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ABB RobotStudio Bedienungsanleitung
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ABB RobotStudio Bedienungsanleitung

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Inhaltszusammenfassung für ABB RobotStudio

  • Seite 1 ROBOTICS Bedienungsanleitung RobotStudio...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R17-2 version a11 Checked in 2017-09-20 Skribenta version 5.1.011...
  • Seite 3 Bedienungsanleitung RobotStudio 6.06 Dokumentnr: 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Positionen und Bahnen ................1.2.6 Koordinatensysteme ................1.2.7 Roboterachsenkonfigurationen ..............1.2.8 Bibliotheken, Geometrien und CAD-Dateien ..........Installieren und Lizenzieren von RobotStudio ............1.3.1 Installationsoptionen und Voraussetzungen ..........1.3.2 Aktivieren von RobotStudio ............... Benutzerschnittstelle ..................1.4.1 Multifunktionsleiste, Registerkarten und Gruppen .........
  • Seite 6 Positioniererachse ............... 6.4.9.2 Optionseinstellungen für Systeme mit Positionierern ......Der Installationsmanager ..................6.5.1 Über den Installationsmanager ..............6.5.2 Inbetriebnahme und Einrichtung ..............6.5.3 Erstellen eines neuen Systems ..............Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 8.19.2 Achsweise bewegen ................8.19.3 Linear bewegen ..................8.19.4 Jog Reorient ..................8.19.5 Multi-Roboter bewegen ................8.20 Grafikwerkzeuge ....................8.20.1 Registerkarte „Ansicht“ ................8.20.2 Registerkarte „Bearbeiten“ ................ Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 11.1 Physische und virtuelle Steuerungen ..............11.2 Funktionen für virtuelle und physische Steuerungen ..........11.2.1 Steuerung hinzufügen ................11.2.2 Ereignisse ....................11.2.3 Eingänge/Ausgänge ................11.2.4 ScreenMaker ..................Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 9 12.10.3 Verwenden der RAPID-Profilerstellung ............12.11 Fenster RAPID Unterbrechungspunkte ..............12.12 Fenster RAPID Call Stack ................... 12.13 Fenster RAPID Watch ..................12.14 Beispiele zur Verwendung des RAPID-Editors ............Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 10 14.46 An Flächennormale ausrichten ................14.47 Position festlegen ....................14.48 Werkzeugkompensierung ................... 14.49 Pfad verschieben ....................14.50 Roboter an Position anzeigen ................14.51 Werkzeug an Position anzeigen ................Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 15.5 Lehrgang ......................15.5.1 Überblick ....................15.5.2 Entwerfen des FlexArc-Bedienfeldes ............15.5.3 Entwerfen des Bildschirms ................ 15.5.4 Erstellen und Bereitstellen des Projekts ............A Technischer Support Index Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 13: Überblick Über Dieses Handbuch

    RobotStudio ist eine PC-Anwendung für die Modellierung, Offline-Programmierung und Simulation von Roboterzellen. Dieses Handbuch beschreibt, wie Roboterzellen und Stationen mit RobotStudio erstellt, programmiert und simuliert werden. In ihm werden außerdem die Begriffe und Konzepte für die Offline- und Online-Programmierung erläutert.
  • Seite 14 Inhalt Bereitstellen und ver- Beschreibt, wie Systeme zwischen den virtuellen teilen auf Seite 155 Steuerungen von RobotStudio und echten IRC5- Steuerungen übertragen werden, wie Programme kopiert werden, wie eine aktive Station zum Ver- schieben zwischen RobotStudio-PCs gepackt und wie ein Bildschirmfoto erstellt wird.
  • Seite 15 RobotWare 6. Entsprechende Dokumente sind verfügbar für RobotWare 5. Revisionen Revision Beschreibung Erste Revision mit dem Namen RobotStudio 2008, veröffentlicht für Partner Days. Das gesamte Handbuch wurde an die neue grafische Be- Online nutzeroberfläche (GUI) angepasst, in die RobotStudio integriert wurde.
  • Seite 16 über gemeinsame Nutzung von Daten. Veröffentlicht mit RobotStudio 5.14.02. Die folgenden neuen Inhalte wurden hinzugefügt: • Gearbox Heat Prediction • External Axis Wizard auf Seite 255 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 485, mit Funktionen in Bezug auf die RAPID-Programmierung. Die folgenden neuen Inhalte wurden hinzugefügt: • Bearbeiten von RAPID-Daten auf Seite 499 • Transfer auf Seite 439 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 Folgende Abschnitte aktualisiert und überarbeitet: • Bearbeiten von RAPID-Code auf Seite 489 • Fenster RAPID Watch auf Seite 519 • Installieren und Lizenzieren von RobotStudio auf Seite 45 • Virtuelle Steuerung auf Seite 99 • Bildschirmfotos erstellen auf Seite 157 •...
  • Seite 19 RobotApps auf Seite 524 hinzugefügt. • Neuen Abschnitt zum Visual SafeMove auf Seite 460 hinzugefügt. • Abschnitt Installieren und Lizenzieren von RobotStudio auf Sei- te 45 aktualisiert. Veröffentlicht mit RobotStudio 6.01. • Neuen Abschnitt zum Arbeitsbereich auf Seite 540 hinzugefügt.
  • Seite 20 • Das Dialogfeld „Spline erstellen“ auf Seite 362 • Backup eines Systems auf Seite 429 • Wiederherstellung eines Systems auf Seite 431 • Konfigurationen auf Seite 537 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Produktdokumentation, Irc5

    Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Robotersysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 22 Diese Gruppe von Handbüchern umfasst (u. a.): • Bedienungsanleitung - Sicherheitsinformationen für Notfälle • Bedienungsanleitung - Allgemeine Sicherheitsinformationen • Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - IRC5 Integrator's guide • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant •...

  • Seite 23: Sicherheit

    Daher ist es wichtig, beim Betreten von abgesicherten Räumen alle Sicherheitsbestimmungen einzuhalten. Sicherheitsbestimmungen Vor dem ersten Einsatz des Roboters müssen Sie sich unbedingt mit den Sicherheitsbestimmungen im Handbuch Bedienungsanleitung - Allgemeine Sicherheitsinformationen vertraut machen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Netzwerksicherheit

    Systems und der Schnittstelle gegen alle Arten von Sicherheitsverletzungen, unautorisiertem Zugriff, Störungen, Eindringversuchen, Informationslecks und/oder Raub von Daten oder Informationen treffen. ABB Ltd und angeschlossene Unternehmen haften nicht für Schäden und/oder Verluste in Verbindung mit Sicherheitsverletzungen, unautorisiertem Zugriff, Störungen, Eindringversuchen, Informationslecks und/oder Raub von Daten oder Informationen.

  • Seite 25: Einführung In Robotstudio

    IRC5-Steuerung. Diese wird einfach als physische Steuerung bezeichnet. Wenn RobotStudio mit physischen Steuerungen verwendet wird, wird das als „Online-Modus“ bezeichnet. Bei der Arbeit ohne Verbindung mit einer physischen Steuerung oder bei einer Verbindung mit einer virtuellen Steuerung ist RobotStudio im Offline Modus. RobotStudio bietet die folgenden Installationsoptionen: •...

  • Seite 26: Begriffe Und Konzepte

    Positioniermanipulators steuert, wird dieser als „externe Achse“ bezeichnet. FlexPositioner Ein zweiter Robotermanipulator, der als Positioniermanipulator fungiert. Er wird durch dasselbe Control Module gesteuert wie der Positioniermanipulator. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Schweißen. Werkstück Das Produkt, das bearbeitet wird. Halterung Eine Konstruktion, die das Werkobjekt in einer bestimmten Position hält, damit die Wiederholgenauigkeit der Produktion erhalten werden kann. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Robotware-Begriffe

    Ein virtueller Lizenzcode ermöglicht Ihnen die Auswahl beliebi- ger RobotWare-Optionen, aber ein RobotWare-System, das anhand eines virtuellen Lizenzcodes erzeugt wurde, lässt sich nur in einer virtuellen Umgebung wie z. B. RobotStudio verwen- den. RobotWare-System Eine Reihe von Softwaredateien, die in eine Steuerung geladen werden und dann alle Funktionen, Konfigurationen, Daten und Programme aktivieren, die das Robotersystem steuern.
  • Seite 29 RobotWare wird jeweils mit einer Haupt- und Unterversions- nummer (getrennt durch einen Punkt) herausgegeben. Die RobotWare-Version für IRC5 ist 6.xx, wobei xx die Nummer der Unterversion angibt. Wenn ABB ein neues Robotermodell herausgibt, wird eine neue RobotWare-Version mit Unterstützung für den neuen Roboter veröffentlicht. MediaPool...

  • Seite 30: Rapid-Begriffe

    Referenzen auf Seite 14 aufgeführt. Terminologie der RAPID-Struktur Die folgende Tabelle beschreibt die RAPID-Terminologie, die bei der Arbeit mit RobotStudio verwendet wird. Die Begriffserläuterungen sind nach Umfang angeordnet, von den einfachsten bis zu den umfangreichsten. Konzept Erklärung Datendeklaration Wird verwendet, um Instanzen von Variablen oder Datentypen wie „num“...

  • Seite 31: Programmierbegriffe

    Offline-Programmierung Die Programmierung ohne Verbindung mit dem Roboter oder der physischen Steuerung. Echte Offline-Programmie- Bezieht sich auf das ABB Robotics-Konzept vom Anschließen rung einer Simulationsumgebung an eine virtuelle Steuerung. Damit ist nicht nur Programmerstellung im Offline-Modus möglich, sondern auch das Testen und Optimieren.

  • Seite 32: Positionen Und Bahnen

    1 Einführung in RobotStudio 1.2.5 Positionen und Bahnen 1.2.5 Positionen und Bahnen Überblick Bei der Programmierung der Roboterbewegungen in RobotStudio werden Positionen (Ziele) und Bahnen (Sequenzen von Bewegungsinstruktionen zu Positionen) verwendet. Wenn Sie die RobotStudio-Station mit der virtuellen Steuerung synchronisieren, werden aus den Bahnen RAPID-Programme erzeugt.

  • Seite 33: Koordinatensysteme

    Base Frame (BF) Das Basis-Koordinatensystem wird als Base Frame (BF) bezeichnet. Jeder Roboter in der Station, sowohl in RobotStudio als auch in der realen Welt, besitzt ein Basis-Koordinatensystem, dem immer der Sockel des Roboters zugrunde liegt. Task-Koordinatensystem (Task Frame) (TF) Das Task-Koordinatensystem (Task Frame) stellt den Ursprung des Welt-Koordinatensystems der Robotersteuerung in RobotStudio dar.
  • Seite 34 Position wie das Basis-Koordinatensystem des Roboters. In der Abbildung rechts wurde das Task-Koordinatensystem an eine andere Position bewegt. en1000001303 Die folgende Abbildung zeigt, wie ein Task-Koordinatensystem in RobotStudio dem Koordinatensystem der Robotersteuerung in der realen Welt zugeordnet wird. Beispielsweise im Fertigungsbereich.
  • Seite 35 Roboter daran arbeiten. Bei Verwendung eines Robotersystems mit der RobotWare-Option MultiMove Coordinated, ist es wichtig, dass die Roboter im selben Koordinatensystem arbeiten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 1 Einführung in RobotStudio 1.2.6 Koordinatensysteme Fortsetzung In einem solchen Fall erlaubt RobotStudio nicht die Trennung der Task-Koordinatensysteme der Steuerung. en1000001305 en1000001306 RS-WCS Welt-Koordinatensystem in RobotStudio TCP(R1) Werkzeugarbeitspunkt von Roboter 1 TCP(R2) Werkzeugarbeitspunkt von Roboter 2 BF(R1) Basis-Koordinatensystem von Roboter 1...
  • Seite 37 Roboter gleichzeitig und unabhängig, während sie von der Steuerung gesteuert werden. Auch wenn es nur ein Welt-Koordinatensystem der Robotersteuerung gibt, arbeiten Roboter häufig in separaten Koordinatensystemen. Um dieses Setup in RobotStudio zu ermöglichen, können die Task-Koordinatensysteme für die Roboter getrennt und unabhängig voneinander positioniert werden.
  • Seite 38 Objekt-Koordinatensystem am Werkstück. xx0500001519 Anwender-Koordinatensysteme Anwender-Koordinatensysteme werden zum Erstellen der gewünschten Referenzpunkte verwendet. Sie können z.B. Anwender-Koordinatensysteme an strategischen Punkten am Werkstück erstellen, um die Programmierung zu vereinfachen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Roboterachsenkonfigurationen

    Konfigurationen zu ignorieren, und lassen den Roboter während der Laufzeit passende Konfigurationen finden. Falls dies nicht ordnungsgemäß geschieht, können unerwartete Ergebnisse auftreten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Für Programme mit linearen Bewegungsinstruktionen kann dies eine Situation erzeugen, in der der Roboter immer näher an seine Achsgrenzen gelangt und schließlich die Position nicht mehr erreichen kann. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Verwendung der Konfigurationssteuerung die Reichweite des Roboters einschränken. Bei der Offline-Programmierung müssen Sie jeder Position eine Konfiguration zuweisen, wenn das Programm mit Konfigurationssteuerung ausgeführt werden soll. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Bibliotheken, Geometrien Und Cad-Dateien

    1.2.8 Bibliotheken, Geometrien und CAD-Dateien 1.2.8 Bibliotheken, Geometrien und CAD-Dateien Überblick Zum Programmieren oder Simulieren in RobotStudio benötigen Sie Modelle Ihrer Werkstücke und Ausrüstung. Modelle für einige Standardausrüstungen werden als Bibliotheken oder Geometrien mit RobotStudio installiert. Wenn Sie über CAD-Modelle Ihrer Werkstücke und Spezialausrüstung verfügen, können diese als Geometrien in RobotStudio importiert werden.
  • Seite 43 Das ursprüngliche 3D-CAD-Format von RobotSudio ist SAT. Die CAD-Unterstützung in RobotStudio wird von der Software-Komponente ACIS, Version 2017 1.0 bereitgestellt. RobotStudio unterstützt auch andere Formate, für die jedoch eine Option benötigt wird. In der folgenden Tabelle finden Sie die unterstützten Formate sowie die entsprechenden Optionen:...
  • Seite 44 Ein Teil kann auch aus einer Datei importiert werden, die lediglich seine grafische Darstellung definiert. In diesem Fall ist keine mathematische Darstellung vorhanden. Einige Funktionen in RobotStudio, z. B. der Fangmodus und die Erstellung von Kurven aus der Geometrie, können für diese Art von Teil nicht verwendet werden.

  • Seite 45: Installieren Und Lizenzieren Von Robotstudio

    1 Einführung in RobotStudio 1.3.1 Installationsoptionen und Voraussetzungen 1.3 Installieren und Lizenzieren von RobotStudio 1.3.1 Installationsoptionen und Voraussetzungen Voraussetzungen Zum Installieren von RobotStudio benötigen Sie Administratorrechte auf dem PC. Installationsoptionen Sie können RobotStudio von http://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads herunterladen und installieren. RobotStudio bietet die folgenden Installationsoptionen: •...

  • Seite 46: Aktivieren Von Robotstudio

    Konfigurieren und Überwachen einer per Ethernet verbundenen realen Steuerung. • Premium - Bietet vollständige Funktionalität für RobotStudio für die Offline-Programmierung und Simulation mehrerer Roboter. Die Premium-Ebene umfasst die Funktionen der Basic-Ebene und muss aktiviert werden. Wenden Sie sich zum Erwerb einer Premium-Lizenz auf www.abb.com/contacts an Ihren örtlichen Vertriebsmitarbeiter von ABB...
  • Seite 47 Unterstützung ABB kontaktieren. Aktivierung einer Standalone-Lizenz Standalone-Lizenzen werden mit dem Aktivierungsassistenten aktiviert. Wenn Ihr Computer über einen Internetzugang verfügt, wird RobotStudio automatisch aktiviert, andernfalls ist die manuelle Aktivierung erforderlich. Führen Sie die folgenden Schritte aus, um den Assistenten zu starten.
  • Seite 48 Wenn Ihr Computer mit dem Internet verbunden ist, sendet der Aktivierungsassistent Ihre Aktivierungsanfrage automatisch an die ABB-Lizenzserver. Ihre Lizenz wird daraufhin automatisch installiert und Ihr Produkt kann verwendet werden. RobotStudio muss nach der Aktivierung neu gestartet werden. Ohne Zugriff auf das Internet Wenn Ihr Computer nicht mit dem Internet verbunden ist, müssen Sie die manuelle...
  • Seite 49 Netzwerklizenzen werden als Network (Netzwerk) in der Verknüpfung View Installed Licenses (Installierte Lizenzen anzeigen) auf der Lizenzseite angezeigt. Installieren des Netzwerklizenzierungsservers Die Netzwerklizenzierung in RobotStudio verwendet den SLP-Distributor-Server als Netzwerklizenzierungsserver. Er verwaltet die Zuweisung der Netzwerklizenzen an die Clients. Sie können den SLP Distributor-Server über das Verzeichnis Dienstprogramme\SLP Distributor von RobotStudio Distribution installieren.
  • Seite 50 Verwenden Sie: Aktivieren Sie eine Netzwerkli- Die Registerkarte Activation. zenz automatisch Geben Sie den Activation Key von ABB ein und klicken (bei PCs mit Internetverbindung) Sie dann auf Submit. Die Zahl der gleichzeitig aktivierten Benutzer hängt vom verfügbaren Aktivierungscode ab.
  • Seite 51 Klicken Sie in der Registerkarte Home unter Dashboard auf Details. Klicken Sie alternativ auf die Registerkarte Produkte. Es wird die Seite Produktdetails für RobotStudio geöff- net, auf der die Einzelheiten zu den installierten Lizenzen angezeigt werden. Die Anzeige der Lizenzenverwen-...
  • Seite 52 Fertigstellen. Wenn Windows UAC aktiviert ist, erscheint ein Bestätigungsdialogfeld, das Sie auffordert, RobotStudio neu zu starten und auf diese Weise den festgelegten Server in Betrieb zu nehmen. Klicken Sie auf den Link Server-Dashboard öffnen, um zur Webschnittstelle des SLP- Distributor-Servers zu wechseln.
  • Seite 53 Klicken Sie auf Fertigstellen, um das Zurückgeben/Abrufen abzuschließen. Tipp Als mobile Lizenzen abgerufene Netzwerklizenzen werden in der Verknüpfung View Installed Licenses (Installierte Lizenzen anzeigen) der Lizenzierungsseite als Schwebend (Abgerufen) angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Benutzerschnittstelle

    Registerkarte „RA- PID“ auf Seite 485. Add-Ins Enthält die Steuerelemente zur Verwaltung von PowerPacs (Visual Tools for Applications). Weitere Informationen finden Sie unter Registerkarte „Add-Ins“ auf Seite 523. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Browser „Layout

    über eigene Koordinatensysteme xx050005 verfügen. Sie wird verwendet, um eine Station zu strukturieren. Teil Ein physisches Objekt in RobotStudio. Teile mit geometrischen Informationen bestehen aus ei- xx050006 nem oder mehreren 2D- oder 3D-Objekten. Teile ohne geometrische Informationen (wie z. B. im- portierte .jt-Dateien) sind leer.

