten drücken, um die Sicherung zu lösen, und ziehen Sie gleichzei- tig den Steckverbinder nach oben. xx1700000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Achse an die SMB-Abdeckung an und ziehen Sie ihn mit 6 Nm fest. Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdrehungs- zähler auf Seite 426. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 318: Austausch Der Bremslöseplatine

    Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Bremslöseplatine positioniert ist. Entfernen Sie die vollständige Bremslösepla- tine (einschließlich Bremslöseplatine und Halterung) aus der SMB-Aussparung, indem Sie ihre beiden Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Achten Sie darauf, dass die Buchsen und Stifte nicht beschädigt werden. Gewährleisten Sie, dass der Steckverbinder und seine Verriegelungsarme ordnungsgemäß eingerastet sind. xx1700000978 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Drücken Sie nacheinander die Drucktaster 1–6, um zu kontrollieren, ob sich die Taster frei bewegen können und nicht in eingedrück- ter Position stecken bleiben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genau- er beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 323: Austauschen Des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit

    Dichtscheibe 3HAC12988-1 2 St. erforderlich. O-Ring 3HAB3772-76 2 St. erforderlich. Dichtring 3HAC11581-6 2 St. erforderlich. Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der Kom- ponenten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Gewindestange Dolly Presswerkzeug für Entfernen des Lagers Presswerkzeug für Wiedereinbau des Lagers Sechskantmutter M12 (2 Stück) Einfache Unterlegscheibe 13x24x2,5 (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Schmieren Sie die Innenseiten der vorderen Buchse. Drücken Sie das Lager ordentlich in die vordere Buchse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 327: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Abbildung). xx0300000533 Ausgleichseinheit Hintere Abdeckung Stützwelle innen Befestigungsschrauben, hintere Abdeckung Ausgleichseinheitwelle inkl. Sicherungsschraube Lagerbefestigung Parallelstift (im Inneren der Lagerbefestigung) Befestigungsschrauben, Lagerbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 328: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit (Schutzstopfen entfernen) Öffnung im Rahmen für Zugang zur Ausgleichseinheitswelle mit dem Abzie- her/Presswerkzeug Befestigungsbohrung für Sicherungsschraube, für Sicherung des Unterarms am Rahmen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Zur Verwendung mit dem Presswerkzeug und dem Abzieher 2 St. erforderlich! Hydraulikpumpe, 80 3HAC13086-1 Zur Verwendung mit dem Hydraulikzylinder Hydraulikventil mit 3HAC022643-001 Schlauch Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Seite 335 Entfernen Sie die Sicherungsschraube aus der Siehe die Abbildung Sitz der Aus- Welle der Ausgleichseinheit. gleichseinheit auf Seite 327! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Füh- rungsstiften gleiten. Stellen Sie sicher, dass die Führungs- stifte nicht mit dem Gewicht der Aus- gleichseinheit belastet werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Führungsstifte gleiten. Stellen Sie sicher, dass die Führungs- stifte nicht mit dem Gewicht der Ausgleichseinheit belastet werden! Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 M16 x 180; Anzugsdrehmoment: 120 von Klebeflüssigkeit an der Welle an. Informationen zur Klebeflüssigkeit finden Sie unter Erforderliche Ausrüs- tung auf Seite 329. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 335: Entlasten Der Ausgleichseinheit Unter Verwendung Eines Hydraulischen Presswerkzeugs

    Die nachfolgende Abbildung zeigt den auf dem Presswerkzeug montierten Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Die Artikelnummer der Ausgleichseinheit befindet sich auf einem Schild an der hinteren Abdeckung der Ausgleichseinheit. Ausgleichseinheit Pressvorrichtung Art.-Nr.: 3HAC021204-001 Art.-Nr.: 3HAC15767-2 xx0300000598 xx0300000600 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Hydraulikzylinder auf Seite 335. Schließen Sie die Hydraulikpumpe am Hydrau- likventil an und verbinden Sie einen der Schläuche mit dem Hydraulikzylinder des Presswerkzeugs. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Posi- tion zu halten! Die Hydraulikpumpe kann verwendet werden, indem der zweite Schlauch des Hydraulikven- tils an ein anderes Werkzeug angeschlossen wird. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 339: Wiederherstellen Der Ausgleichseinheit Mit Einem Hydraulischen Presswerkzeug