  • Seite 56: Der Browser „Pfade&Ziele

    Eine Achsenbewegung zu einer Position. Wenn tion der Position keine gültige Konfiguration zugewie- xx050024 sen ist, erhält die Instruktion dieselben Warnsym- bole wie die Position. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 1 Einführung in RobotStudio 1.4.3 Der Browser „Pfade&Ziele“ Fortsetzung Symbol Knoten Beschreibung Logikinstruktion Definiert eine Aktion, die der Roboter an einer bestimmten Stelle in einer Bahn ausführen soll. xx050025 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Der Browser „Steuerung

    Mit dem Ereignislog können Sie Ereignisse der Steuerung anzeigen und speichern. eventrec I/O-System Stellt das E/A-System der Steuerung dar. Das E/A-System besteht aus industriellen Netzwerken und Einheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Unterprogramme verwendet. procedur Funktion Eine Routine, die einen Wert von einem bestimm- ten Typ zurückgibt. function Trap Eine Routine, die das Reagieren auf Interrupts ermöglicht. trap16tr Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Datei-Browser

    Speicher der Steuerung vorhanden sind, und sie bearbeiten. Symbole Symbol Knoten Beschreibung Dateien Siehe Verwalten von RAPID-Dateien auf Seite 500. xx1200000824 Backups Siehe Verwalten von Systembackups auf Seite500. xx1200000825 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Add-In-Browser

    Zeigt ein verfügbares Add-In an, das in das Sys- tem geladen ist xx1200000826 Deaktiviertes Add-In Zeigt ein deaktiviertes Add-In an xx1200000827 Entladenes Add-In Zeigt ein Add-In an, das aus dem System geladen wurde xx1200000828 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Fensterlayout

    Um die Fensterlayouts („Layout“, „Bahnen&Positionen“, „Tags“ und „Ausgabe“) zu aktivieren oder zu deaktivieren. Hinweis Die Option Standardlayout funktioniert nicht für Fenster, die von RobotStudio, Add-Ins oder PowerPacs hinzugefügt werden. Die individuellen Fenster können jedoch über das Menü Fenster angezeigt oder verborgen werden.

  • Seite 63: Das Ausgabefenster

    Sie dann auf „Meldungen anzeigen“. Wählen Sie aus den Optionen Alle Meldungen, Information, Warnungen und Warnungen und Fehler den Typ von Meldungen aus, der angezeigt werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Sie auf die einzelnen Meldungen klicken. Löschen des Inhalts im Klicken Sie im Fenster „Ausgabe“ mit der rechten Maustaste Fenster „Ausgabe“ und klicken Sie dann auf Löschen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Das Fenster „Steuerungsstatus

    Hat ein Programm mit einem PZ geladen und ist bereit, es auszuführen. Nicht initialisiert Hat den Programmspeicher nicht initialisiert. Dies deutet auf eine Fehlerbedingung hin. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 6 Angemeldet als : Zeigt den Benutzernamen an, unter dem der PC bei der Steuerung angemeldet ist. 7 Zugriff : Zeigt die Benutzer an, die Schreibzugriff auf die Steuerung haben, oder ob sie verfügbar ist. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Das Bedienerfenster

    Wenn diese Instruktionen ausgeführt werden, entspricht das Verhalten dem Verhalten des virtuellen FlexPendant: • TPErase • TPReadFK • TPReadNum • TPWrite • UIAlphaEntry • UIMsgBox • UINumEntry Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Hinweis Das Virtual Flexpendant und das Operator Window sollten nicht gleichzeitig ausgeführt werden. RobotStudio fordert bei der Übertragung von Daten an die Steuerung automatisch die Systemkontrolle an, wenn im Virtual Operator Window Aktionen ausgeführt werden. Dies kann zu unerwünschten Begleiterscheinungen führen, wenn gleichzeitig Virtual FlexPendant ausgeführt wird.

  • Seite 69: Das Fenster „Dokumente

    Überblick Das Fenster „Dokumente“ ermöglicht Ihnen das Suchen und Durchsuchen einer Vielzahl von RobotStudio-Dokumenten, wie z. B. Bibliotheken, Geometrien, usw. an verschiedenen Speicherorten. Sie können auch verwandte Dokumente zu einer Station hinzufügen, entweder als Link oder durch Einbetten einer Datei in die Station.
  • Seite 70 Programm. Beispielsweise wird Microsoft Word gestartet, wenn eine .docx-Datei geöffnet wird. Eine eingebettete Datei wird vor dem Öffnen in einem tem- porären Verzeichnis gespeichert. Wenn RobotStudio fest- stellt, dass sich die temporäre Datei geändert hat, werden Sie gefragt, ob die eingebettete Datei aktualisiert werden soll.
  • Seite 71 Vergleich mit dem Autorfeld der Metadaten des Dokuments. comments Vergleich mit dem Kommentarfeld der Metadaten des Doku- ments. revision Vergleich mit dem Versionsfeld der Metadaten des Dokuments. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 1400 - Entspricht Dokumenten mit der Zeichenfolge „1400“ im Dateinamen oder in den Metadaten. • not author:ABB - Entspricht Dokumenten, bei denen das Autorfeld nicht die Zeichenfolge „ABB“ enthält. • size>1000 and date<1/2009 - Entspricht Dokumenten, die größer als 1000 KB sind und vor dem 01.01.2009 geändert wurden.
  • Seite 73 Jedes Dokument wird durch ein Bild dargestellt, der Dokumenttitel oder Dateiname als schwarzer Text, und die Metadaten und Dateiinformationen als grauer Text. Bei Bibliotheksdateien kann das Bild ein Screenshot oder ein anderes Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Die folgenden Optionen stehen zur Auswahl: • Name • Datum • Größe „Aufsteigend“ und „Abstei- Die Objekte werden in aufsteigender oder absteigender Reihen- gend“ folge sortiert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 Löscht den ausgewählten Speicherort. Bearbeiten Öffnet ein Dialogfeld, um den ausgewählten Speicherort zu ändern. Weitere Informationen finden Sie unter Dateisystem- Speicherort auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Paket über das Fenster RobotApps zugreifen, das sich im Feld Name des Speicherorts befindet. Hinweis Sie müssen das RobotApps-Fenster schließen und wieder öffnen, damit die Änderungen wirksam werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Verwenden Einer Maus

    Drücken Sie UMSCHALT + linke Maustas- Fenster te, während Sie die Maus über die Fläche ziehen, um alle Objekte auszuwählen, die mit der aktuellen Auswahlebene überein- stimmen. left-cli window_s Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Maus

    Sie den Aufsatz, um die aktuelle Sicht zu schwenken, zoomen oder drehen. Eine 3D-Maus wird zusammen mit einer gewöhnlichen Maus verwendet. Durch die Verbindung einer 3D-Maus mit der RobotStudio-Umwelt können Sie mit der grafischen Umwelt interagieren. Sie können die programmierbaren Schaltflächen der 3D-Maus mit den gewöhnlich verwendeten RobotStudio-Befehlen verbinden, indem Sie die Befehle benutzerdefinierten Tastenkombinationen zuordnen.
  • Seite 79 1 Einführung in RobotStudio 1.4.13 3D-Maus Fortsetzung Individuelle Achse Achsen Beschreibung Neigen Neigt das Modell vorwärts und rückwärts. xx1500000300 Rollen Rollt das Modell seitwärts. xx1500000302 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Auswählen Eines Objekts

    Objekt. Die Liste der Objekte wird jetzt hervorgehoben. • Auswahl von einzelnen Objekten: Halten Sie im Browser die STRG-Taste gedrückt und klicken Sie auf die Objekte, die Sie auswählen möchten. Die Objekte werden hervorgehoben. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Anbringen Und Lösen Von Objekten

    Eine der häufigsten Verbindungen besteht aus dem Anbringen eines Werkzeugs an einem Roboter. Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter Verbinden mit auf Seite 536 Lösen auf Seite 543. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 82: Tastenkombinationen

    LÖSCHEN Wiederherstellen STRG + Y Aktualisieren Umbenennen Alle auswählen STRG + A Alles speichern Strg + Umschalt + S Rückgängig STRG + Z Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 1 Einführung in RobotStudio 1.4.16 Tastenkombinationen Fortsetzung Hinweis Robotstudio ermöglicht Ihnen, mit der Option Schnellzugriff-Symbolleiste anpassen > Befehle anpassen Standardbefehle und Tastenkombinationen zur Schnellzugriff-Symbolleiste hinzuzufügen. Die Einstellungen für die Schnellzugriff-Symbolleiste und die angepassten Befehle können als *.xml Datei auf einem PC gespeichert werden. Sie können diese Datei von einem PC exportieren und später auf einen anderen PC importieren.
  • Seite 84 Wort markieren STRG + UMSCHALT + W Screenshot Strg + B Programmzeiger in allen Tasks auf Main Strg + Umschalt + M setzen Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 STRG + UMSCHALT + T Virtuelles FlexPendant Strg + F5 Hinweis Wenn der Benutzer auf die ALT-Taste drückt, werden im RobotStudio-Menüband Tastenkombinationen angezeigt. Verwenden Sie diese Tastenkombinationen in Kombination mit der ALT-Taste, um das entsprechende Menüelement aufzurufen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V ©...
  • Seite 86 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 87: Aufbauen Von Stationen

    Starten einer virtuellen Steuerung auf Seite ner Bibliothek mit der vir- tuellen Steuerung Neustart der virtuellen Siehe Neustart einer virtuellen Steuerung auf Seite 101. Steuerung Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 Importieren von weiterer Wenn Sie über CAD-Modelle der Ausrüstung verfügen, können Ausrüstung Sie diese importieren (siehe Bibliothek importieren auf Sei- 251). Andernfalls können Sie in RobotStudio Modelle erstellen (siehe Robotersysteme auf Seite 109). Hinzufügen eines Werk- Wenn Sie über CAD-Modelle des Werkstücks verfügen, können stücks...

  • Seite 89: Einstellung Der Fördererverfolgungsstation

    Herstellen einer Verbindung zwischen virtueller Steuerung und Förderer auf Seite 374. 4 Fügen Sie der Station das vorhandene System (System 2) hinzu. Siehe Robotersystem auf Seite 252. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 5 Stellen Sie eine Verbindung zwischen System1 und Förderer1 sowie zwischen System 1 und Förderer 2 her, siehe Herstellen einer Verbindung zwischen virtueller Steuerung und Förderer auf Seite 374. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Automatisches Erstellen Eines Systems Mit Externen Achsen

    Um ein Robotersystem mit IRBT4004, IRBT6004 oder IRBT7004 zu erstellen, muss der TrackMotion-Mediapool installiert sein. Weitere Informationen finden Sie in Installieren und Lizenzieren von RobotStudio auf Seite Unterstützte Konfigurationen externer Achsen für RobotWare 5 In der folgenden Tabelle werden Kombinationen verschiedener Konfigurationen...
  • Seite 92 Fortsetzung Unterstützte Konfigurationen der RobotWare 6 für Positionierer, Motoreinheiten, Getriebeeinheiten und Verfahreinheiten In der folgenden Tabelle werden verschiedene Konfigurationen der RobotWare 6 aufgeführt: Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 3 Klicken Sie auf Ändern, um ein Dialogfeld zu öffnen. 4 Ordnen Sie die Achsen von mechanischer Einheit und Robotersystem manuell zu. Klicken Sie auf Übernehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 94 2 Aufbauen von Stationen 2.3 Automatisches Erstellen eines Systems mit externen Achsen Fortsetzung 5 Ändern Sie die Basis-Koordinatensystem-Positionen der mechanischen Einheit. Siehe Aktualisieren der Position des Basis-Koordinatensystems auf Seite 481. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Manuelles Einrichten Eines Systems Basierend Auf Robotware 5.Xx Mit Verfahreinheit

    Verfahreinheit aus oder importieren Sie eine andere Verfahreinheit. Die Ausführung des Systems schlägt möglicherweise fehl, wenn nicht die korrekte Konfiguration zusätzlicher Achsen ausgewählt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Option Verfahrachse aus. d Klicken Sie auf OK. Wenn Sie gefragt werden, ob Sie das System neu starten möchten, klicken Sie auf Ja. Schließen Sie das Fenster Systemkonfiguration. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Verfahreinheit Vom Typ Irbtx004

    Zur Konfiguration von Verfahreinheiten des Typs IRBT4004, IRBT6004 oder IRBT7004 muss der TrackMotion-Mediapool installiert sein. Weitere Informationen finden Sie in Installieren und Lizenzieren von RobotStudio auf Seite Manuelles Einrichten eines Systems mit Verfahreinheit vom Typ IRBTx004 1 Erstellen und starten Sie ein neues System. Siehe...
  • Seite 98 Verfahreinheitenbibliothek zu importieren. b Klicken Sie auf OK. Wenn Sie gefragt werden, ob Sie das System neu starten möchten, klicken Sie auf Ja. Schließen Sie das Fenster Systemkonfiguration. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Virtuelle Steuerung

    2.5 Virtuelle Steuerung 2.5.1 Starten einer virtuellen Steuerung Überblick RobotStudio verwendet für den Betrieb der Roboter virtuelle Steuerungen. Virtuelle Steuerungen können sowohl Systeme für reale Roboter als auch spezielle virtuelle Systeme zu Test- und Bewertungszwecken ausführen. Eine virtuelle Steuerung verwendet dieselbe Software wie die reale Steuerung zur Ausführung des RAPID-Programms, um Roboterbewegungen zu berechnen und E/A-Signale zu handhaben.
  • Seite 100 Informationen zum Erstellen eines Systems mit spezifischen Optionen siehe System Builder auf Seite 179. Informationen zum Starten oder Hinzufügen einer virtuellen Steuerung, die nicht Teil einer Station ist, siehe Steuerung hinzufügen auf Seite 418. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Neustart Einer Virtuellen Steuerung

    2 Aufbauen von Stationen 2.5.2 Neustart einer virtuellen Steuerung 2.5.2 Neustart einer virtuellen Steuerung Informationen darüber, wann und wie eine virtuelle Steuerung in RobotStudio neu gestartet werden sollte, finden Sie unter Neustarten einer Steuerung auf Seite 427. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V ©...

  • Seite 102: Stationskomponenten

    1 Starten Sie das System in einer virtuellen Steuerung in einer leeren neuen Station oder in einer bereits vorhandenen Station (siehe Robotersystem auf Seite 252). Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Sie diese. Andernfalls werden Parameterdateien für einige Standardverfahrachsen mit der RobotStudio-Installation zur Verfügung gestellt. Diese befinden sich im RobotStudio-Installationsordner in dem Ordner ABB Library/ Tracks. Der Ordner ABB Library kann auch über den Schnellzugriffsbereich links im Dialogfeld „Öffnen“ zum Hinzufügen von Parameterdateien geöffnet werden.

  • Seite 104: Fehlersuche Und Optimieren Von Geometrien

    Überblick Die Merkmale der Geometrien und CAD-Modelle in der Station können sich beträchtlich auf Ihre Arbeit in RobotStudio auswirken, einerseits für eine einfachere Programmierung der Objekte und andererseits für eine bessere Simulationsleistung. Nachfolgend erhalten Sie einige Richtlinien für die Fehlerbehebung in Geometrien.
  • Seite 105 Kontrollkästchen Rückseitige Ausblendung und klicken Sie dann auf OK. Die Flächen des Objekts werden nun angezeigt, selbst wenn die allgemeine Einstellung für rückseitige Ausblendung aktiviert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 2 Wählen Sie links im Navigationsfenster die Option Grafiken: Leistung aus. 3 Aktivieren oder deaktivieren Sie auf der Seite Leistung auf der rechten Seite das Kontrollkästchen Rückwärtsgerichtete Dreiecke aussondern und klicken Sie dann auf OK. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Modellierung

    Erstellen einer Kurve Beim Erstellen von Bahnen mit Positionen, die auf den Geometrien von Objekten beruhen, verwendet RobotStudio Kurven als geometrische Objekte. Beispiel: Wenn der Roboter entlang der Kante eines Objekts verfahren soll, können Sie zunächst eine Kurve entlang der Körperkurve anlegen und dann eine vollständige Bahn entlang dieser Kurve generieren, anstatt die erforderlichen Positionen manuell zu suchen und zu erstellen.
  • Seite 108 Wenn Sie eine Geometrie importieren oder ein Objekt erstellen, ist dies ein einziges Teil. Ein Teil kann jedoch mehrere Körper enthalten. Im Modellierungsmodus von RobotStudio können Sie die Teile bearbeiten, indem Sie Körper hinzufügen, verschieben oder löschen. So ändern Sie ein Teil: 1 Erweitern Sie im Layout-Browser den Knoten für das zu ändernde Teil.

  • Seite 109: Robotersysteme

    Maustaste auf einen Haupt- oder Unterknoten (oder doppelklicken Sie auf ihn), um ihn hinzuzufügen, zu bearbeiten oder zu entfernen. Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter Robotersystem erstellen auf Seite 373. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Werkzeuge Und Werkzeugdaten

    Roboterprogramm mit verschiedenen Werkzeugen auszuführen. Es müssen nur jeweils die neuen Werkzeugdaten definiert werden. Die Werkzeugdaten enthalten die Informationen, die für die Werkzeugbewegung und -simulation erforderlich sind. Werkzeugdaten können in RobotStudio mit den folgenden beiden Methoden bearbeitet werden: • Erstellen oder Ändern von Werkzeugdaten (siehe Werkzeugdaten auf Seite 266 bzw.
  • Seite 111 2.7.3 Werkzeuge und Werkzeugdaten Fortsetzung 4 Wenn Sie über eine Geometrie oder Bibliothekskomponente für das Werkstück verfügen, verbinden Sie sie mit dem Roboter (siehe Verbinden mit auf Seite 536). Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Festlegen Des Lokalen Ursprungs Für Ein Objekt

    Über den Befehl „Lokalen Ursprung festlegen“ positionieren Sie das lokale Koordinatensystem des Objekts um, nicht das Objekt selbst. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Lokalen Ursprung festlegen auf Seite 587. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Platzierung

    Steuerung gehören, z. B. mehrere Roboter in MultiMove-Systemen, oder beim Verwenden von externen Positioniererachsen. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter System bearbeiten auf Seite 481. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Platzieren Von Externen Achsen

    2.8.2 Platzieren von externen Achsen Überblick Beim Starten des Systems mit einer externen Verfahr- oder Positioniererachse in einer RobotStudio-Station müssen Sie das System entsprechend einrichten, damit es ein Modell für die Verfahrachse bzw. den Positionierer lädt und die Bewegungen korrekt ablaufen.
  • Seite 115 Sie je nach Ereignis mit verschiedenen Flanschen verbinden oder von ihnen lösen. VORSICHT Wenn Sie das System mit dem Neustartmodus Steuerung zurücksetzen neu starten, wird das Setup gelöscht und das hier beschriebene Verfahren muss erneut ausgeführt werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Positionieren Von Robotern

    Basiskoordinatensystem jedoch seine relative Platzierung zum Task-Koordinatensystem behält. • Klicken Sie auf Nein, um das Basis-Koordinatensystem zu verschieben, wobei sich seine relative Platzierung zum Task-Koordinatensystem ändert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 295. Weitere Informationen zum Aktualisieren des Basis-Koordinatensystems des Roboters finden Sie unter Aktualisieren der Position des Basis-Koordinatensystems auf Seite 481. 2 Eine Warnmeldung wird im Ausgabefenster angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 119: Programmierung Von Robotern

    Simulation des Programms ermöglicht. Steuerung Ausführen von textbasier- Wenn Sie die von RobotStudio erstellten Instruktionen oder ter Bearbeitung Daten bearbeiten müssen, können Sie den RAPID-Editor star- ten. Siehe Beispiele zur Verwendung des RAPID-Editors auf Seite 521.
  • Seite 120 3.1 Arbeitsablauf für das Programmieren eines Roboters Fortsetzung Task Beschreibung Testen Sie das Programm. Testen Sie das Programm durch Bewegen entlang der Bahnen. Siehe Testen von Positionen und Bewegungen auf Seite 141. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 121: Werkobjekte

    539. Erstellen eines Koordinatensystems nach Punkten Sie können ein Koordinatensystem erstellen, indem Sie Punkte auf den Achsen des Koordinatensystems angeben und RobotStudio die Positionierung und Orientierung für den Ursprung des Koordinatensystems berechnen lassen. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Koordinatensystem aus drei Punkten auf Seite 262.