    Die nachfolgende Abbildung zeigt den auf dem Presswerkzeug montierten Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Hydraulikzylinder Pressvorrichtung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Schmieren Sie den O-Ring und bringen Sie ihn Stellen Sie sicher, dass der O-Ring wieder an der Stützwelle an. richtig sitzt! Tauschen Sie ihn bei Be- schädigung aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Die hintere Abdeckung der Ausgleichseinheit ist eine Sicherheitseinrichtung für die Kolben- stange bei Betrieb. Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung ordnungsgemäß gesichert ist, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen! Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 342: Motoren

    Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Motor inkl. Ritzel Siehe Ersatzteillis- Enthält: ten auf Seite 459. • Motor • Ritzel • O-Ring 21522012- 430. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 475 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Demontieren Sie die Abdeckung für Anschlusszu- griff oben auf dem Motor, indem Sie die vier Befes- tigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 347: Austauschen Des Motors Achse 2

    Sicherungsschraube 3HAA1001-266 M16 x 60 Zum Sichern des Unter- arms. Demontagewerk- 3HAC14631-1 Verwenden Sie die Demon- zeug, Motor M12x tagewerkzeuge immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Werkzeuge. lich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 475 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Position, die so nahe an der Kali- brierposition liegt, dass die Siche- rungsschraube in die Bohrung für die Sicherungsschraube eingesetzt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Motorbefestigungs- Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 347. bohrungen ein, um den Motor her- Verwenden Sie die Demontagewerkzeuge immer auszudrücken. paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Entfernen Sie den Schutzfilter und installieren Sie den transparenten Stop- fen/das Schauglas. xx1800000101 xx1600000576 Schutzfilter (Stan- xx1800000102 dard). Transparenter Stecker (Foundry Plus). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. Schließen Sie alle Steckverbinder unter der Schließen Sie sie gemäß den Markierun- Motorabdeckung wieder an. gen an den Steckverbindern an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 354: Austauschen Des Motors Achse 3

    Kann zur Fixierung von Achse Achse 3 3 benutzt werden. Verwenden Sie Befestigungs- schrauben 3HAB 3409-86 (M16 x 60). Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Werkzeuge. derlich. Verweise auf diese Prozedu- ren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 475 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor Achse 3 ausgebaut wird. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierrou- tine verwendet werden soll und er- greifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Setzen Sie die beiden Führungsstif- Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche te in die beiden Motorbefestigungs- Ausrüstung auf Seite 354. schraubenöffnungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang Die Artikelnummer finden Sie unter des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie ihn leicht Erforderliche Ausrüstung auf Sei- mit Fett. 354. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP3 DC-Stromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 224. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe dazu den Abschnitt Ölwech- sel, Getriebe Achse 3 auf Seite 189. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 362: Austauschen Des Motors Achse 4

    Zum Schmieren des O-Rings Loctite 574, Flanschdichtstoff 12340011-116 Option Foundry Plus Demontagewerkzeug, Motor 3HAC14972-1 Verwenden Sie die Demontage- M10x werkzeuge immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht sen. beschädigt wird! Demontieren Sie die Abdeckung auf der Oberseite des Motors, indem Sie die vier Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- fang des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie derliche Ausrüstung auf Seite 362. den O-Ring leicht mit Fett. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Das Drehwerkzeug wird unter der Moto- rabdeckung direkt an der Motorwelle an- gesetzt (siehe Abbildung oben). • A: Drehwerkzeug Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 368: Austauschen Des Motors Achse 5

    Außenfläche des Motorritzels zu erhalten. O-Ring 21522012-430 Muss ausgetauscht werden, wenn der Motor zusammengebaut wird! Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse 5 ab. Siehe dazu den Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 5 auf Seite 195. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom Ge- Stellen Sie sicher, dass das Motorrit- triebe weg zu bewegen und die Bremslösespan- zel nicht beschädigt wird! nung zu unterbrechen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Friktionsmo- ment bei der Montage des Ritzels zu erreichen. Platzieren Sie Motor und Ritzel in einer Press- vorrichtung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Siehe dazu den Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 224. Montieren Sie die Handgelenkeinheit. Siehe dazu den Abschnitt Wiederein- bau, Handgelenkeinheit auf Seite 276. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 375: Austauschen Des Motors Achse 6

    Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Motor inkl. Ritzel Ersatzteilnummer, Enthält: siehe Ersatzteillis- • Motor ten auf Seite 459. • Ritzel • O-Ring 21522012-430 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren auf Seite 457. Passt nur für einen Typ B-Motor. Siehe Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren auf Seite 457. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In dieser Position kann der Motor ausgetauscht wer- den, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 -: Stift 5 Setzen Sie die beiden Führungsstifte in zwei der Die Artikelnummer finden Sie unter Motorbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 375. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In dieser Position kann der Motor ausge- tauscht werden, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Schritt 6 und folgende im Abschnitt Ausbau, Motor auf Seite 377 fort. Hinweis Bewahren Sie die alte hintere Motorabdeckung mit dem Druckluftnippel auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Kontaktfläche auf. xx1400000992 Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf dem Motor auf. Bringen Sie den neuen Motor gemäß Abschnitt Wiedereinbau, Motor auf Seite 378 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 382: Getriebe

    O-Ringe und 459. Dichtungsringe O-Ring 3HAB3772-54 Bei Beschädigung austau- schen! O-Ring 3HAB3772-55 Bei Beschädigung austau- schen! Dichtring 3HAC11581-4 Bei Beschädigung austau- schen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Verweise auf die erfor- duren erforderlich. derlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgen- den schrittweisen An- leitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe Achse 1 auszubauen. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Montieren Sie die Hebevorrichtung, Sockel und Getriebe 1 sowie das Hebewerkzeug (Kette) am Getriebe und Sockel. xx1000001395 Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 382. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Stellen Sie sicher, dass sich der Sockel in einer stabilen Position befindet, bevor Sie mit Arbeiten unter dem Sockel beginnen! xx1000000364 A Stütze, Sockel (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Sie die Unterlegscheiben. xx0200000227 Sicht von unten: • A: Ölablassschlauch • B: Befestigungsschrauben, Getrie- be Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Drehen Sie das Getriebe und entfernen Sie das Schutzrohr, indem Sie zwei Befesti- gungsschrauben lösen. Hinweis Bewegen Sie das Schutzrohr zum neuen Getriebe. xx1400000786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 Nuten sitzen. Fetten Sie die O-Ringe mit Fett. xx0200000055 • A: Führungsstift • C: O-Ring 3HAB 3772-54 • D: O-Ring 3HAB 3772-55 • E: Dichtungsring 3HAC 11581-4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Getriebe zwei Führungsstifte parallel Seite 382. zueinander an. VORSICHT Das Getriebe wiegt 200 Kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Heben Sie das Getriebe Achse 1 auf die Verwenden Sie Führungsstifte immer Führungsstifte und lassen Sie es vorsichtig paarweise! in seine Montageposition ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Montieren Sie die Kabelführung in der Mitte von Getriebe 1 mit den Befestigungsschrau- ben. xx1000001393 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 432 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 417. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 395: Austauschen Des Getriebes, Achse 2

    Befestigungsbohrungen an der Innenseite des Rahmens für die Halterung, Un- terarm Befestigungsbohrungen für die Halterung, Unterarm Motor Achse 2 Hintere Befestigungsschrauben, Getriebe Abdeckung Achse 2 Befestigungsschrauben, Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Diese Prozeduren umfassen Verwei- Werkzeuge und Prozeduren se auf die erforderlichen Werkzeu- erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Sichern Sie den Unterarm mit der speziellen Halte- rungsausrüstung gemäß Abschnitt Sichern des Un- terarms auf Seite 309. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Die Artikelnummer finden Sie 2 am Getriebe. unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 396. VORSICHT Das Getriebe wiegt 100 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 396. Bringen Sie die neue Dichtung Achse 2/3 am Die Artikelnummer finden Sie unter Getriebe an. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 396. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Heben Sie das Getriebe in seine Montagepo- sition und schieben Sie es durch die vorderen Befestigungsschraubenbohrungen auf die im Rahmen sitzenden Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Stellen Sie die Ausgleichseinheit wieder her. Siehe dazu den Abschnitt Wiederher- stellen der Ausgleichseinheit mit einem hydraulischen Presswerkzeug auf Sei- 339. Entfernen Sie die Halterung, Unterarm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genau- er beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 403: Austauschen Des Getriebes Achse 3

    Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Getriebe Ersatzteilnummer, Enthält: siehe Ersatzteillis- • Getriebe ten auf Seite 459. • O-Ring Dichtung, Achse 2/3 nicht inbegriffen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 3HAC15716-1 Vollständiger Satz um- -Werkzeugsatz fasst auch die Bedienanlei- tung. Erforderlich, wenn Calibra- tion Pendulum die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche stifte in einem Winkel von 180° in Ausrüstung auf Seite 403. die Bohrungen für die Befesti- gungsschrauben am Getriebe ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Das Getriebe wiegt 60 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein! Entfernen Sie das Getriebe mit ei- nem Traversenkran o. Ä. mithilfe der Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Das Getriebe wiegt 60 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebevorrichtung RV2 an, wie in der Abbildung gezeigt. xx0900000113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibrati- on-Methode auf Seite 432 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Ab- schnitt Kalibrierung auf Seite 417. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Ers- ter Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 411: Austauschen Des Getriebes, Achse 6