  • Seite 122: Schrittweises Bewegen Von Robotersystemen

    Ein fixierter TCP ist möglich, wenn ein Robotersystem schritt- weise bewegt wird, das derselben Task wie ein Roboter ange- hört. Siehe Kinematik achsweise manuell bewegen auf Seite 560. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 123: Positionen

    Lage und Orientierung gemäß dem TCP des aktiven Werkzeugs • aktuelle Konfiguration des aktiven Roboters • aktuelle Positions- und Orientierungswerte aller aktiven externen Achsen für den aktiven Roboter Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Damit die Werkobjekte und ihre Positionen überschaubarer werden, können Sie alle nicht verwendeten Positionen löschen. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Nicht benutzte Positionen löschen auf Seite 582. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Bahnen

    Sie unter Konfigurationen auf Seite 537. Informationen zum Festlegen einer Konfiguration für eine einzelne Position finden Sie unter Konfigurationen auf Seite 538. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Positionen verteilt ist. Diese Interpolation kann linear oder absolut sein. Bei der linearen Interpolation werden die Orientierungsunterschiede basierend auf den Positionen entlang der gesamten Bahn gleichmäßig verteilt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Wenn neue Positionen zwischen den vorhandenen eingefügt werden und Sie erneut die lineare Interpolation durchführen, hat dies keinen Einfluss auf die Orientierung der vorhandenen Positionen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Interpolation durchführen, ändert dies die Orientierung aller Positionen. Spiegeln einer Bahn Diese Funktion spiegelt alle Bewegungsinstruktionen und ihre Positionen auf eine neue Bahn. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Pfad spiegeln auf Seite 563. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 129: Orientierungen

    Dies ist ein Überblick über die Hilfsmittel für die automatisierte Änderung von Positionsorientierungen. Wenn Sie in RobotStudio Bahnen aus Kurven erstellen, hängt die Orientierung der Positionen von den Merkmalen der Kurven und der umgebenden Oberflächen ab. Nachfolgend sehen Sie ein Beispiel einer Bahn mit ungeordneten Positionsorientierungen und Beispielen dafür, wie die verschiedenen Hilfsmittel...
  • Seite 130 Objekte, die ohne Geometrie importiert werden (z. B. .jt-Dateien), können sich nur auf bestimmte Oberflächenpunkte beziehen. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter An Flächennormale ausrichten auf Seite 588. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Achsen zu ändern. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Positionsorientierung ausrichten auf Seite 535. Tipp Sie können auch gewöhnliche Koordinatensysteme auf dieselbe Weise ausrichten. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Methode zum Ausrichten verschiedener Koordinatensysteme, um die Programmierung des Roboters zu vereinfachen. Positionsorientierungen können auch kopiert werden. Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter Orientierung kopieren/anwenden auf Seite 542. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Rapid-Instruktionen

    Registerkarte „RAPID“ auf Seite 485. Bewegungs- und Logikinstruktionen Für die RAPID-Programmierung liegt der größte Vorzug von RobotStudio im Bereich der Bewegungsprogrammierung. Eine Bewegungsinstruktion weist den Roboter an, auf die angegebene Weise zur angegebenen Position zu verfahren. In RobotStudio können Sie...
  • Seite 134 Kreise. Um eine Bahn für einen geschlossenen Kreis zu erstellen, kombinieren Sie zwei kreisbogenförmige Bewegungen. Informationen zur Vorgehensweise finden Sie unter Zu Kreisform konvertieren auf Seite 541. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Um also neue Voreinstellungen für Bewegungsinstruktionen zu erstellen, beginnen Sie mit dem Anlegen einer neuen Prozessvoreinstellung, die den Typ von Bewegungsinstruktionen verwendet, für den Sie Voreinstellungen definieren Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Instruktions-Voreinstellungs-Manager auf Seite 290. Instruktions-Voreinstellungs-Manager Der Instruktions-Voreinstellungs-Manager wird verwendet, um Instruktionen zu unterstützen, die nicht im Standardsatz der Instruktionen von RobotStudio enthalten sind. Beispiel: Ein Robotersteuerungssystem mit der RobotWare-Option Dispense besitzt spezielle Bewegungsinstruktionen für das Kleben, z. B. DispL und DispC. Sie können mit dem Instruktions-Voreinstellungs-Manager die Instruktionsvorlagen...
  • Seite 137 3 Programmierung von Robotern 3.7 RAPID-Instruktionen Fortsetzung RobotStudio enthält vordefinierte XML-Dateien, die importiert und mit den entsprechenden RobotWare-Optionen für Robotersteuerungssysteme verwendet werden können. Diese XML-Dateien enthalten Bewegungs- und Logikinstruktionen. Hinweis Verwenden Sie RobotStudio ArcWelding PowerPac, wenn Sie RobotWare Arc nutzen.
  • Seite 138 Erstellen einer Prozessdefinition So erstellen Sie eine Prozessdefinition: 1 Stellen Sie sicher, dass Bewegungsinstruktionsdefinitionen für die Bewegungsinstruktionstypen vorhanden sind, für die Sie Voreinstellungen Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 1 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Knoten Logikinstruktionen und klicken Sie auf Beschreibung für Logikinstruktionen erstellen. Das Dialogfeld Beschreibung für Instruktion erstellen wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Klicken Sie nach dem Ändern der Einstellungen (falls erforderlich) am unteren Tabellenrand auf Änderungen übernehmen. 5 Fahren Sie mit der Erstellung von Voreinstellungen fort wie unter Erstellen einer Logikinstruktionsvorlage auf Seite 139 beschrieben. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 141: Testen Von Positionen Und Bewegungen

    3.8 Testen von Positionen und Bewegungen Überblick RobotStudio verfügt über mehrere Funktionen, um zu testen, wie Roboter zu Positionen verfahren und diese erreichen. Mit diesen Funktionen kann die optimale Anordnung für den Aufbau einer Station und beim Programmieren ermittelt werden.
  • Seite 142 4 Verwenden Sie ein System mit einer externen Verfahrachse, um die Reichweite des Roboters zu vergrößern. 5 Verwenden Sie ein System mit einer externen Positionierachse, um verschiedene Werkstückstellungen für verschiedene Positionen zu ermöglichen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Programmieren Von Multimove-Systemen

    Roboter oder Positionierer das Werkstück hält, während andere Roboter daran arbeiten. Nachfolgend werden die wichtigsten Schritte des Arbeitsablaufs beim Programmieren von MultiMove-Systemen mit RobotStudio beschrieben, mit Verweisen zu ausführlichen Anleitungen weiter unten im Abschnitt. Voraussetzungen Zur Verwendung von MultiMove-Funktionen muss Folgendes vorhanden sein: •...
  • Seite 144 Neben der Verwendung der Funktionen, die optimierte MulitMove-Bahnen berechnen und erstellen, können Sie MultiMove auch manuell programmieren, indem Sie eine Kombination aus den normalen Programmiertools in RobotStudio und einem spezifischen Toolsatz für MultiMove-Programmierung verwenden. Die Hauptaktionen für die manuelle Programmierung von MultiMove werden unten aufgeführt.

  • Seite 145: Einrichten Von Multimove

    Kontrollkästchen in der Spalte Aktivieren. 10 Wenn Sie die Roboter und Bahnen eingerichtet haben, fahren Sie mit dem Testen von Multimove fort und stellen Sie ggf. die Bewegungseigenschaften ein. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Testen Von Multimove

    Die Standardeinstellungen für die Bewegungseigenschaf- karte Bewegungsverhalten ten enthalten keine Beschränkungen. Wenn dies geän- und entfernen Sie Be- dert wurde, bestehen eventuell Beschränkungen, die schränkungen. Bewegungen mehr als nötig einschränken. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 147: Einstellen Des Bewegungsverhaltens

    4 Passen Sie optional den Wert Gewicht für die Beschränkung an. Ein niedriger Wert führt zu einer stärkeren Beschränkung und ein hoher Wert erlaubt eine größere Abweichung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Die Richtungen und Rotationen, in denen Sie Offsets aktivieren können, werden nun in der Tabelle angezeigt. 3 Aktivieren Sie für jeden gewünschten Offset das Kontrollkästchen Aktivieren. 4 Geben Sie in der Spalte Offset den Offset-Abstand ein. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 149: Erstellen Von Bahnen

    MultiMove-Funktion verwendeten Bewegungsinstruktionen in normale Bahnen in RobotStudio. Erstellen der Bahnen So erstellen Sie Bahnen für das MultiMove-Programm in RobotStudio: 1 Klicken Sie auf der Registerkarte Home auf die Registerkarte Bahnen erstellen. 2 Erweitern Sie die Gruppe Einstellungen, indem Sie auf die Titelleiste der Gruppe klicken.

  • Seite 150: Programmieren Von Externen Achsen

    Überblick Hier erhalten Sie einen kurzen Überblick über die Funktionen und Befehle für die Programmierung externer Achsen in RobotStudio. Eine ausführlichere Beschreibung von externen Achsen und deren Programmierung finden Sie im Produkthandbuch für die jeweilige externe Achse sowie im RAPID-Referenzhandbuch.
  • Seite 151 Sie unter Ein System mit Unterstützung für einen Roboter und eine externe Positioniererachse auf Seite 196. Informationen über das Einrichten einer externen Achse in einer RobotStudio-Station finden Sie unter Platzieren von externen Achsen auf Seite 114. •...
  • Seite 152 3.10 Programmieren von externen Achsen Fortsetzung 5 Klicken Sie auf Erstellen. Wenn die Bahn durch den Befehl „Auf Bahn bewegen“ oder die Ausführung des RAPID-Programms abgearbeitet wird, wird die Instruktion ausgeführt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Laden Und Speichern Von Programmen Und Modulen

    – entweder auf andere virtuelle Steuerungen oder auf reale IRC5-Steuerungen. Programme werden aus der virtuellen Steuerung gespeichert Beim Speichern von Programmen aus RobotStudio in Dateien auf dem PC wird das im System der virtuellen Steuerung aufbewahrte RAPID-Programm gespeichert. Dieses Programm wird durch Synchronisieren der Station mit der virtuellen...

  • Seite 154: Synchronisierung

    3.12 Synchronisierung Überblick Synchronisieren bedeutet sicherzustellen, dass das RAPID-Programm im System, auf dem die virtuelle Steuerung läuft, den Programmen in RobotStudio entspricht. Die Synchronisierung ist in beide Richtungen möglich: von RobotStudio zur virtuellen Steuerung und von der virtuellen Steuerung zu RobotStudio.

  • Seite 155: Bereitstellen Und Verteilen

    PC ge- und laden Sie dann das Programm, siehe Hinzufügen speichert ist eines Systems auf Seite 100 bzw. Laden eines RAPID- Programms auf Seite 502. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 156: Pack & Go/Unpack & Work

    Das Paket enthält alle erforderlichen Dateien mit Ausnahme von Mediapools. Es können jedoch Add-In-basierte Mediapools eingefügt werden. Informationen zu Vorgehensweisen finden Sie unter Pack and Go auf Seite 236 Auspacken und Arbeiten auf Seite 237. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Bildschirmfotos Erstellen

    • Mit der Funktion „Screenshot“ können Sie ein Bild der Anwendung aufzeichnen. • Mit der Funktion „Film aufnehmen“ können Sie Ihre Arbeit in RobotStudio aufzeichnen, und zwar die gesamte grafische Benutzeroberfläche oder nur das Grafikfenster. Aufnehmen von Screenshots Mit der Funktion „Screenshot“ können Sie ein Bild der gesamten Anwendung oder eines aktiven Dokumentfensters, z.
  • Seite 158 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 159: Simulieren Von Programmen

    Mit der Prozess-Zeitsteuerung messen Sie die Zeit bis zum Abschluss eines Prozesses. Weitere Informationen finden Sie unter Messen der Simulationszeit auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Mit Zeitintervallen lässt sich sicherstellen, dass das Timing für Signale und andere Interaktionen zwischen Steuerungen exakt ist. In diesem Modus synchronisiert RobotStudio die Steuerungen durch Zerlegen eines Zeitsegments in kleine Intervalle und stellt sicher, dass alle Steuerungen das aktuelle Zeitintervall abgeschlossen haben, bevor eine Steuerung das nächste Zeitintervall beginnt.

  • Seite 161: Erkennen Von Kollisionen

    5 Simulieren von Programmen 5.2 Erkennen von Kollisionen 5.2 Erkennen von Kollisionen Überblick Mit RobotStudio können Sie Kollisionen zwischen Objekten in der Station erkennen und protokollieren. Grundlegende Konzepte für die Kollisionserkennung sind unten aufgeführt. Kollisionssätze Ein Kollisionssatz enthält zwei Gruppen, Objekte A und Objekte B, in die Sie die Objekte einfügen, zwischen denen Kollisionen erkannt werden sollen.
  • Seite 162 5 Simulieren von Programmen 5.2 Erkennen von Kollisionen Fortsetzung Wenn der Kollisionssatz aktiv ist, prüft RobotStudio die Stellung der Objekte in den Gruppen und zeigt etwaige Kollisionen mit den aktuellen Farbeinstellungen Kollisionserkennung Durch die Kollisionserkennung wird überprüft, ob Roboter oder andere bewegliche Teile mit anderer Ausrüstung in der Station kollidieren.
  • Seite 163 1 Klicken Sie im Datei-Menü auf Optionen, und unter Simulation klicken Sie auf Kollision. 2 Wählen Sie links im Navigationsfenster die Option Simulation: Kollision. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Kontrollkästchen Kollisionen in Datei protokollieren und geben Sie den Namen und Pfad zu der Protokolldatei in das Feld ein. Unterhalb des Kontrollkästchens wird eine separate Datei zum Protokollieren von Kollisionen angelegt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 165: Erstellen Eines Ereignisses

    Voraussetzungen Sorgen Sie vor Erstellen des Ereignisses dafür, dass die Station alle Signale und Objekte enthält, die als Trigger verwendet oder durch die Aktion beeinflusst werden sollen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 166: Simulieren Von E/A-Signalen

    I/O-Simulator auf Seite 399. Weitere Informationen Informationen über das Steuern von E/A-Signalen aus dem RAPID-Programm finden Sie unter Erstellen von RAPID-Instruktionen für das Setzen von E/A-Signalen auf Seite 135. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Aktivieren Der Simulationsüberwachung

    4 Geben Sie in den Feldern für die Grenzwerte die Grenzwerte für die Warnungen ein. Wenn der Grenzwert auf 0 gesetzt wird, ist die Warnung deaktiviert. Weitere Informationen finden Sie unter Monitor auf Seite 402. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 168: Messen Der Simulationszeit

    Informationen zur Verwendung der Stoppuhr-Funktion finden Sie in Stoppuhr auf Seite 403. Tipp Auf der Registerkarte Simulation können Sie auf der RobotStudio-Statusleiste die Simulationszeit überprüfen, d. h. die Zeit von Simulationsanfang bis Simulationsende. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Arbeiten Mit Online-Funktionen

    Obergrenze vorgegeben. Jedoch wird die Anzahl angemeldeter Benutzer vom UAS auf 50 begrenzt. Es können maximal 4 FTP-Clients gleichzeitig verbunden sein. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Der LAN-Anschluss ist die einzige Schnittstelle der Steuerung zum öffentlichen Netzwerk, die typischerweise mit einer öffentlichen IP-Adresse, die vom Netzwerkadministrator bereit gestellt wurde, mit dem Betriebsnetzwerk verbunden ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Netzwerkadministrator bereit gestellt wurde, mit dem Betriebsnetzwerk verbunden ist. LAN1, LAN2, und LAN3 können nur als private Netzwerke für die IRC5-Steuerung konfiguriert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Service-Port der Computerein- heit an. Verbinden mit dem Betriebsanschluss- port: • Schließen Sie das Netzwerkkabel an den Betriebsnetzwerkanschluss an der Computereinheit an. connectb A Service-Port an der Steuerung Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Netzwerkeinstellungen

    Sie können Ihren Computer an dasselbe Ethernet-Netzwerk wie die Steuerung anschließen. Wenn der Computer und die Steuerung ordnungsgemäß mit demselben Subnet verbunden sind, wird die Steuerung von RobotStudio automatisch erkannt. Die Netzwerkeinstellungen für den PC hängen von der Netzwerkkonfiguration ab.
  • Seite 174 Zulassen Ausgang TCP/IP Alle Alle FTP(21) Alle RobotStu- Zulassen Ausgang HTTP Alle Alle RobotStu- dio.exe RobotStu- Zulassen Ausgang HTTPS Alle Alle RobotStu- dio.exe Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Hinweis RobotStudio verwendet zum Abrufen der aktuellen RobotStudio News die aktuellen Internetoptionen, HTTP- und Proxy-Einstellungen. Um die aktuellen RobotStudio-News anzuzeigen, öffnen Sie die Registerkarte Datei und dann die Unterregisterkarte Hilfe. Herstellen der Verbindung mit der Steuerung 1 Stellen Sie sicher, dass der PC an den Serviceport der Steuerung angeschlossen ist und die Steuerung ausgeführt wird.

  • Seite 176: Benutzerautorisierung

    UAS-Einstellungen bleiben für die Steuerung bestehen, unabhängig vom jeweils geladenen laufenden System. Das bedeutet auch, dass die UAS-Einstellungen für alle Werkzeuge gelten, die mit der Steuerung kommunizieren, z.B. RobotStudio oder FlexPendant. Die UAS-Einstellungen definieren die Benutzer und Gruppen, die auf die Steuerung zugreifen dürfen, sowie die Aktionen, für die sie über Berechtigungen verfügen.
  • Seite 177 Anwendungsberechtigungen können durch Add-ins hinzugefügt und in Kundenanwendungen verwendet werden. Lokale und Remote-Clients RobotStudio verhält sich zur Steuerung normalerweise wie ein Remote-Client und ein an den FlexPendant-Steckverbinder angeschlossenes Gerät verhält sich zur Steuerung wie ein lokaler Client. Die Rechte eines Remote-Clients im Einrichtbetrieb der Steuerung sind im Vergleich zu einem lokalen Client eingeschränkt.
  • Seite 178 6.3 Benutzerautorisierung Fortsetzung RobotStudio als Lokaler Client RobotStudio kann als lokaler Client eingesetzt werden, und hat somit im Einrichtbetrieb vollen und uneingeschränkten Zugang zu den Steuerungsfunktionen. Wenn Sie das Kontrollkästchen Lokaler Client in den Dialogen Steuerung hinzufügen oder Anmelden aktivieren, können Sie die Rechte eines lokalen Clients erhalten, indem Sie den Zustimmungsschalter der Sicherheitsvorrichtung zweimal drücken, z.

  • Seite 179: Der System Builder

    Das Erstellen eines Systems umfasst das Anwenden einer Voreinstellung auf eine Station, das Wiederverwenden eines vorhandenen Systems oder die Verwendung eines von RobotStudio auf der Grundlage eines Layouts vorgeschlagenen Systems. Um ein System zu erstellen, müssen die folgenden Bedingungen erfüllt sein: •...
  • Seite 180 Laden eines Systems auf eine Steuerung (siehe Laden eines Systems auf eine Steuerung auf Seite 194) • Erstellen von Boot-Medien, siehe Erstellen von Boot-Medien auf Seite 195. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Anzeigen Von Systemeigenschaften

    Systeme gespeichert sind. 2 Die Systemeigenschaften werden dann im Feld Systemeigenschaften angezeigt. Geben Sie ggf. im Feld Kommentare einen Kommentar ein und klicken Sie auf Speichern. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 182: Erstellen Eines Neuen Systems

    2 Geben Sie in das Feld MediaPool den Pfad zum Mediapool ein. Sie können auch auf Durchsuchen klicken und zu dem Ordner navigieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 1 Tragen Sie unter Code den Optionscode ein. Sie können auch auf die Schaltfläche Durchsuchen klicken und zur Codedatei der Option navigieren. 2 Klicken Sie auf die Pfeil-Schaltfläche. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Wenn Sie das System im gegenwärtigen Zustand erstellen möchten, klicken Sie auf Fertig stellen. Wenn Sie dem Home-Verzeichnis Parameterdaten oder weitere Dateien hinzufügen möchten, klicken Sie auf Weiter. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Wenn Sie vor dem Erstellen des Systems eine Zusammenfassung lesen möchten, klicken Sie auf Weiter. Beenden des Assistenten „Neues Steuerungssystem“ So beenden Sie den Assistenten: 1 Lesen Sie die Systemzusammenfassung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 2 Wenn das System ordnungsgemäß ist, klicken Sie auf Fertig stellen. Wenn das System nicht ordnungsgemäß ist, klicken Sie auf Zurück und nehmen Sie Änderungen oder Korrekturen vor. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Ändern Eines Systems

    4 Wählen Sie in dem Feld Neue Programmversion, welche RobotWare-Version Sie verwenden wollen. Es sind nur RobotWare-Versionen verfügbar, für die der RobotWare-Code gültig ist. 5 Klicken Sie auf Weiter. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 1 Um ein Add-In hinzuzufügen, tragen Sie unter Code eingeben den Optionscode ein. Sie können auch auf die Schaltfläche Durchsuchen klicken und zur Codedatei der Option navigieren. 2 Klicken Sie auf die Pfeil-Schaltfläche. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 1 Zum Hinzufügen von Parameterdaten geben Sie in das Feld Parameterdaten den Pfad zu dem Ordner für die Parameterdatendateien ein. Sie können auch auf die Schaltfläche Durchsuchen klicken und zu dem Ordner navigieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Beenden des Assistenten „Steuerungssystem ändern“ So beenden Sie den Assistenten: 1 Lesen Sie die Systemzusammenfassung. 2 Wenn das System ordnungsgemäß ist, klicken Sie auf Fertig stellen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Änderungen wirksam werden. Löschen eines Systems So löschen Sie ein System: 1 Wählen Sie im Dialogfeld System Builder das System aus und klicken Sie dann auf Löschen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 192: Kopieren Eines Systems

    Kopieren, um ein Dialogfeld zu öffnen. 2 Geben Sie einen Namen für das neue System und einen Pfad ein und klicken Sie dann auf OK. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Erstellen Eines Systems Aus Einem Backup

    2 Geben Sie in das Feld MediaPool den Pfad zu dem Mediapool ein, der das entsprechende RobotWare-Programm enthält. Bestätigen Sie die Backup-Informationen, die jetzt im Assistenten angezeigt werden. Klicken Sie auf Weiter. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 194: Laden Eines Systems Auf Eine Steuerung

    Starten Sie die Steuerung über den Neustart-Modus Start Boot Application (Boot Application starten) neu. b das System manuell auswählen Abbrechen Das heruntergeladene System wird aus der Steuerung entfernt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 195: Erstellen Von Boot-Medien

    Wenn Sie das System mit den Boot-Medien auf eine Steuerung laden wollen, verbinden Sie es erst und starten Sie dann die Steuerung mit dem Neustart-Modus Start Boot Application (Boot Application starten) neu. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 196: Beispiele Zur Offline-Verwendung Des System Builder

    Beispiel verwenden wir einen Mediapool und eine Lizenzcodedatei für einen Demo-Positionierer. Bei den Pfadangaben für Dateien und Ordner wird vorausgesetzt, dass RobotStudio und der RobotWare-Mediapool in den Standardverzeichnissen von Windows XP installiert wurden. Korrigieren Sie die Pfade entsprechend, wenn das nicht der Fall ist.
  • Seite 197 2 Führen Sie einen Bildsuchlauf nach unten zur Gruppe DriveModule1 / Drive module application (Antriebsmodul 1 > Antriebsmodul-Anwendung) durch und erweitern Sie die Option ABB Standard manipulator (ABB-Standardmanipulator). Wählen Sie die Option IRB 1600. Diese Option stellt den Roboter auf das Modell IRB1600-5/1.2 ein.
  • Seite 198 Z3 (Antrieb ADU-790A in Position Z3). 4 Klicken Sie auf Fertig stellen, damit das System erstellt wird. Beim Starten des Systems in einer RobotStudio-Station müssen Sie das System entsprechend einrichten, damit es ein Modell für den Positionierer wählt und die Bewegungen korrekt ablaufen. Weitere Informationen finden Sie unter Platzieren von externen Achsen auf Seite 114.

  • Seite 199: Optionseinstellungen Für Systeme Mit Positionierern

    Sie diese Dateien verwenden. Anderenfalls stehen Mediapools für Standard-Positionierer zur Verfügung, die mit RobotStudio installiert wurden. Der Pfad zu diesen Mediapools lautet in der Standardinstallation: C.\Programme\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool. In diesem Ordner befindet sich ein Mediapool für jeden Positionierer. Die Mediapools sind nach der Positionierer-Artikelnummer benannt und verfügen über ein Suffix,...
  • Seite 200 Drive T in pos Y4 (754-2 Antrieb T in Pos Y4)> 755-3 Drive U in pos X4 (755-3 Antrieb U in Pos X4). Für die anderen Antriebsmodule sollten keine zusätzlichen Achsen konfiguriert werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Der Installationsmanager

    Erstellen und Bearbeiten von RobotWare-Systemen benötigten Dateien gelagert werden. Weitere Informationen zur Verwendung des Repository und zum Erstellen von Bereitstellungspaketen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 Integrator's guide. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Alle Produkte werden mit einer virtuellen Lizenzdatei ausgeliefert. • Zur Installation des Systems auf einer physischen Steuerung ist eine Verbindung vom Computer zu dem Service- oder Ethernet-Port der Steuerung erforderlich. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 203: Inbetriebnahme Und Einrichtung

    Verwenden Sie die Schaltflächen Einstellungen, um die folgenden Aufgaben mit Hilfe der Einstellungsdatei durchzuführen: Tasten Beschreibung Einstellungen exportieren Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um die aktuellen Einstellun- gen des Systems zu exportieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Einstellungen hinzufügen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um Einstellungen der aktu- ellen Systemeinrichtung hinzuzufügen. Rückgängig Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um die aktuellen Einstellun- gen des Systems wiederherzustellen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 205: Erstellen Eines Neuen Systems

    Bei einem Wechsel der RobotWare-Version muss der BootServer aktualisiert werden. Für die Aktualisierung des BootServers muss die Steuerung neu gestartet werden. Daher startet die Steuerung automatisch neu, wenn Sie RobotWare verändern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 9 Klicken Sie auf Weiter, nun wird die Registerkarte Bestätigung ausgewählt, welche einen Überblick über die Systemoptionen zeigt. 10 Klicken Sie auf Übernehmen und das System wird erstellt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 207: Bearbeiten Eines Systems

    Für alle Änderungen der RobotWare-Version ist eine Aktualisierung des BootServers erforderlich, was wiederum einen Neustart der Steuerung erfordert. Die Steuerung wird automatisch neu gestartet. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Löschen eines Systems von einer virtuellen Steuerung 1 Wählen Sie im Fenster Installationsmanager Steuerungen und dann die Registerkarte Virtuell oder Netzwerk. Hier erhalten Sie eine Übersichtsliste aller virtuellen Systeme. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Produkte im Ordner APPDATA installiert und viele virtuelle Steuerungssysteme verweisen auf diese Produkte. Daher werden Produkte nicht gelöscht, wenn ein System von einer virtuellen Steuerung gelöscht wird. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 210: Kopieren Eines Systems

    Produkte und Add-Ins des gewählten Systems werden hier angezeigt. 6 Klicken Sie auf Weiter. Die Registerkarte Lizenz wird ausgewählt. Hier werden die Lizenzdetails des gewählten Systems angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 8 Klicken Sie auf Weiter, nun wird die Registerkarte Bestätigung ausgewählt, welche einen Überblick über die Systemoptionen zeigt. 9 Klicken Sie auf Übernehmen, damit die Änderungen wirksam werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 212: Erstellen Eines Systems Aus Einem Backup

    1 Wählen Sie im Fenster Installationsmanager Steuerungen und dann die Registerkarte Virtuell. Hier erhalten Sie eine Übersichtsliste aller virtuellen Systeme. 2 Klicken Sie auf Neu. Das Feld Neu erstellen öffnet sich. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 8 Klicken Sie auf Weiter, nun wird die Registerkarte Bestätigung ausgewählt, welche einen Überblick über die Systemoptionen zeigt. 9 Klicken Sie auf Übernehmen und das System wird erstellt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 214: Umbenennen Eines Systems

    3 Klicken Sie auf Umbenennen. Der Dialog System umbenennen erscheint. 4 Geben Sie im Feld Namen des neuen Systems eingeben den neuen Namen ein. 5 Klicken Sie auf Umbenennen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 215: Ein Multimove-System Mit Zwei Koordinierten Robotern

    Sie auf die Schaltfläche Durchsuchen, um zu dem Ordner zu navigieren, oder erstellen Sie einen neuen Ordner. Speichern Sie das System in diesem Beispiel unter C:\Programme\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems. 3 Klicken Sie auf Weiter, um zur nächsten Seite zu gelangen.
  • Seite 216 Coordinated verwenden, damit die zugehörigen Bewegungstasks starten können. Hinweis Es wird empfohlen, die Funktion System From Layout zu verwenden, wenn Sie Robotersysteme für RobotStudio erstellen. Die Option MultiMove wird dann automatisch hinzugefügt. So legen Sie die Optionen für ein MultiMove-System fest:...

  • Seite 217: Die Festplattenwiederherstellung

    Punkt an und bis zum Abschluss des Arbeitsschrittes ist die SD-Karte für keinen anderen Zweck nutzbar als für die erneute Verwendung der Festplattenwiederherstellung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Für die Version 6.04 oder höhere Versionen von RobotWare wird die Datensicherung, die im Programm zur Festplattenwiederherstellung ausgewählt wurde, automatisch wiederhergestellt. Die Sicherung mit dem ursprünglichen Namen befindet sich im folgenden Ordner: /hd0a/BACKUP. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 219: Arbeiten Mit E/A

    Gerät gehören. Sie befinden sich im Speicher der Steuerung. Eine übliche Verwendung virtueller Signale ist das Setzen von Variablen und Speichern von Änderungen in einem Roboterprogramm. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 6.6 Arbeiten mit E/A Fortsetzung Prozeduren Informationen über die Verwendung des E/A-System-Fensters finden Sie unter Eingänge/Ausgänge auf Seite 422. Zum Hinzufügen eines Signals, siehe Signale hinzufügen auf Seite 435. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 221: Konfigurieren Von Systemen

    Enthält alle öffentlichen Parameter einer bestimmten Parametergrup- Anzeigen von Konfigurationen 1 Um die Parametergruppen einer Steuerung anzuzeigen, erweitern Sie auf der Registerkarte Steuerung den Knoten Konfiguration für die Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Wert erhalten, behält jede Instanz den bestehenden Wert für diesen Parameter. 5 Klicken Sie auf OK, um die Änderungen in die Konfigurationsdatenbank der Steuerung zu übernehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Der Konfigurations-Editor wird geöffnet. 2 Wählen Sie aus der Liste Typenname des Konfigurations-Editors den Typ, auf dessen Basis Sie eine Instanz kopieren wollen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Für viele Instanzen werden die Änderungen erst nach einem Neustart der Steuerung wirksam. Wenn Ihre Änderungen einen Neustart erfordern, werden Sie darauf hingewiesen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 1 Wählen Sie auf der Registerkarte Steuerung den Knoten Konfiguration aus. 2 Zeigen Sie im Menü Steuerung auf Konfiguration und wählen Sie Parameter laden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 6 Wenn das Laden der Konfigurationsdatei abgeschlossen ist, schließen Sie das Auswahlmodus-Dialogfenster. Wenn ein Neustart der Steuerung erforderlich ist, damit die neuen Parameter wirksam werden, werden Sie darüber informiert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 227: Arbeiten Mit Ereignissen

    Fehler, der Ihre sofortige Aufmerksamkeit erfordert. Wenn aufgrund des Ereignisses eine Aktion Ihrerseits erforderlich ist, wird dies im Ereignis angegeben. Ereignisse werden in den Ereignisprotokollen von FlexPendant und RobotStudio angezeigt. Das Ereignisprotokoll hält Sie über den Systemstatus auf dem Laufenden, so dass Sie: •...
  • Seite 228 Prozessbussen zusammenhängen. Anwender Anwenderdefinierte Meldungen, die in RAPID-Programmen program- miert wurden Intern Interne Fehler der unteren Ebene, die von ABB-Servicepersonal be- hoben werden müssen Prozess Ereignisse, die mit den Optionen für industrielle Prozesse, z. B. Spot, Arc und Dispense, zusammenhängen.
  • Seite 229 Speicherplatz von der Festplatte der Steuerung gelöscht wurden. Es ist daher empfehlenswert, den Daten- satz vor dem Löschen als Protokolldatei zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Eintreten von neuen sche Aktualisierung. Ereignissen 3 Um die aktuelle Liste zu löschen und alle Ereignisse abzurufen und anzuzeigen, die aktuell in den Protokolldateien der Steuerung gespeichert sind. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 231: Registerkarte „Datei

    Schließen Schließt eine Station. Information Wenn in RobotStudio eine Station geöffnet ist, werden auf dieser Regis- terkarte die Eigenschaften der Station sowie die Robotersysteme und Bibliotheksdateien angezeigt, die zu der geöffneten Station gehören. Letzte Zeigt Stationen, auf die als letztes zugegriffen wurde.
  • Seite 232 2 Systeme: Als Teil der Lösung erstellte virtuelle Steuerungen. 3 Bibliotheken: Benutzerdefinierte Bibliotheken, die in der Station verwendet werden. 4 Lösungsdatei: Wird diese Datei geöffnet, öffnet sich die Lösung. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 233: Registerkarte Neu

    Erstellen einer Steuerungs-Konfigurationsda- tei auf Seite 234 Erstellen einer Lösung mit einer leeren Station 1 Klicken Sie auf die Registerkarte Datei. Die RobotStudio Backstage-Ansicht erscheint, klicken Sie auf Neu. 2 Klicken Sie unter Stationen auf Lösung mit leerer Station. 3 Geben Sie den Namen der Lösung in das Feld Name der Lösung ein und suchen Sie dann den Zielordner im Feld Pfad.
  • Seite 234 2 Sie können unter den folgenden Optionen wählen: • Leere E/A-Konfigurationsdatei zur Erstellung einer leeren Konfigurationsdatei • Beispiel-E/A-Konfigurationsdatei zur Erstellung einer E/A-Konfigurationsdatei mit einigen Beispielsignalen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Leere MMC-Konfigurationsdatei zur Erstellung einer leeren MMC-Konfigurationsdatei • Leere Bewegungs-Konfigurationsdatei zur Erstellung einer leeren Bewegungs-Konfigurationsdatei • Leere SIO-Konfigurationsdatei zur Erstellung einer leeren SIO-Konfigurationsdatei • Leere SYS-Konfigurationsdatei zur Erstellung einer leeren SYS-Konfigurationsdatei Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 236: Gemeinsam Verwenden

    7.3.1 Pack and Go Voraussetzungen Jedes RobotWare-6-Add-In, das von einer virtuellen Steuerung verwendet wird, muss vom RobotStudio-Installationsprogramm installiert werden, indem es aus dem Abschnitt RobotWare-Add-Ins der RobotApps-Seite in der Registerkarte Add-Ins heruntergeladen wird oder indem die Schaltfläche Paket installieren der RobotApps-Seite verwendet wird.