    Ersatzteillisten auf Sei- 459. Unterlegscheiben 3HAA1001-172 Nicht im Getriebe enthalten! Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAB3772-58 Muss ausgetauscht werden, wenn das Getriebe eingebaut wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Entfernen, Drehscheibe auf Seite 270. Entfernen Sie das Getriebe, indem Sie dessen Siehe Abbildung Sitz des Getriebes auf Befestigungsschrauben lösen. Seite 411. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Es können gebrauchte Schrauben verwen- det werden, vorausgesetzt, sie werden vor dem Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite465 angege- ben geschmiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen auf Seite 33 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 417: Kalibrierung

    Erstellung der Referenz- werte vorhanden waren. Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 5 Kalibrierung 5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie Fortsetzung Begriff Definition Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 419: Kalibriermethoden

    Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert. Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S). Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung: •...
  • Seite 421 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 422: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 423: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    Synchronisierungsmarkierung, Achse 2 (neuere Version) Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (ältere Version) Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (neuere Version) Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Roboter in der Synchronisierungsposition befindet. Eine der Markierungen ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 425: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 426: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 427 Wenn sämtliche Achsen, die aktualisiert werden sollen, mit einem x markiert sind, drücken Sie OK. Mit ABBRECHEN kehren Sie zum Fenster Kalibrierung zurück. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z ©...
  • Seite 429 Aktion Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 448. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 432: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 433 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 434 Positionen bewegt werden müssen, die nicht 0 Grad sind. Informationen dazu, welche Achsen bewegt werden dürfen, können auf dem FlexPendant eingesehen werden. Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 435: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 436 Identifizierung der Kalibrierwerkzeuge Es ist möglich, das Kalibrierungswerkzeug z. B. mit einem RFID-Chip identifizierbar zu machen. Das Verfahren zur Installation eines RFID-Chips wird unten beschrieben. Hinweis Der Werkzeugbezeichner wird NICHT von ABB mitgeliefert, er ist eine benutzerdefinierte Lösung. Aktion Hinweis Es ist möglich, jede RFID-Lösung mit den richtigen...
  • Seite 437 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 438: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie gegebenenfalls beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzabdeckung und Stopfenset 3HAC056806-001 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 439: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 440 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Verwenden Sie dieses Verfahren, um die Methode Axis Calibration am FlexPendant aufzurufen. Aktion Hinweis Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein- heit.
  • Seite 442 Richtung bewegen, bricht das Kali- brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen- bewegung werden in Richtungen der Kalibrier- bewegungen auf Seite 425 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Unsynchronisierte Geschwindigkeit überschritten – SafeMove-Meldung beim Speichern der Roboterdaten Aktion Hinweis SafeMove erzeugt die Meldung „Unsynchronisier- te Geschwindigkeit überschritten“ während des Speicherns von Roboterdaten. xx1500002481 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Kalibrierstift jeder Achse sofort, nachdem die Achse kalibriert wurde. Ersetzen Sie eine fehlende oder beschädigte Ab- deckung durch das neue Ersatzteil. xx1600002102 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC056806-001. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC056806-001. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 446: Kalibrieren Mit Der Calibration Pendulum-Methode

    5.5 Kalibrieren mit der Calibration Pendulum-Methode Hier finden Sie weitere Informationen über Calibration Pendulum Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 447: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich am Unterarm. Entfernen Sie die Kalibrierausrüstung vom Roboter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 448: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls für Achsen auf Seite 423 Aktuali- dies nicht der Fall ist. sierung der Umdrehungszähler auf Seite 426. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 449 Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 423 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 426. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 451: Stilllegung

    Stahl Getriebe, Schrauben, Sockelrahmen usw. Neodym Bremsen, Motoren Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Antriebsriemen usw. Öl, Fett Getriebe Aluminium Abdeckungen, Synchronisierungshalter Nickel Drehscheibe (Foundry) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 453: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 454: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Einheit einiges Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 6 Stilllegung 6.3 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte Druckfedern aufgebaut wird! Die Einheit enthält auch einiges Fett!
  • Seite 456 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 457: Roboterbeschreibung