  • Seite 237: Auspacken Und Arbeiten

    Backup-Systems in der Pack & Go-Datei in den SYSPAR-Ordner des neuen Systems kopiert. Dadurch wird ein Verlust von Konfigurationsdaten bei einem I-Start verhindert. Wählen Sie diese Option für komplexe Konfigurationen wie einem Lackiersystem. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 238: Stationsansicht

    7.3.3 Stationsansicht Überblick Der Stationsbetrachter kann eine Station in 3D auf Computern wiedergeben, auf denen RobotStudio nicht installiert ist. Er packt die Stationsdatei mit den Dateien, die zum Anzeigen der Station in 3D erforderlich sind. Er kann auch Simulationsaufzeichnungen wiedergeben.
  • Seite 239 Stellt den Anfangszustand aller Objekte wieder her und setzt die Anzeige der Prozesszeit auf null zurück. Abarbeitungsmo- Wählen Sie diese Option, um die Simulation einmal oder ständig wieder- zugeben Prozesszeit Zeigt die aktuelle Simulationszeit an. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 240: Optionen

    Klicken Sie hierauf, um die Lizenzen nach Funktion, Version, zenzen Typ, Ablaufdatum und Status anzuzeigen. Aktivierungsassistent Klicken Sie, um die RobotStudio-Lizenz zu aktivieren. Programm zur Verbesserung Für Anwender von RobotStudio Basic ist es obligatorisch, der Benutzerfreundlichkeit am Bericht über die Verbesserung der Benutzerfreundlich- von RobotStudio keit teilzunehmen. •...
  • Seite 241 Station die virtuellen Steuerungen einer Lösung zu aktivieren sichern. Die Backups werden im Backups-Ordner der entsprechenden Lösung gespeichert. Optionen:Allgemein:Ordner Verzeichnis der Benutzer- Zeigt den Standardpfad zum Projektordner an. dokumente Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um Verteilungspakete ladene Pakete an diesem statt in den Standardordner in einen benutzerdefinierten Ort herunterzuladen. Mediapool Hier sucht RobotStudio nach Mediapools für RobotWare 5.xx. Optionen:Allgemein:Screenshot Gesamtes Anwendungs- Wählen Sie diese Option, um das gesamte Anwendungsfenster fenster zu erfassen.
  • Seite 243 Protokolldatei immer manuell angegeben werden soll. Open analysis when log- Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die Analyse zu ging is stopped öffnen, nachdem das Protokoll erstellt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 7 Registerkarte „Datei“ 7.4 Optionen Fortsetzung Optionen:Roboter:Grafische Programmierung Zeigt einen Dialog bei ei- Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, wenn RobotStudio eine ner Warnung bezüglich Warnung anzeigen soll, wenn Werkobjekte mit demselben global definierter Werkob- Namen wie in anderen Tasks deklariert wurden. Standardwert: jekte an aktiviert.
  • Seite 245 Schriftart Legt fest, welche Schriftart für die Markierungen verwendet wird. Intelligente Beleuchtung Markieren Sie das Kontrollkästchen, um standardmäßig die intelligente Beleuchtung zu aktivieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Wählen Sie die Größe in Pixel, unter der Objekte ignoriert kleiner als werden. Standardwert: 2 Pixel. Die hier vorgenommenen Einstellungen sind für alle Objekte in RobotStudio generisch. Mit dem Dialogfeld Grafikdarstellung können Sie jedoch für einzelne Objekte einige dieser Einstellungen überschreiben.
  • Seite 247 Computer unterschiedliche Ergebnisse liefern. Optionen:Simulation:Kollision Kollisionserkennung Wählen Sie, ob die Kollisionserkennung während der Simulation durchführen oder immer durchgeführt werden soll. Standardwert: immer. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Sie die Kollisionen protokollieren wollen. Optionen:Simulation:Physik Detailstufe der Kollisionsgeo- Stellen Sie den Schieber ein, um entweder eine schnellere metrie oder eine genauere Physik-Kollisionsgeometrie zu erhal- ten. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 249: Registerkarte „Home

    8 Registerkarte „Home“ 8.1 Überblick Die Registerkarte „Home“ Die Registerkarte „Home“ enthält die Steuerelemente zum Aufbauen von Stationen, Erstellen von Systemen, Programmieren von Bahnen und Platzieren von Objekten. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 250: Abb-Bibliothek

    8 Registerkarte „Home“ 8.2 ABB-Bibliothek 8.2 ABB-Bibliothek Info zu dieser Schaltfläche Mit dieser Schaltfläche können Sie Roboter, Positionierer und Verfahrachsen in ihrer jeweiligen Galerie auswählen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 251: Bibliothek Importieren

    Bibliothek suchen Hinweis Sie können auch Component XML-Dateien (*.rsxml) zu Ihrer Station hinzufügen. 2 Klicken Sie auf Geräte, um vordefinierte ABB Systembibliotheken zu importieren. 3 Klicken Sie auf Benutzerbibliothek, um die benutzerdefinierten Bibliotheken auszuwählen. 4 Klicken Sie auf Documents (Dokumente), um das Dokumentenfenster zu öffnen.

  • Seite 252: Robotersystem

    So ordnen Sie Tasks Robotersysteme zu: 7 Bearbeiten Sie die Zuordnung ggf. und klicken Sie dann auf Weiter. Die Seite „Systemoption“ wird angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Auswählen eines Systems aus einer Robotergalerie 1 Klicken Sie auf Schnellsystem, um eine Galerie zu öffnen, und klicken Sie dann auf den entsprechenden Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Förderer in seine Startposition zurückzusetzen. Um zu dieser Option zu gelangen, klicken Sie im Browser Layout mit der rechten Maustaste auf den Förderer und dann auf Löschen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 255: External Axis Wizard

    In kundenspezifischer externer Ausrüstung können Standard-Motoreinheiten und -Getriebeeinheiten von ABB verwendet werden. Die Konfigurationsdatei der Motoreinheit oder Getriebeeinheit in Isolation wird von ABB geliefert und verwaltet. Das Werkzeug External Axis Wizard vereinfacht die Steuerungskonfiguration für verschiedene Kombinationen von Motoreinheiten und Getriebeeinheiten in kundenspezifischen mechanischen Einheiten.
  • Seite 256 3 Klicken Sie auf Weiter. Die Robotersysteme und ihre Achsen werden aufgeführt. 4 Konfigurieren Sie die Mechanische Einheit auf Grundlage der folgenden Informationen. Der Name des Robotersystems in RobotStudio entspricht der mechanischen Einheit der Bewegungskonfiguration. • Wählen Sie das Antriebsmodul (DM1 - DM4) zur Verwendung in der mechanischen Einheit aus.
  • Seite 257 9 Klicken Sie auf Fertig stellen, um den Assistenten zu beenden. Stellen Sie mit Hilfe der gespeicherten Konfigurationsdateien eine vollständige Steuerungssystemkonfiguration zusammen, die der Spezifikation entspricht. Wenn Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Bibliothek getrennt. Um diese Änderungen in einer Bibliotheksdatei (.rslib) beizubehalten, müssen Sie sie manuell speichern. Grund dafür ist, dass der Assistent für externe Achsen die Robotersysteme eventuell automatisch so angepasst hat, dass sie konfiguriert sind. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 259: Geometrie Importieren

    Informationen über die Einstellungen der Detailebene für den Import von Geometrien finden Sie unter Optionen auf Seite 240. Hinweis Die Registerkarte Modellierung enthält außerdem die Option Geometrie importieren. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 260: Export Der Geometrie

    Wenn Sie die Option Nur Objekte exportieren, die den Sockel durchschnei- den wählen, tragen Sie den Wert der Sockel Höhe (mm) ein. Es ist möglich eine RobotStudio-Funktion als ein 2-D-Sockellayout zu ex- portieren, wenn der Ansichtspunkt auf Oben eingestellt ist.

  • Seite 261: Koordinatensystem

    Geben Sie die Koordinaten für die Koordinatensystem- natensystems Orientierung an. Als BKS festlegen Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um das erstellte Koordinatensystem als Benutzer-Koordinatensystem festzulegen. Hinweis Die Registerkarte Modellierung enthält außerdem die Option Rahmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 262: Koordinatensystem Aus Drei Punkten

    Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf die Punktposition im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Erster Punkt auf X-Achse zu übertragen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Punktposition im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Punkt auf Y-Achse zu übertragen. Als BKS festlegen Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um das erstellte Koor- dinatensystem als Benutzer-Koordinatensystem festzulegen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 264: Werkobjekt

    Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf die Position im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Position zu übertragen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Wählen Sie PERS oder TASK PERS. Wählen Sie den Speicher- typTASK PERS, wenn das Werkobjekt im MultiMove-Modus verwendet werden soll. Modul Wählen Sie das Modul, in dem das Werkobjekt deklariert wer- den soll. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 266: Werkzeugdaten

    Wählen Sie in der Liste Berechtigungen das Modul aus, in dem Sie die Werkzeugdaten deklarieren wollen. 7 Klicken Sie auf Erstellen. Die Werkzeugdaten erscheinen als Koordinatensystem im Grafikfenster. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 267: Position

    4 Daraufhin erscheint eine neue Position unter dem aktiven Werkobjektknoten im Browser. Im Grafikfenster wird an der TCP-Position ein Koordinatensystem angelegt. Die Konfiguration des Roboters an der Position wird gespeichert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 268: Position Erstellen

    Bei Verwendung von externen Achsen wird die Stellung aller aktivierten externen Achsen in der Position gespeichert. Das Dialogfeld „Ziel erstellen“ Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das sich alle Positionen oder Punkte beziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Es ist nur sichtbar, wenn das Dialogfeld „Ziel erstellen“ erweitert ist. Werkobjekt Hier können Sie das Werkobjekt ändern, indem das Ziel erstellt werden soll. Es ist nur sichtbar, wenn das Dialogfeld „Ziel er- stellen“ erweitert ist. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 270: Achsposition Erstellen

    Wählen Sie den SpeichertypTASK PERS, wenn die Achswin- kelposition im MultiMove-Modus verwendet werden soll. Modul Wählen Sie das Modul, in dem Sie die Achswinkelposition de- klarieren möchten. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 271: Ziele Am Rand Erstellen

    Fahrstrecken-Vektoren als Pfeile und als Kugel angezeigt, die den Punkt an der Kante im Grafikfenster darstellt. Die Vorschau der Pfeile wird dynamisch aktualisiert, sobald die Variablen geändert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Die aktive Prozessdefinition und Prozessvorlage werden verwendet. 6 Klicken Sie auf Erstellen. Die Zielpunkte und Move-Instruktionen (falls vorhanden) werden erstellt und im Ausgabefenster und im Grafikfenster angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 273: Pfad Leeren

    Es ist möglich, einen Vorgang von einem anderen Vorgang aus aufzurufen. Klicken Sie im Browser für Pfade & Ziele auf Pfade & Vorgänge, um die Ordnerstruktur anzusehen. Sie können Vorgänge per Drag-and-Drop zwischen Ordnern verschieben. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 274: Autopath

    Kanten der gesamten Kurve zu der Liste hinzugefügt, wenn Sie die Umschalttaste während der Auswahl einer Kante gedrückt halten. Die Wegbeschreibungen „Approach“ und „Travel“, wie sie in den RobotStudio-Optionen beschrieben sind, werden verwendet, um die Orientierung der erstellten Ziele zu...
  • Seite 275 Eine neue Bahn wird erstellt und für die erzeugten Ziele werden Bewegungsinstruktionen eingefügt, wie in den Näherungsparametern festgelegt. Hinweis Die Ziele werden im aktiven Werkobjekt erstellt. 6 Klicken Sie auf Schließen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 276: Multimove

    Wählen Sie bei der Erstellung einer auswählen neuen Startposition einen Roboter aus, den der andere Roboter erreichen soll. Übernehmen Bringt die anderen Roboter an die neue Startposition. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Der Werkzeug-Offset legt einen festen Abstand des Werkzeugs von den Bahnen fest. Achsenein- Roboter auswählen In diesem Feld wählen Sie aus, für fluss welchen Roboter die Achsen be- schränkt werden sollen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Position Zeigt die Werkzeug-Position an, die durch die Offset-Einstellung betroffen ist. Offset Geben Sie hier den Wert für den Off- set an. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 8 Registerkarte „Home“ 8.13 MultiMove Fortsetzung Registerkarte „Bahnen erstellen“ Auf dieser Registerkarte werden RobotStudio-Bahnen für die MultiMove-Roboter erstellt. Die Bahnen werden gemäß den bei der letzten Testsimulation angezeigten Bewegungen erstellt. Mit der Gruppe „Einstellungen“ richten Sie die MultiMove-Eigenschaften ein, die die Tasks für den Werkzeugroboter und den Werkstückroboter miteinander...
  • Seite 280 Mit dieser Schaltfläche wird bestätigt, dass die Instruktionen vollständig er- stellt wurden. Registerkarte „Testen“ Das Fenster „MultiMove“ von RobotStudio verfügt über eine Seite mit Befehlen zum Testen von MultiMove-Programmen. Diese Seite wird standardmäßig unten im Fenster „MultiMove“ angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 281 Einstellungen bereits getestet wurden oder ob Fehler aufgetreten sind. Zusätzlich zur Gruppe „Status“ werden während der Simulation im Ausgabefenster von RobotStudio auch Informationen von der virtuellen Steuerung angezeigt. Starten << < > >> Mithilfe dieser Tasten springt der Ro- boter an die nächste bzw.
  • Seite 282 Geben Sie in das Feld entweder einen Namen für ein neu zu erstellendes Werkobjekt ein, oder aktivieren Sie das Kontroll- kästchen Bestehendes Werkobjekt verwenden, um aus der Liste ein bereits vorhandenes Werkobjekt auszuwählen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Dieser Assistent hilft Ihnen nicht bei der korrekten Konfiguration des RobotWare-Systems. Wenn nicht die richtigen Optionen verwendet werden, können Sie generierte MultiMove-Bahnen auch dann nicht mit der virtuellen Steuerung synchronisieren, wenn Sie die MultiMove-Funktionen in RobotStudio verwenden können. Das Werkzeug „Bahnen analysieren“...
  • Seite 284 Name der Taskliste Gibt den Namen der Taskliste an. Eingeschlossene Tasks Aktivieren Sie das Kontrollkästchen für die Tasks, die in die Liste aufgenommen werden sollen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Gibt den Namen der zu erstellenden SyncIdent-Variablen an. Tasks, in denen SyncIdent Aktivieren Sie das Kontrollkästchen für jede Task, in der diese erstellt wird SyncIdent verwendet werden soll. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Instruktion Programmieren

    Freihandmodus bewegen, können Sie auch Fangmodi für das Fangen des TCPs auf Objekten in der Station verwenden. 3 Klicken Sie auf Instruktion programmieren. Am Ende der Bahn wird jetzt eine Bewegungsinstruktion erstellt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 287: Bewegungsinstruktion

    Mit der Visualisierung des TrueMove-Pfads können Sie den programmierten Pfad eines Roboters genau anzeigen, und zwar unabhängig von der programmierten Geschwindigkeit. In RobotStudio wird der TrueMove-Pfad visualisiert, bevor die Bewegung in der virtuellen Steuerung erfolgt. Der Pfad berücksichtigt die Zonendaten. Die Visualisierung des TrueMove-Pfads gilt für lineare und kreisförmige Bewegungsinstruktionen.
  • Seite 288 Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um Bereiche des Dialogfelds „Move-Instruktion erstellen“ zu erweitern oder zuzuklappen. Modul Geben Sie das Modul an, in dem die Achswinkelposition dekla- riert werden soll. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 289: Logikinstruktion

    4 Ändern Sie optional Instruktionsargumente in der Tabelle Instruktionsargumente. Weitere Informationen zu den Argumenten für jede Instruktion finden Sie im Logikinstruktion auf Seite 289. 5 Klicken Sie auf Erstellen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 290: Instruktions-Voreinstellungs-Manager

    RobotStudio bietet vordefinierte XML-Dateien, die importiert und für Robotersteuerungssysteme mit bestimmten RobotWare-Optionen verwendet werden können. So wird zum Beispiel das RobotStudio ArcWelding PowerPac für die Anwendung RobotWare Arc empfohlen. Die Instruktionsvorlage unterstützt RobotWare-Optionen, wie Continuous Application Protocol (CAP), Dispense (Disp), Fixed Position Events (Trigg), Spot Pneumatic, Spot Servo, Spot Servo Equalizing, Paint, Multimove Coordinated und Conveyor Tracking.

  • Seite 291: Einstellungen

    Wählen Sie eine Task aus der Dropdown-Liste Task. Die gewählte Task wird als aktive Task angezeigt, der neue Werkobjekte, Werkzeugdaten, Ziele, leere Bahnen oder Bahnen aus Kurve hinzugefügt werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 292: Werkobjekt

    8.18.2 Werkobjekt Auswählen eines Werkobjekts Wählen Sie aus der Dropdown-Liste Werkobjekt ein Werkobjekt aus. Das gewählte Werkobjekt wird als aktiv angezeigt, dem neue Ziele und Bewegungsinstruktionen hinzugefügt werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 293: Werkzeug

    8.18.3 Werkzeug 8.18.3 Werkzeug Auswählen eines Werkzeugs Wählen Sie aus der Dropdown-Liste Werkzeug ein Werkzeug aus. Das gewählte Werkzeug wird als aktiv angezeigt, dem Bewegungsinstruktionen hinzugefügt werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 294: Die Gruppe „Freihand

    2 Klicken Sie auf Verschieben. 3 Klicken Sie im Grafikfenster auf eine der Achsen und ziehen Sie das Objekt auf die gewünschte Position. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 295: Drehen

    3 Klicken Sie im Grafikfenster auf einen der Rotationsringe und ziehen Sie das Objekt auf die gewünschte Position. Wenn Sie während der Rotation die ALT-Taste drücken, rastet das Objekt bei jeweils 10 Grad ein. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 296: Achsweise Bewegen

    Wenn Sie während der manuellen Bewegung der Roboterachsen die ALT-Taste drücken, bewegt sich der Roboter um jeweils 10 Grad. Wenn Sie die f-Taste drücken, bewegt sich der Roboter um jeweils 0,1 Grad. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 297: Linear Bewegen

    3 Klicken Sie auf die Achse, die Sie bewegen wollen, und ziehen Sie den TCP an die gewünschte Stelle. Wenn Sie während der linearen Bewegung des Roboters die f-Taste drücken, bewegt sich der Roboter in kleineren Schritten. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 298: Jog Reorient

    Roboter um jeweils 10 Einheiten, und wenn Sie die F -Taste drücken, bewegt er sich um 0,1 Einheiten. Hinweis Das Verhalten der Orientierung unterscheidet sich je nach Referenz-Koordinatensystem (Welt, Lokal, UCS, Aktives Werkobjekt, Aktives Werkzeug). Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 299: Multi-Roboter Bewegen

    Sie die Roboter, die schrittweise bewegt werden sollen, aus der Liste der verfügbaren Roboter. 2 Wählen Sie den Bewegungsmodus und bewegen Sie einen der Roboter. Die anderen Roboter folgen der Bewegung. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 300: Grafikwerkzeuge

    Grafikwerkzeuge helfen Ihnen, die Grafikansichten zu steuern und die Darstellung von Objekten zu ändern. Alle verfügbaren Optionen sind unter den folgenden Registerkarten gruppiert. • Registerkarte „Ansicht“ • Registerkarte „Bearbeiten“ Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 301: Registerkarte „Ansicht

    Anzeigeeinstellungen Es können die folgenden verschiedenen Anzeigeeinstellungen ausgewählt werden. Einstellung Beschreibung Projektion Zur orthographischen und perspektivischen Ansicht des • Orthographisch Objekts. • Perspektive Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Setzt die aktive Ansicht auf die Standardeinstellungen zurück. Ein-/Ausblenden Sie können folgende Optionen ein- oder ausblenden: • Zielnamen • Koordinatensystem-Namen • Bahnnamen • Alle Ziele/Koordinatensysteme Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Virtuelle Realität Die Schaltfläche Virtual Reality (Virtuelle Realität) wird aktiviert, wenn Sie VR-Brillen (Oculus Rift oder HTC Vive) an den PC anschließen. RobotStudio und dessen Stationsbetrachter sind mit HTC Vive und Oculus Rift kompatibel. Diese Geräte verfügen über Bewegungssensoren für den Standort und Orientierungssensoren von Headset und Handsteuerung.
  • Seite 304 5 Wählen Sie Zum Ansichtspunkt verschieben unter Aktionstyp festlegen. Klicken Sie auf Weiter. 6 Wählen Sie den Ansichtspunkt unter Ansichtspunkt wählen und legen Sie die Übergangszeit fest. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Hängt das Markup an ein anderes Grafikobjekt an. Lösen Löst das angehängte Markup. Löschen Löscht das Markup. Umbenennen Ändert den Namen des Markup-Objekts. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Lichtpunkte) Markierung (unendliches Licht, Punktstrahler Steuert die Helligkeit von spiegelnden Markie- und Lichtpunkte) rungen Position (Punktstrahler und Lichtpunkte) Steuert die Position der Lichtquelle Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Wenn eine Clip-Ebene im Browser ausgewählt wird, wird eine grafische Darstellung der Ebene in der Grafik-Ansicht angezeigt. Dadurch kann der Benutzer die Clip-Ebene mithilfe von Freihand-Steuerelementen verschieben und drehen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Optionen stehen zur Auswahl: • Welt • Lokal • • Aktives Werkobjekt • Aktives Werkzeug Grafik schließen Wählen Sie diese Option, um die Registerkarte Grafikwerkzeuge zu schließen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 309: Registerkarte „Bearbeiten

    Grafikansicht ausgewählt wurden. Das aktive Material wird mithilfe des Materialien-Menüs oder des 'Material aufnehmen'-Befehls ausgewählt. Wenn ein Material ausgewählt ist, wird 'Material anwenden' automatisch aktiviert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Die folgenden Optionen stehen zur Auswahl: • Markups • Blickwinkel • Lichter • Clip-Ebenen Grafik schließen Wählen Sie diese Option, um die Registerkarte Grafikwerkzeuge zu schließen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 311: Registerkarte „Modellierung

    9.1 Überblick 9 Registerkarte „Modellierung“ 9.1 Überblick Die Registerkarte „Modellierung“ Die Registerkarte „Modellierung“ enthält die Steuerelemente zum Erstellen und Gruppieren von Komponenten, Erstellen von Körpern, Messungen und CAD-Operationen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 312: Komponentengruppe

    1 Klicken Sie auf Komponentengruppe. Im Browser Layout wird der Knoten Gruppe angezeigt. 2 Klicken Sie auf die Objekte, die Sie in die Gruppe aufnehmen möchten. Ziehen Sie die Objekte auf den Knoten Gruppe. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 313: Leeres Teil

    9 Registerkarte „Modellierung“ 9.3 Leeres Teil 9.3 Leeres Teil Erstellen eines leeren Teils 1 Klicken Sie auf Leeres Teil. Im Browser Layout wird der Knoten Teil angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 314: Smart-Komponente

    9.4.1 Smart-Komponente 9.4 Smart-Komponente 9.4.1 Smart-Komponente Überblick Eine Smart-Komponente ist ein RobotStudio-Objekt (mit oder ohne grafische 3D-Darstellung), die ein Verhalten besitzt, das durch Code Behind und/oder die Aggregation anderer Smart-Komponenten implementiert werden kann. Terminologie Die folgende Tabelle beschreibt die Terminologie, die bei der Arbeit mit Smart-Komponenten verwendet werden.