    Hinweis Die Artikelnummern in der Tabelle dürfen nicht für die Bestellung von Ersatzteilen verwendet werden. Die Zahlen dienen nur zur Beschreibung der installierten Motoren. Die Ersatzteilnummern finden Sie unter Product manual, spare parts - IRB 6650S. Roboterachse Artikelnummer Artikelnummer Typ A-Motor...
  • Seite 458 Motoraustausch Typ A Anforderungen/Erläuterungen zum Ersetzen durch Typ B eines Typ A-Motors durch einen Typ-B-Motor Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 459: Ersatzteillisten

    Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 461: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 462: Geltende Normen

    Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 464: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 465: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 466 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 467 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 468: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 469: Standardwerkzeuge

    Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 470: Spezialwerkzeuge

    Wartungsarbeiten benötigt werden. Die Werkzeuge können separat bestellt werden und sind auch direkt in den Anweisungen des Produkthandbuchs angegeben. Beschreibung Anz. Art.-Nr. Halterung, Unterarm 3HAC020729-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 Pressvorrichtung, Achse 2 Welle 3HAC021600-001 Presswerkzeug, Ausgleichseinheit 3HAC020902-001 Presswerkzeug, Welle Ausgleichseinheit 3HAC17129-1 Wellenabzieher, Ausgleichseinheit 3HAC12475-1 Schäkel, Ausgleichseinheit 3HAC020997-001 Stütze, Sockel 3HAC15535-1 Werkzeugsatz, Ausgleichseinheit 3HAC021984-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 9 Referenzinformation 9.7 Spezialwerkzeuge Fortsetzung Werkzeuge, die geliehen werden können Die folgende Tabelle führt die Werkzeuge auf, die zur Ausführung bestimmter Serviceprozeduren (siehe Produkthandbuch) von ABB geliehen werden können. Die Spezialwerkzeuge sind auch direkt in den Anleitungen aufgeführt. Beschreibung Art.-Nr. Hinweis...
  • Seite 473 • Vakuumpumpe mit Regler, Schlauch und Kupplung, • Kupplungen und Adapter, • Pumpe (manuell) mit Schlauch und Kupplung, • Messglas mit Einteilung, • Ölspritze, • Bedienungsanleitungen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 474: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 475: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Verwenden des korrekten Schaltplans (IRB 6600, IRB 6650 und IRB 6650S) Der Kabelbaum des Roboters ist in zwei verschiedenen Ausführungen erhältlich: Die Verkabelung ist zwischen Ober- und Unterarm geteilt oder nicht. Entsprechend gibt es auch zwei verschiedene Versionen des Schaltplans. Ermitteln Sie das gültige Diagramm für den aktuellen Roboter, indem Sie die Artikelnummer für den...

  • Seite 477: Schaltplan 3Hac 025744

    Aktion Etikett am Kabelbaum Das Etikett befindet sich an den Steckverbindern im Sockel. Nehmen Sie die rückwärtige Abdeck- platte ab, um das Etikett zu sehen. WebConfig Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 478: Schaltplan 3Hac 13347

    IRB 6650, IRB 6650S 3HAC 16331-1 alle IRB 7600 3HAC 14940-1 Revision 0-2 Für die übrigen Kabelbäume siehe den Abschnitt Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 auf Seite 477. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 479: Index

    Untersuchen, 435 Bewegen zur Kalibrierposition, 449 Methodenübersicht, 432 MoveAbsJ-Instruktion, 448 Schutzabdeckung und Schutzstecker, 438–439 Umdrehungszähler aktualisieren, 428 Verfahren am FlexPendant, 439 Führungsstifte, Grundplatte, 75 Fundament Anforderungen, 56 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Kabel, Roboterachsen 5-6, 255 Neodym Kabelbaum, Achse 1-6, austauschen, 231 Entsorgung, 451 Kabelbaum, Achsen 1-4, austauschen, 245 NiCad Kabel zwischen Roboter und Steuerung, 125 Entsorgung, 451 Kalibirierung Normen, 462 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Schilder Temperatur, 130 Roboter, 47 Symbole Schmierung Sicherheit, 45 Art der Schmierung, 181 Synchr.-Markierungen, 423 Menge in Getrieben, 181 Synchronisierungsposition, 426 Schranksicherung, 30, 36 Schraubverbindungen, 465 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 482 Rahmen, 87 Speichern am PG, 427 Roboter, 83 Umgebungen mit niedriger Temperatur, 130 Unterarm, 84 Umgebungsfeuchtigkeit Zustimmungsschalter, 35 Betrieb, 57 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 35 Lager, 57 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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