  • Seite 315: Smart Component Editor

    Bearbeitung geschützt. Mit dieser Funktion können Sie die Komplexität in der Smart-Komponente verbergen und ihre Funktionen schützen. Untergeordnete Komponenten einer Smart-Komponente sind in allen RobotStudio-Browsern sowie im Browser „Signalanalyse“ ausgeblendet. Hinweis Durch einen derartigen Schutz einer Smart-Komponente wird ihre Komplexität verborgen;...

  • Seite 316: Die Registerkarte „Entwerfen

    Setzt den Kontext des Editors auf das gewählte untergeordnete Objekt. Löschen Löscht das untergeordnete Objekt. Im Browser anzeigen Gibt an, ob das Objekt im Layout-Browser angezeigt werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Sie müssen die Option Rekursiv nicht auswählen, da der Zustand der Station immer gespeichert wird. Weitere Informationen finden Sie unter Stationslogik auf Seite 396. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Texte für diese Sprache geleert und die Standardsprache (Englisch) wird verwendet. Die Standardsprache bei der Erstellung einer Komponente ist immer Englisch, auch wenn die Sprache der Anwendung eine andere ist. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 319: Die Registerkarte „Eigenschaften Und Bindungen

    Nachfolgend werden die verfügbaren Attribute aufgeführt: • MinValue • MaxValue • Quantity • Slider • AutoApply Numerische Attribute werden als SI-Einheiten angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Steuerung Beschreibung Quellobjekt Gibt den Inhaber der Quelleigenschaft an. Quelleigenschaft Gibt die Quelle der Bindung an. Zielobjekt Gibt den Inhaber der Zieleigenschaft an. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Wenn der in das Textfeld eingegebene Ausdruck unzulässig ist, wird ein Fehlersymbol angezeigt. Zielobjekt Gibt den Inhaber der Zieleigenschaft an. Zieleigenschaft Gibt das Ziel der Bindung an. Nur numerische Eigenschaften werden aufgeführt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 322: Die Registerkarte „Signale Und Anschlüsse

    Legt das erste Suffix fest, wenn mehrere Signale erstellt wer- den. Schritt Legt das Intervall der Suffixe fest, wenn mehrere Signale erstellt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Löscht den gewählten Anschluss. Aufwärts oder Abwärts Führt eine Sortierung durch, indem die gewählten Anschlüsse in der Liste nach oben oder unten verschoben werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 2 Bewegen Sie den Cursor in Richtung Quellsignal, bis ein Fadenkreuz angezeigt wird. 3 Klicken und ziehen Sie mit der linken Maustaste in Richtung des Logikgatters, um einen neuen E/A-Anschluss zu erstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 9 Registerkarte „Modellierung“ 9.4.5 Die Registerkarte „Signale und Anschlüsse“ Fortsetzung 4 Wählen Sie das Signal, den Anschluss oder das Logikgatter und klicken Sie zum Löschen auf Entfernen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 326: Die Registerkarte „Entwurf

    Eigenschaft. Wenn das Ziel gültig ist, werden eine Verbindung und eine Bindung erstellt. Wenn das Ziel nicht gültig ist, ändert sich der Cursor zu dem Symbol "Unzulässig". Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 327: Grundlegende Smart-Komponenten

    LogicExpression Bewertet einen logischen Ausdruck. Eigenschaften Beschreibung String Der zu bewertende Ausdruck. Operator Nachfolgend werden die verschiedenen Operatoren aufgeführt: • • • • Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 AnalogProperty Wandelt in AnalogOutput um. DigitalProperty Wandelt in DigitalOutput um. GroupProperty Wandelt in GroupOutput um. BooleanProperty Wandelt von DigitalInput und in DigitalOutput um. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 • < • <= Signale Beschreibung Output Dieser Wert ist True, wenn der Vergleich sich als wahr erweist, anderenfalls ist der Wert False. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Setzen Sie den Wert auf „True“, um den Timer zu aktivieren, und auf „False“, um ihn zu deaktivieren. Output Sendet in den angegebenen Zeitintervallen Impulse. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Gibt das erzeugte Drahtobjekt an. KeepGeometry „False“, um die Geometriedaten von dem erzeugten Teil zu entfernen. Hierdurch können andere Komponenten, zum Bei- spiel Quelle, schneller abgearbeitet werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Gibt das erzeugte Teil an. KeepGeometry „False“, um die Geometriedaten von dem erzeugten Teil zu entfernen. Hierdurch können andere Komponenten, zum Bei- spiel Quelle, schneller abgearbeitet werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Gibt den Offset zwischen den Kopien in Richtung der X-Achse OffsetY Gibt den Offset zwischen den Kopien in Richtung der Y-Achse OffsetZ Gibt den Offset zwischen den Kopien in Richtung der Z-Achse Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Gibt den Punkt am überschneidenden Teil an, der sich am nächsten zum Startpunkt befindet. Signale Beschreibung Active Gibt an, ob der LineSensor aktiv ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Auf hoch (1) setzen, um den Sensor zu aktivieren. ObjectDetectedOut Wechselt zu hoch (1), wenn im Volumen ein Objekt erkannt wird. Wird direkt nach dem Erkennen eines Objekts zurückge- setzt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Gibt den Abstand zwischen dem Referenzobjekt und dem nächsten Objekt an. Signale Beschreibung Execute Auf True setzen, um das nächste Teil zu suchen. Executed Sendet bei Fertigstellung einen Impuls. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Bei „False“ kehrt das angehängte Objekt zu seiner Ursprungs- position zurück. Signale Beschreibung Execute Auf „True“ setzen, um das angehängte Objekt zu entfernen. Executed Sendet bei Fertigstellung einen Impuls. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Nach Fertigstellung wird das Signal Executed gesetzt. Eigenschaften Beschreibung Object Gibt das anzuzeigende Objekt an. Signale Beschreibung Execute Auf „True“ setzen, um das Objekt anzuzeigen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Gibt das zu drehende Objekt an. CenterPoint Gibt den Punkt an, um den die Drehung erfolgen soll. Axis Gibt die Rotationsachse an. Speed Gibt die Rotationsgeschwindigkeit an. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Pause Hält die Bewegung an. Cancel Bricht die Bewegung ab. Executed Pulst hoch, wenn das System die Position erreicht hat. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Die Einstellung hoch ruft den Wert von der Steuerung für die Smart-Komponente ab. Die Einstellung hoch stellt den Wert der Smart-Komponente in der Steuerung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Grafik oder durch Setzen und Zurücksetzen des Eingangssignals. Eigenschaften Beschreibung PartHigh Wird angezeigt, wenn das Signal hoch ist. PartLow Wird angezeigt, wenn das Signal niedrig ist. Signale Beschreibung Eingang Eingangssignal. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Gibt die Zeit für die Fertigstellung der Operation an. Signale Beschreibung Execute Auf hoch (1) setzen, um die Operation zu starten. Executed Geht hoch (1), wenn der Vorgang abgeschlossen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Gibt die Audiodatei an, die abgespielt werden soll. Es muss sich um eine .wav-Datei handeln. Signale Beschreibung Execute Auf hoch setzen, um die Audiodatei wiederzugeben. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Gibt eine zufällige Zahl zwischen Min und Max an. Signale Beschreibung Execute Auf hoch setzen, um eine neue Zufallszahl zu erzeugen. Executed Geht hoch, wenn der Vorgang abgeschlossen ist. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 346: Eigenschaften-Editor

    Smart-Komponente und wählen Sie Eigenschaften. • Es öffnet sich automatisch, wenn der Smart Component Editor gestartet wird. • Wird gestartet, wenn eine Basiskomponente hinzugefügt wird. Siehe Grundlegende Smart-Komponenten auf Seite 327. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 347: Das Fenster „Simulationsbeobachtung

    überwachen. Sie gibt die Simulation an, die angehalten werden soll, wenn sich ein Wert ändert oder eine Bedingung erfüllt. Layout des Fensters „Simulationsbeobachtung“ Standardmäßig nimmt das Fenster der Simulationsbeobachtung den unteren Registerkartenbereich der grafischen Benutzeroberfläche von RobotStudio ein. Das Fenster enthält eine vierspaltige Liste mit jeweils einer Zeile für jedes Beobachtungsobjekt: Beobachtungsobjekt...
  • Seite 348 Typen und Zeichenfolgentypen angegeben werden, und nicht für die Objekttypen. • Nachdem der aktuelle Simulationszeitschritt abgeschlossen wurde, werden alle verbleibenden Ereignisse von Smart-Komponenten abgearbeitet, bevor die Simulation tatsächlich angehalten wird. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 349: Tags

    9.5 Tags 9.5 Tags Überblick Bei einer komplexen RobotStudio-Station, die viele Roboter, Teile, Bahnen, Ziele und andere Objekte aufweist, werden der Browser und die 3D-Grafikansicht unübersichtlich. Die Tags-Funktion hilft dem Benutzer, Objekte in der unübersichtlichen 3D-Grafikansicht und im Browser während der Stationsmodellierung und Offline-Programmierung zu identifizieren.
  • Seite 350 Objekt in der 3D-Grafikansicht ausgeblendet, im Browser aber sichtbar. Bei einem Objekt mit Tag(s) ist, wenn die Sichtbarkeit deaktiviert ist, das Objekt in der 3D-Grafikansicht und im Browser ausgeblendet. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 351: Auswahl Von Objekten

    Die Auswahl eines flachen Rechtecks ist aktiviert, wenn Sie die SHIFT + S-Tasten drücken und und in der 3D-Ansicht mit der Maus ein Rechteck zeichnen. In diesem Modus können Sie optional Ihr aktuell sichtbares Objekt markieren. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 352: Volumenkörper

    Geben Sie die Quaderabmessung an der Z-Achse an. Das Dialogfeld „Feld aus drei Punkten erstellen" xx060001 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Geben Sie den Radius des Kegels an. Durchmesser Geben Sie den Durchmesser des Kegels an. Höhe (C) Geben Sie die Höhe des Kegels an. Das Dialogfeld „Zylinder erstellen“ xx060003 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Sie dann den Punkt im Grafikfenster aus. Höhe (C) Geben Sie die Höhe der Pyramide an. Seitenanzahl Geben Sie die Seitenanzahl der Pyramide an. Maximal sind 50 Seiten möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Mittelpunkt zu übertragen, oder geben Sie die Position ein. Der Mittelpunkt ist der lokale Ursprung der Kugel. Radius (B) Geben Sie den Radius der Kugel an. Durchmesser Geben Sie den Durchmesser der Kugel an. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 356: Fläche

    Geben Sie den Durchmesser des Kreises an. Das Dialogfeld „Rechteck erstellen“ xx060007 Referenz Wählen Sie das Referenz-Koordinatensystem, auf das alle Positionen oder Punkte bezogen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Geben Sie die Anzahl der Stützpunkte an. Maximal sind 50 Stützpunkte möglich. Das Dialogfeld „Oberfläche aus Kurve erstellen" Kurve aus Grafiken aus- Wählen Sie eine Kurve im Grafikfenster aus, indem Sie darauf wählen klicken. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 358: Kurve

    Mittelpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Mittelpunkt zu übertragen. Ausrichtung Geben Sie die Orientierungskoordinaten des Kreises an. Radius (A-B) Geben Sie den Radius des Kreises an. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Klicken Sie auf eines der Felder und klicken Sie anschließend auf den Endpunkt im Grafikfenster, um die Werte in die Felder für Endpunkt zu übertragen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Endpunkt für die Hauptachse der Ellipse im Grafikfens- ter, um die Werte in die Felder für Endpunkt der Hauptachse zu übertragen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Stützpunkte verwendet. Stützpunkte Geben Sie die Anzahl der Punkte an, die beim Erstellen des Polygons verwendet werden sollen. Maximal sind 50 Stützpunk- te möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Punkt im Grafikfenster auswählen, um die Koordinaten zu übertragen. Hinzufügen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um der Liste einen Punkt und seine Koordinaten hinzuzufügen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Punkt im Grafikfenster und dann auf Hinzufügen. Erstellen einer geschlosse- Einen Haken in diesem Kästchen setzen, um eine Verzahnung nen Kurve zu erstellen, die den ersten und den letzten Knoten verbindet. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 364: Körperkurve

    Station mindestens ein Objekt mit einer grafischen Repräsentation enthalten. xx050045 Oberfläche wählen Klicken Sie in dieses Feld und wählen Sie dann im Grafikfenster eine Oberfläche aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Die Punkte, die die Körperkurve definieren. Um weitere Punkte hinzuzufügen, klicken Sie auf Neue hinzufügen, klicken Sie auf den gewünschten Punkt im Grafikfenster und dann auf Hinzufügen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 366: Schneiden

    Wählen Sie den Körper, aus dem Sie einen Schnittpunkt (B) erstellen möchten, indem Sie im Grafikfenster darauf klicken. Basierend auf dem gemeinsamen Volumen zwischen den ausgewählten Körpern A und B wird ein neuer Körper erstellt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 367: Subtrahieren

    Wählen Sie den zweiten Körper für die Subtraktion (B), indem Sie im Grafikfenster darauf klicken. Basierend auf der vom gemeinsamen Volumen von Körper A und B subtrahierten Fläche von Körper A wird ein neuer Körper erstellt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 368: Vereinigen

    Wählen Sie den zweiten Körper für die Vereinigung (B), indem Sie im Grafikfenster darauf klicken. Basierend auf den Flächen der beiden ausgewählten Körper A und B wird ein neuer Körper erstellt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 369: Fläche Oder Kurve Extrudieren

    Aktiviert das Wölben entlang eines angegebenen Vektors. Von Punkt Der Startpunkt des Vektors. Zu Punkt Der Endpunkt des Vektors. Entlang Kurve wölben Aktiviert das Wölben entlang einer angegebenen Kurve. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Um die Kurve auszuwählen, klicken Sie zunächst in das Feld und wählen Sie dann im Grafikfenster die Kurve aus. Volumenkörper erstellen Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um die gewölbte Form in einen Volumenkörper zu konvertieren. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 371: Linie Von Normale

    4 Geben Sie im Dialogfeld Länge die Länge der Linie an. 5 Aktivieren Sie ggf. das Kontrollkästchen Normale invertieren, um die Richtung der Linie umzukehren. 6 Klicken Sie auf Erstellen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 372: Die Gruppe „Messung

    Punkte ausgewählt wurden. 3 Wiederholen Sie optional Schritt 3 für eine neue Messung desselben Typs. Tipp Sie können die Messfunktionen auch über die Symbolleiste „Messung“ aktivieren und deaktivieren. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 373: Robotersystem Erstellen

    11 Füllen Sie das Dialogfeld Koordinatensystem/Werkzeug erstellen aus und klicken Sie dann auf OK. Die Gültigkeitskriterien für den Knoten Koordinatensystem/Werkzeug lauten wie folgt: Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Fördererbibliothek aus der Liste Förderer und danach die mechanische Einheit des Systems aus. 3 Legen Sie einen geeigneten Offset-Wert fest (Basis-Koordinatensystem des Förderers). Dieser Offset-Wert definiert die Lage des Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Um eine Position hinzuzufügen, klicken Sie auf Hinzufügen und füllen dann das Dialogfeld Position erstellen aus. Klicken Sie auf Übernehmen und danach auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Der Basislink, an dem die kinematische Abfolge beginnt. Dieser muss ein übergeordnetes Element der ersten Achse sein. Ein Robotersystem kann über nur einen Basislink verfügen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Achse bewegen kann. Die Optionen lauten Konstante, Variable und Nein. Achsgrenzdaten Diese Gruppe ist im Modus Konstante oder Variable sichtbar. Untergrenze Gibt die untere Achsenbeschränkung an. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Gibt den Namen des Koordinatensystems bzw. der Werkzeug- me/Werkzeugdatenname daten an. Gehört zum Link Gibt den Link an, zu dem das Koordinatensystem oder Werk- zeug gehört. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Durch die Auswahl einer Position wird das zugehörige Robo- tersystem in das Grafikfenster verschoben. Hinzufügen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um das Dialogfeld Position erstellen zum Hinzufügen einer Position aufzurufen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Straßenatlas aufgebaut. Die Standardwerte sind null. Von Position Gibt den Beginn des Übergangs für die genannte Position an. Zu Position Gibt das Ende des Übergangs für die genannte Position an. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 381: Werkzeug Erstellen

    Standardmäßig wird derselbe Name wie für das Werkzeug verwendet. Wenn Sie mehrere TCPs für ein Werkzeug erstellen, muss jeder TCP einen eindeutigen Namen haben. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Sie es als Bibliothek. Klicken Sie im Menü Datei auf Als Library speichern. Suchen Sie nach dem Verzeichnis, in dem die Werkzeugkomponente abgelegt werden soll, geben Sie einen Namen für die Werkzeugkomponente ein und klicken Sie auf Speichern. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 383: Physik-Tools

    Gelenke, Kabel, Teile usw., anwenden, gehorchen diese während der Simulation den Gesetzen der Physik. Hinweis Die Kabelsimulation funktioniert nur in der 64-Bit-Version von RobotStudio. Ein Kabel erstellen 1 Klicken Sie in der Gruppe Create (Erstellen) in der Registerkarte Modelling (Modellierung) auf Cable (Kabel), um ein Kabel zu erstellen. Die Übersicht Create Cable (Kabel erstellen) wird daraufhin angezeigt, und Sie können...
  • Seite 384 Verhalten auf Objekte anwenden Nutzen Sie die Verhaltensfunktion, um verschiedene bewegungsspezifische Eigenschaften an ein RobotStudio-Objekt zu vergeben. Ein Physik-Objekt gehorcht während der Simulation den Gesetzen der Physik. Klicken Sie mit der rechten Maustaste im Browser Layout auf ein Teil und wählen Sie dann Physics (Physik) aus, um verschiedene Verhaltensoptionen festzulegen.

  • Seite 385: Registerkarte „Simulation

    10 Registerkarte „Simulation“ 10.1 Überblick 10 Registerkarte „Simulation“ 10.1 Überblick Die Registerkarte „Simulation“ Die Registerkarte „Simulation“ enthält die Steuerelemente zum Einrichten, Konfigurieren, Steuern, Überwachen und Aufzeichnen von Simulationen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 386: Kollisionssatz Erstellen

    Objekte B) werden die entsprechenden Objekte im Grafikfenster und Browser hervorgehoben. Mit dieser Funktion können Sie schnell überprüfen, welche Objekte einem Kollisionssatz oder einer seiner Gruppen hinzugefügt wurden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 387: Simulation Einrichten

    Objekte, die Simulationszeit verwenden, können Teil einer Simulation sein. Zum Beispiel virtuelle Steuerungen und Smart Components. Standardmäßig werden beim Erstellen eines neuen Szenarios alle Objekte ausgewählt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 RobotStudio immer den Modus "Zeitintervall". le Zeit) • "Free run" (Freie Ausführung): Bei dieser Option ver- wendet RobotStudio immer den Modus "Free run" (Freie Ausführung). Einrichten einer Simulation 1 Klicken Sie auf Simulation Setup ("Einrichtungssimulation"), damit das Bedienungsfeld Setup simulation ("Simulation einrichten") erscheint.

  • Seite 389: Event Manager

    Löschen Löscht das in der Tabelle „Ereignisse“ ausgewählte Ereignis. Kopieren Kopiert das in der Tabelle „Ereignisse“ ausgewählte Ereignis. Aktualisieren Aktualisiert die Ereignistabelle. Exportieren Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Beinahe-Kollision gestartet: Eine Beinahe-Kollision startet innerhalb des als Trigger verwendeten Kollisions- satzes. • Beinahe-Kollision beendet: Eine Beinahe-Kollision en- det innerhalb des als Trigger verwendeten Kollisionssat- zes. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Trigger verwendeten Kollisionssat- zes. • Mehrere: Gibt mehrere Aktionen an. Zeit Zeigt die Zeit an, zu der die Auslösung des Ereignisses erfolgt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 • Beendet: Auslösung am Ende einer Kollision. • Beinahe-Kollision gestartet: Auslösung beim Beginn einer Beinahe-Kollision. • Beinahe-Kollision beendet: Auslösung am Ende einer Beinahe-Kollision. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Legt fest, ob das Ereignis das Signal auf TRUE oder auf FALSE setzen soll. Wenn die Aktion mit einem E/A- Anschluss verbunden ist, ist die Gruppe nicht verfügbar. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Robotersystem seine Position erreicht hat. setzt werden soll Digital hinzufügen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um der Tabelle ein digitales Signal hinzuzufügen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Teile für den Aktionstyp „Grafisches Objekt ein-/ausblenden“ Teil Beschreibung Grafisches Objekt Wählen Sie ein grafisches Objekt in der Station aus. Ein-/Ausblenden Legt fest, ob das Objekt angezeigt oder ausgeblendet wird. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 396: Stationslogik

    Zielobjekt die virtuellen Steuerungen in der gisterkarte Signale und Anschlüsse die Op- Station auszuwählen. tion, aus der Liste Quellobjekt und Zielobjekt die virtuellen Steuerungen in der Station auszuwählen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 397: Mechanische Einheiten Aktivieren

    Kontrollkästchen für die mechanischen Einheiten, die als aktiv eingestellt werden sollen. Bei der Aktivierung einer mechanischen Einheit, die eine gemeinsame Antriebseinheit teilt, wird die andere mechanische Einheit, die diese Antriebseinheit teilt, automatisch deaktiviert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 398: Simulationssteuerung

    Aktuellen Zustand speichern auf Seite 317. 3 Klicken Sie auf Reset und wählen Sie Zustände verwalten, um die Stationslogik zu starten. Weitere Informationen finden Sie unter Stationslogik auf Seite 396. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 399: I/O-Simulator

    Sie können den Wert eines analogen Signals ändern, indem Sie den neuen Wert in das Wertefeld eingeben. Das Fenster „E/A-Simulator“ Mit dem E/A-Simulatorfenster von RobotStudio können Sie während der Programmabarbeitung vorhandene Signale, Gruppen und Querverbindungen anzeigen und manuell einstellen. Auf diese Weise können die Signale simuliert oder bearbeitet werden.
  • Seite 400 Signalen um eine Querverbindung handelt. cross connec Der Wert -1 in der rechten oberen Ecke zeigt an, dass es sich um ein invertiertes Signal handelt. inverted Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 10 Registerkarte „Simulation“ 10.8 I/O-Simulator Fortsetzung Wertefeld für Gruppen oder analoge Signale. value box Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 402: Monitor

    Gibt an, wie nahe Achse 5 einer Nullrotation kommen darf, bevor eine Warnung erfolgt. Achsgrenzdaten Gibt an, wie nahe jede Achse ihrer Beschränkung kommen darf, bevor eine Warnung erfolgt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 403: Stoppuhr

    E/A-Wert Geben Sie außerdem die mechanische Quelleinheit, von der das Signal stammt, den Typ von E/A-Signal und den Wert des Signals an. 4 Klicken Sie auf Hinzufügen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Signalanalyse

    Die Version, sich für reale Steuerungen eignet, heißt Signal Analyzer Online. Im folgenden Abschnitt wird die Signalanalysefunktion für virtuelle Steuerungen beschrieben. Er enthält jedoch bestimmte gleiche Funktionen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 405: Signaleinrichtung

    Verfügbare Signale Steuerungssignale Gesamte Motorleistung. Siehe Beschreibung unterhalb der Tabelle. Gesamter Stromverbrauch. Siehe Beschrei- bung unterhalb der Tabelle. Ereignisprotokoll Alle Domänen I/O-System Alle Signale Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Steuerungsschrank verbrauchte Energie wird ausgeklammert. Gesamte Motorenkraft Das Signal "Total Motor Energy" (Gesamte Motorenkraft) ist die kumulative Summe aus dem positiven Teil der gesamten Motorleistung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Hinweis • Durch die Deaktivierung der Stationsdatenbank wird die Aufzeichnung gestoppt, die Konfiguration und alle fertiggestellten Aufzeichnungen werden jedoch in der Station gespeichert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Es ist nicht möglich, Signale zu abonnieren, die mit einer Einheit vom Typ LOCAL_GENERIC verbunden sind. Wenn dies versucht wird, wird im Ausgabefenster die folgende Fehlermeldung angezeigt: Failed to subscribe on signal: Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 409: Layout Und Verwendung

    Zum Exportieren der Daten in eine Datei. Die Daten können im Format Microsoft Excel 2007 und im Format durch Tabstopps getrennt gespeichert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 1 Richten Sie die zu analysierenden Signale ein. Siehe Einrichten der Signale auf Seite 407. 2 Zeichnen Sie Signaldaten durch Abspielen einer Simulation auf. Siehe Einrichten der Signale auf Seite 407. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Sie können die gespeicherten Signaldaten anordnen. Siehe Verlauf auf Seite 412. • Das Abtastintervall der Signalanalyse beträgt 24 ms, Signaländerungen innerhalb dieses Intervalls werden also nicht erfasst. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 412: Verlauf

    10.11.4 Verlauf 10.11.4 Verlauf Überblick Mit dieser Funktion werden gespeicherte Signalaufzeichnungen der aktuellen RobotStudio-Station angezeigt und sie unterstützt ihre Anordnung. Aufbau des Signalverlaufs Sie können im Fenster Signalverlauf die folgenden Aktionen ausführen: • Klicken Sie auf die Spaltenüberschriften, um den Verlauf in auf- oder absteigender Reihenfolge zu sortieren.

  • Seite 413: Film Aufnehmen

    Die Aufzeichnung der Simulation beginnt, sobald Sie auf der Registerkarte Simulation auf Starten klicken. Hinweis Simulation aufnehmen liefert eine bessere Ausgabequalität als Anwendung aufzeichnen oder Grafik aufzeichnen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 414: Fördererverfolgungssystem

    Förderer erstellt wird, wie dem Förderer Objekte hinzugefügt werden, wie Objekte vom Förderer entfernt werden und wie ein Förderer simuliert wird. RobotStudio unterstützt keine Nachverfolgung für kreisförmige Förderer. Nur lineare Förderer werden unterstützt. Für weitere Informationen siehe das Anwendungshandbuch - Fördererverfolgung.

  • Seite 415: Förderer-Simulation

    Bei einem Fehler während der Abarbeitung des Programms ist ein Sicherheitsstopp der Steuerung erfolgt. In diesem Zustand kann RobotStudio während der nächsten Simulation das Programm nicht ausführen. Um diesen Zustand wieder zu beenden, öffnen Sie das Bedienfeld, wechseln Sie zu Einrichtbetrieb und dann zu Automatikbetrieb.
  • Seite 416 Um den Förderer zurück auf die Startposition zu setzen, klicken Sie auf Zurücksetzen. Diese Schaltfläche bleibt aktiviert, bis die Station über mindestens einen Förderer verfügt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 417: Registerkarte „Steuerung

    Steuerung sowie die Steuerelemente für die Synchronisierung, Konfiguration und Tasks, die der virtuellen Steuerung zugewiesen wurden. RobotStudio ermöglicht Ihnen das Arbeiten mit einer Offline-Steuerung. Dabei handelt es sich um eine virtuelle IRC5-Steuerung, die lokal auf dem PC ausgeführt wird. Die Offline-Steuerung wird auch als virtuelle Steuerung (VC) bezeichnet.

  • Seite 418: Funktionen Für Virtuelle Und Physische Steuerungen

    Steuerung hinzufügen - Zum Hinzufügen von verfügbaren Steuerungen zum Netzwerk Hinweis Für eine Ethernet-Verbindung (LAN) von RobotStudio mit einer physischen Steuerung muss das Steuerungssystem über die RobotWare-Option PC Interface verfügen. Bei einer Verbindung über den Serviceport ist diese Option nicht erforderlich.
  • Seite 419 Ein virtuelles Steuerungssystem, das mit der Funktion System bearbeiten des System Builders modifiziert wurde, muss mit der Option System zurücksetzen neu gestartet werden, damit die Veränderungen aktiv werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 11.2.1 Steuerung hinzufügen Fortsetzung Modus für geringe Bandbreite Der Modus für geringe Bandbreite ist hilfreich, wenn RobotStudio über eine Netzwerkverbindung mit begrenzter Bandbreite an eine Steuerung angeschlossen wird. Dadurch wird die Kommunikation der Steuerung auf einen Bruchteil des regulären Verbindungsmodus verringert.

  • Seite 421: Ereignisse

    Markieren Sie das Kontrollkästchen In Datei protokollieren, damit alle lieren aktuell im Ereignisprotokoll enthaltenen Ereignisse in einer Protokolldatei gespeichert werden. Die Protokolldatei wird beim Auftreten aller neuer Ereignisse aktualisiert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 422: Eingänge/Ausgänge

    Die Festlegung erfolgt durch die Konfiguration des Geräts und kann im E/A-System nicht geändert werden. Sie sehen dieses Feld in RobotWare 6.0 oder früheren Versionen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 Signalen verwendet wird. In diesem Editor können Sie Signale hinzufügen, löschen und sortieren. Diese Tabelle kann zur Bearbeitung und später für den Import in RobotStudio nach Microsoft Excel exportiert werden. So öffnen Sie einen E/A-Signal-Dateneditor. 1 Öffnen Sie auf der Registerkarte RAPID eine Backup-Datei.
  • Seite 424 11 Registerkarte „Steuerung“ 11.2.3 Eingänge/Ausgänge Fortsetzung 3 Klicken Sie im Kontextmenü auf die Option E/A-Signal-Dateneditor. Daraufhin öffnet sich der E/A-Signal-Dateneditor. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 425: Screenmaker

    Weitere Informationen über ScreenMaker finden Sie unterRegisterkarte „ScreenMaker“ auf Seite 595. Voraussetzungen Hinweis In RobotStudio 6.0 ist ScreenMaker nur für die 32-Bit-Edition verfügbar und ist deshalb für die 64-Bit-Edition deaktiviert. Zur Verwendung von ScreenMaker müssen Sie die folgenden Anforderungen erfüllen: • RobotStudio mit Premium-Lizenz.
  • Seite 426 ScreenMaker wird als neue Registerkarte gestartet. Die Verbindung mit allen angeschlossenen virtuellen und physischen Steuerungen kann hergestellt werden. Hinweis Weitere Informationen finden Sie unter Verwalten von Projekten auf Seite 605. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 427: Neustarten Einer Steuerung

    11.2.5 Neustarten einer Steuerung Zeitpunkt für Neustart einer Steuerung Einige Optionen erfordern einen Neustart der Steuerung, damit sie wirksam werden. Beim Arbeiten in RobotStudio werden Sie benachrichtigt, wenn ein Neustart erforderlich ist. Neustart Sie müssen die Steuerung neu starten, um: •...
  • Seite 428 • Letzte gespeicherte Automatik wiederherstellen Die Optionen für Restart sind auch im Kontextmenü verfügbar, wenn Sie im Browser Steuerung mit der rechten Maustaste auf eine Steuerung klicken. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 429: Backup Eines Systems

    Browse Controller (Steuerung durchsuchen), und wählen Sie dann den Zielordner auf dem Steuerungsmedium. Hinweis Wählen Sie nicht den Ordner Home aus, wenn Sie den Zielordner für das Backup angeben. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 Programmmodule und Systemmodule. SYSPAR Enthält die Konfigurationsdateien des Systems. Hinweis Der Inhalt des PIB eines IRC5P-Systems (eines Steuerungssystems für Lackieranwendungen) ist im regulären RobotStudio-Backup nicht enthalten. Verwenden Sie zum Einschließen des PIB-Inhalts die Backup-Funktion des FlexPaintPendant. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V...

  • Seite 431: Wiederherstellung Eines Systems

    (Steuerungseinstellungen miteinbeziehen), um die UAS-Einstellungen, Zeiteinstellungen und die IP-Adresse wiederherzustellen und aktivieren Sie das Kontrollkästchen Include Safety Settings (Sicherheitseinstellungen miteinbeziehen), um die Sicherheitseinstellungen miteinzubeziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Steuerung automatisch neu gestartet, um das wiederhergestellte System zu laden. Hinweis Falls das System des Backups nicht von der Steuerung stammt, die wiederhergestellt wird, erhalten Sie eine entsprechende Meldung. en0900001061 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 433: System Builder

    11.2.8 System Builder Funktionen des System Builder Informationen zu Prozeduren, die die verschiedenen Funktionen des System Builder verwenden, finden Sie unter Über System Builder auf Seite 179. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 434: Installation Manager

    11 Registerkarte „Steuerung“ 11.2.9 Installation Manager 11.2.9 Installation Manager Funktionen des Installationsmanagers Für Verfahren, die die verschiedenen Funktionen des Installationsmanagers verwenden, siehe Über den Installationsmanager auf Seite 201. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 435: Konfigurations-Editor

    Legt den Typ des Signals fest. Signal-Basisname Legt den Namen für ein oder mehrere Signale fest. Zugeordnetes Gerät Definiert das Gerät, zu dem das Signal gehört. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Wenn Sie auf eine Zeile klicken, werden im unteren Abschnitt des Instanzen-Editors der Typ des Parameters, Einschränkungen für den Parameterwert und weitere Bedingungen für den Parameter angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 437: Parameter Laden

    6 Wenn das Laden der Konfigurationsdatei abgeschlossen ist, schließen Sie das Auswahlmodus-Dialogfenster. Wenn ein Neustart der Steuerung erforderlich ist, damit die neuen Parameter wirksam werden, werden Sie darüber informiert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 438: Parameter Speichern

    4 Navigieren Sie im Dialogfeld Nach Ordner suchen zu dem Ordner, in dem Sie die Dateien speichern möchten. Klicken Sie dann auf OK. Die ausgewählten Themen werden nun als Konfigurationsdateien mit Standardnamen im angegebenen Ordner gespeichert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 439: Transfer

    Systemordner des Besitzers der Steuerung gespeichert. Übertragen von Daten Sie können über das Dialogfeld Relation die Details des Datentransfers konfigurieren und den Transfer auch ausführen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Transfer abzuschließen. Das Ergebnis der Übertragung wird für jedes Modul im Ausgabefenster angezeigt. Die Schaltfläche Transfer jetzt durchführen ist unter folgenden Bedingungen deaktiviert: • Keine der enthaltenen Tasks kann übertragen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Schreibzugriff ist erforderlich, wurde aber nicht erteilt. Hinweis Wenn eins der verschiedenen Module versagt, wird die folgende Fehlermeldung angezeigt. Module xxx.zzz has failed. Do you want to continue? Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 442: Signal Analyzer Online

    Die Liste der verfügbaren Signale finden Sie in Verfügbare Signale auf Seite 405. Informationen zum Einrichten der Signale finden Sie in Einrichten der Signale auf Seite 407. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 Dieser Dateipfad ist für einen PC mit einer Standardinstallation von Windows 7 oder 8 (Englische Version). Der Dateipfad kann abweichen, wenn Sie eine benutzerdefinierte Installation oder Windows XP verwenden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 444: Sicherheitskonfiguration

    11 Registerkarte „Steuerung“ 11.2.15 Sicherheitskonfiguration 11.2.15 Sicherheitskonfiguration Überblick Informationen zur Sicherheitskonfiguration finden Sie unter: • Anwendungshandbuch - SafeMove • Anwendungshandbuch - Elektronische Positionsschalter Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 445: Kollisionsvermeidung

    Controller (Steuerung) auf eine beliebige Steuerung, dann auf Collision Avoidance (Kollisionsvermeidung) und abschließend auf Show predicted collisions (Voraussichtliche Kollisionen anzeigen), um diese Funktion zu aktivieren. Bei einer Kollision wird das Objekt auf dem Kollisionspfad markiert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 446: Funktionen Für Physische Steuerungen

    Fernschreibzugriff im Einrichtbetrieb vom FlexPendant abgerufen wird. Ergebnis Das Fenster „Steuerungsstatus“ wird aktualisiert, wenn der angeforderte Schreibzugriff gewährt wird. Wenn der Schreibzugriff abgewiesen wird, wird eine Meldung angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 447: Schreibzugriff Freigeben

    Benutzer über Schreibzugriff verfügen. Sie können den Schreibzugriff freigeben, wenn Sie ihn nicht mehr benötigen. Ergebnis Das Fenster „Steuerungsstatus“ wird aktualisiert, wenn Ihr Zugriffsrecht von Schreibzugriff in Lesezugriff geändert wurde. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 448: Authentisieren

    Klicken Sie im Menü Authentisieren auf Abmelden, um den Benutzer von allen Steuerungen abzumelden. Benutzerkonten bearbeiten Weitere Informationen zu Benutzerkonten finden Sie unter Benutzerkonten auf Seite 461. UAS-Berechtigungsanzeige Weitere Informationen zur UAS-Berechtigungsanzeige finden Sie unterUAS-Berechtigungsanzeige auf Seite 467. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 449: Dateitransfer

    Gewünschter Vorgang Aktion Ausschneiden der Datei- STRG + X Kopieren der Dateien Drücken Sie STRG + C, oder klicken Sie auf die Pfeil-Schaltfläche. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Maustaste, um das folgende Kontextmenü anzuzeigen: • Transfer • Eine Ebene höher • Öffnen • Aktualisieren • Ausschneiden • Kopieren • Einfügen • Löschen • Entfernen Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 451: Flexpendant-Amsicht

    11 Registerkarte „Steuerung“ 11.3.5 FlexPendant-Amsicht 11.3.5 FlexPendant-Amsicht Überblick FlexPendant Viewer ist ein Add-In für RobotStudio, das einen Screenshot des FlexPendant abruft und anzeigt. Der Screenshot wird automatisch erstellt, sobald die Anforderung erfolgt. Voraussetzungen Der Roboteransicht muss die Steuerung hinzugefügt sein, von der Sie Screenshots abrufen möchten.

  • Seite 452: Importoptionen

    Gedrückt halten Mehrere benachbarte Optio- UMSCHALT-Taste und die erste und letzte Option auswählen. Mehrere nicht benachbarte STRG-Taste und jede Option auswählen. Optionen 4 Klicken Sie auf OK. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 453: Eigenschaften

    Wählen Sie Manuelle Zeit, und legen Sie dann Datum und Uhrzeit in den entsprechenden Feldern fest. Sie können die gewünschte Zeitzone in der Liste Zeitzone auswählen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Sie können die folgenden Eigenschaften einer Steuerung und ihres Betriebssystems anzeigen. Eigenschaften der Steuerung Systemeigenschaften Boot Application Control Module Steuerungs-ID Drive Module #1 Name der Steuerung Seriennummer Installierte Systeme Systemname Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eine beliebige Position in der Trendansicht und klicken Sie dann auf den gewünschten Befehl. Speichern der Systemdiagnose Sie können in RobotStudio eine Systemdiagnose-Datendatei erstellen. Um eine Systemdiagnose-Datendatei auf dem PC zu speichern, klicken Sie in der Gruppe Konfiguration auf Eigenschaften und dann auf Systemdiagnose speichern.

  • Seite 456: Go Offline

    PC verfügbar sein müssen. Es wird automatisch eine Relation zwischen der virtuellen und der physischen Steuerung erstellt. Für weitere Informationen zu Relationen, siehe Transfer auf Seite 439 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 457: Online-Monitor

    'Freie Ausführung' befindet. Im Modus 'Zeitintervall' wird die Bewegung nicht angezeigt. Verwendung von Online-Monitor Die folgende Prozedur beschreibt die Funktion Online-Monitor in RobotStudio: 1 Verbinden Sie den PC mit einer Steuerung und fügen Sie die Steuerung hinzu. Siehe Steuerung hinzufügen auf Seite 418.
  • Seite 458 Für Achsenbeschränkungen wird die entsprechende Verbindung gelb hervorgehoben, um eine Warnung anzugeben, und rot, um einen Fehler anzugeben. Die Toleranzgrenzen werden in RobotStudio-Optionen - Online - Online-Monitor definiert. Für Singularität gibt eine Hervorhebung an, wenn sich Achse 5 in der Nähe einer Singularität befindet.
  • Seite 459 Sie können jeweils einen SafeMove Configurator öffnen, auch wenn eventuell mehrere Steuerungen angeschlossen sind. Wird der SafeMove Configurator für eine physische oder virtuelle Steuerung geöffnet, wird das Symbol für andere Steuerungen deaktiviert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 460: Visual Safemove

    1 Starten Sie eine RobotStudio-Station, eine virtuelle Steuerung oder stellen Sie eine Verbindung zu einer realen Steuerung her. 2 Klicken Sie im Browser Steuerung von RobotStudio mit der rechten Maustaste auf die Steuerung und wählen Sie Authentisieren und anschließend Als anderer Benutzer anmelden aus.

  • Seite 461: Benutzerkonten

    2 Die Schaltfläche Bearbeiten. Öffnet ein Dialogfeld, in dem Sie den Anmeldenamen und das Passwort des Benutzers ändern können. 3 Die Schaltfläche Löschen. Löscht das Konto des ausgewählten Benutzers von der Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 3 Geben Sie in das Feld Passwort das Passwort des Benutzers ein. Das eingegebene Passwort ist nicht sichtbar. Verwenden Sie nur Zeichen aus Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Sie den Status ändern können. Der neue Status des Benutzers wird nun in der Statusspalte der Liste Benutzer für diese Steuerung angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 Sie nur Zeichen aus dem Zeichensatz ISO 8859-1 (Latin 1) und verwenden Sie nicht mehr als 16 Zeichen. 3 Klicken Sie auf OK, um die neue Gruppe hinzuzufügen und das Dialogfeld zu schließen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 465 Löschen der Zugehörigkeit des Benutzers zur Gruppe. Abbrechen Die Änderung wird abgebrochen und die Gruppe wird samt der Gruppenzugehörigkeit der Benutzer beibehalten. 3 Klicken Sie auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Steuerung aus. 2 Wählen Sie in der Liste Berechtigungen für die Steuerung/Anwendungsberechtigungen die Berechtigungen, die Sie der Gruppe geben möchten. 3 Klicken Sie auf OK. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 467: Uas-Berechtigungsanzeige

    Erstellen eines neuen Moduls. Load program Bearbeiten von Code in RAPID-Modulen Edit RAPID code Speichern von Modulen und Programmen auf Backup and save Datenträger Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Konfigurationen ändern Erteilt Zugriff auf die Konfigurationsdatenbank für Änderun- gen. Das bedeutet, dass Konfigurationsdateien geladen, Systemparameter geändert und Instanzen hinzugefügt/ge- löscht werden können. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 469 B. über einen FTP-Client oder den Datei-Manager von RobotStudio. Es ist beispielsweise möglich, ohne diese Berechtigung ein Programm von /hd0a zu laden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 470 Berechtigung Vollständiger Zugriff enthalten. Anwendungsberechtigungen Access to the ABB menu on Mit dem Wert true wird der Zugriff auf das ABB-Menü am FlexPendant FlexPendant gewährt. Dies ist der Standardwert, falls der Benutzer nicht über die Berechtigung verfügt.

  • Seite 471: Integrated Vision (Integrierte Vision)

    Vision-Funktion ist für die intelligente Kamera der Familie Cognex® In-Sight® mit eingebetteter Bildverarbeitung und einer Ethernet-Kommunikationsschnittstelle nützlich. RobotStudio wurde mit einer Vision-Programmierumgebung ausgestattet, die alle Funktionen von Cognex EasyBuilder® mit robusten Werkzeugen zum Suchen, Überprüfen und Identifizieren von Teilen bereitstellt. Die RAPID-Programmiersprache wurde mit eigenen Instruktionen und eigener Fehlersuche für den Kamerabetrieb und die Vision-Führung ausgestattet.

  • Seite 472: Aufträge

    Überprüft den Status der Robotersteuerungsgruppe. Ausführen Führt die ausgewählte Aktionen aus. Pause Stoppt temporär eine aktive Aktion. Wieder aufnehmen Fasst die Pausenaktivität zusammen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 5 Klicken Sie auf der Aktion-Liste die Aktion an, die Sie durchführen wollen. Je nach ausgewählter Aktion, kann es passieren, dass spezifische Aktionsdaten erforderlich werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 Erstellen einer UAS-Datei siehe Benutzerkon- ten auf Seite 461. Zeit festlegen Schwellenwert (Sekunden): Benutzerdefinierte Schwellenzeit in Se- kunden. Der Schwellenwert definiert die zulässige Zeitdifferenz. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Liest die ausgewählte Datei bzw. das Verzeichnis aus dem HOME- ry (Datei oder Ver- Ordner oder aus einem Task. zeichnis lesen) Systeminformation Liest die Optionen, Sprachen und Medienversionen der Steuerungen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Aktion Erstellen Sie einen Auftrag, und speichern Sie ihn mit einem geeigneten Namen, zum Beispiel „Auftrag1“. Bei einer Standardinstallation von RobotStudio wird der Auftrag im Ordner C:\Users\<user name>\Documents\RobotStudio\JobTemplates als eine *.xml-Datei gespeichert. Öffnen Sie Notepad und geben Sie "C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Ro- botics IT\RobotStudio 6.xx\Bin\Addins\FleetManagement\runjob.exe"...

  • Seite 477: Funktionen Für Virtuelle Steuerungen

    Nicht-Bewegung. Diese Option kann eingestellt werden, um zu verhindern, dass die Steuerung sich bewegt, selbst wenn das Programm ausgeführt wird. RobotStudio ignoriert diese Option und bewegt den Roboter. Die Ausführungsoption der Nicht-Bewegung gilt nur für virtuelle Steuerungen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V ©...

  • Seite 478: Systemeinstellungen

    Klicken Sie im Einrichtbetrieb auf diese Schaltfläche, um die Motoren auszuschalten. Not-Aus zurücksetzen Wenn der Not-Aus-Zustand für die Steuerung aktiviert wird, klicken Sie auf diese Schaltfläche, um den Zustand zurückzu- setzen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 479: Herunterfahren

    Steuerungstools auf Neustart und dann auf Abschalten, um eine virtuelle Steuerung abzuschalten. • Klicken Sie auf der Registerkarte Steuerung in der Gruppe Steuerungstools auf Neustart und dann auf Hauptcomputer abschalten, um eine physische Steuerung abzuschalten. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 480: Taskkoordinaten Einstellen

    Klicken Sie auf Ja, um alle stationären RAPID-Objekte an ihren globalen Koordinaten zu erhalten. • Klicken Sie auf Nein, um alle stationären RAPID-Objekte zusammen mit dem Basis-Koordinatensystem zu verschieben (die gleichen Koordinaten relativ zum Basis-Koordinatensystem). Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 481: System Bearbeiten

    Mittel zum Bewegen und Platzieren von Objekten an ihre neue Position. 2 Wählen Sie im Browser Steuerung die Steuerung für die mechanische Einheit aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 482 Der Dialog Kalibrierposition des Basis-Koordinatensystems öffnet sich. 3 Kopieren Sie aus dem Dialog Systemkonfiguration die Werte für Orientierung unter Basis-Koordinatensystem, und fügen Sie diese Werte den Feldern Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 Sie dazu aufgefordert werden. Das Positionierersystem wird nun am Task-Koordinatensystem des Systems ausgerichtet. Jedes Objekt, das am Positionierer angebracht ist, übernimmt die Orientierung des Positionierers. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 485: Registerkarte „Rapid

    Bearbeitung und Verwaltung von RAPID-Programmen. Sie können RAPID-Programme verwalten, die auf einer physischen Steuerung online sind, die auf einer virtuellen Steuerung offline sind, oder eigenständige Programme, die nicht Teile eines Systems sind. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 486: Mit Station Synchronisieren

    Nur Robotargets, die lokal in ein Modul gehören, werden unterstützt. • RobotStudio unterstützt Instruktionen, die die Funktionen Offs oder RelTool verwenden, nicht vollständig. Diese werden synchronisiert und erscheinen im Element-Browser. Befehle wie Werkzeug an Position anzeigen und Ziel finden funktionieren hingegen nicht.
  • Seite 487 12 Registerkarte „RAPID“ 12.2 Mit Station synchronisieren Fortsetzung darauf, dass die Definitionen der RAPID-Variablen in allen Tasks übereinstimmen, da es sonst zu unerwartetem Verhalten kommen kann. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 488: Mit Rapid Synchronisieren

    3 Klicken Sie auf OK. Im Ausgabefenster wird die Meldung Synchronisierung mit RAPID abgeschlossen angezeigt. Hinweis Diese Funktion ist auch in der Gruppe Steuerung auf der Registerkarte Home verfügbar. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 489: Bearbeiten Von Rapid-Code

    • Kontextbezogene Hilfe – Wenn sich der Cursor in einem RAPID-Programmierkonstrukt, z. B einer Instruktion, befindet, und F1 gedrückt wird, wird statt der Haupthilfe von RobotStudio der entsprechende Abschnitt im RAPID-Referenzhandbuch geöffnet. • Automatisches Einrücken des Cursors bei Zeilenwechsel – Wenn Sie ENTER drücken, wird der Cursor automatisch auf der folgenden Zeile um...
  • Seite 490 Tastenkombinationen auf Seite • RAPID Compare – Um die Steuerungsversion eines RAPID-Moduls mit der Editor-/Dateiversion zu vergleichen, klicken Sie mit der rechten Maustaste Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 Multifunktionsleiste werden die ausgewählten Codezeilen um eine Tabstopp-Position nach rechts/links verschoben. • Format: Dokument – Formatiert automatisch das aktive Dokument, indem Leerzeichen und Tabstopps im RAPID-Code angeordnet werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Codeausschnitt anzuzeigen und auszuwählen, klicken Sie in der Gruppe „Einfügen“ auf „Snippet“. Die daraufhin angezeigte Liste enthält zwei Arten von Codeausschnitten: • Vordefinierte Codeausschnitte • Benutzerdefinierte Codeausschnitte RobotStudio enthält die folgenden vordefinierten Codeausschnitte: • num-Datenfeld, 2x2x4 • num-Datenfeld, 2x4 • num-Datenfeld, 2x4x2 •...
  • Seite 493 2 Klicken Sie auf der Registerkarte Einfügen auf Instruction. Eine Liste mit vordefinierten Instruktionen wird angezeigt. Die Instruktion wird an der Cursorposition in den Code eingefügt. RobotStudio generiert Standardargumente für die Instruktion und fügt sie ein. Dies erfolgt nach den gleichen Regeln wie auf dem FlexPendant.
  • Seite 494 Hinweis Die Befehle zum Übernehmen von Änderungen sind nur aktiviert, wenn Änderungen vorhanden sind, die übernommen werden können. RobotStudio versucht die Änderungen anzuwenden, ohne dass der Programmzeiger verloren geht. Wenn dies nicht möglich ist, werden Sie gefragt, ob Sie damit einverstanden sind, dass der Programmzeiger verloren geht.

  • Seite 495: Rapid-Code Suchen Und Ersetzen

    RAPID-Editor aktiviert, wo der Quellcode für die entsprechende Symboldefinition verfügbar ist. Klicken Sie auf Gehe zu Definition, um den Cursor zur entsprechenden Symboldefinition zu bewegen (und sie auszuwählen). Diese Aktion erkennt Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Sie berücksichtigt Scoping-Regeln aus RAPID. Für PERS- und syncident-Daten sucht diese Funktion in den anderen Tasks nach einem passenden globalen Symbol und gibt seine Nutzungen zurück. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 497: Verwalten Von Rapid-Modulen

    Auftrag und klicken Sie anschließend auf Modul laden, um ein Modul aus dem System zu laden oder klicken Sie Modul laden von der Steuerung, um ein Modul aus der Steuerungsfestplatte zu laden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Steuerung speichern, um das Modul auf der Steuerungsfestplatte zu speichern. 2 Navigieren Sie zu dem Speicherort, an dem das neue Modul gespeichert werden soll, und klicken Sie auf Speichern. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 499: Bearbeiten Von Rapid-Daten

    Zur Anzeige der Orientierung von Robtargets in Winkeln kreuzen Sie im RAPID Daten-Editor das Kontrollkästchen Quaternionen als RPY-Winkel anzeigen an. Orientierungen können in Winkeln und Quaternionen dargestellt werden, legen Sie die Standarddarstellung unter RobotStudio-Optionen fest. Hinweis Der RAPID-Dateneditor zeigt nur die Datendeklarationen, die editierbare Werte enthalten.

  • Seite 500: Verwalten Von Rapid-Dateien Und Backups

    Editor keine Daten findet, die in anderen Modulen deklariert sind. Der Grund dafür ist, dass der Editor nicht wissen kann, in welchem Kontext (Task) das Modul behandelt werden sollte. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 12 Registerkarte „RAPID“ 12.8 Verwalten von RAPID-Dateien und Backups Fortsetzung Der SYSPAR-Ordner zeigt die Konfigurationsdateien an. Hinweis Es gibt keine Syntaxprüfung oder IntelliSense-Verfahren für die Bearbeitung von Konfigurationsdateien. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 502: Verwalten Von Rapid-Code Auf Der Steuerung

    1 Klicken Sie auf der Registerkarte RAPID in der Gruppe Steuerung auf Programm und wählen Sie Programm löschen. Ein Bestätigungsdialogfeld wird angezeigt. 2 Klicken Sie auf Ja. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 503 Sie in der Gruppe Steuerung auf Programm und dann auf Programm löschen. Klicken Sie alternativ im Browser „Steuerung“ mit der rechten Maustaste auf die Task unter der Station und dann auf Programm löschen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 504: Rapid-Tasks

    Parametergruppe Controller, Typ Task, definiert. Informationen zur Parametergruppe Controller, Typ Task, finden Sie im Technischen Referenzhandbuch - Systemparameter. Abarbeitungsmodus Durch die Einstellung des Abarbeitungsmodus in RobotStudio definiert. Weitere Informationen zum Abarbeitungsmodus finden Sie unter Abarbeitungsmodus der Steuerung auf Seite 507.
  • Seite 505 In der folgenden Tabelle werden Fälle beschrieben, in denen der Status der Taskabarbeitung nicht geändert werden kann. Situation RobotStudio gibt eine Meldung aus, die den Benutzer darüber informiert, dass... der Benutzer nicht über die Berechtigung Pro- Die Operation ist nicht möglich.
  • Seite 506 „Steuerung“ und dann auf Task stoppen. Normale Tasks können Sie jederzeit stoppen. Static- und SemiStatic-Tasks können Sie jedoch nur stoppen, wenn für den TrustLevel „NoSafety“ eingestellt ist. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 507: Abarbeitungsmodus

    Klicken Sie auf der Registerkarte Simulation in der Gruppe Konfigurieren auf Simulation einrichten und wählen Sie dann im Dialogfeld Simulation einrichten die Option Kontinuierlich oder Einzelzyklus aus. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 508: Roboterziele Anpassen

    Modulen laufen, die Prozeduren mit einer Sequenz von Bewegungsinstruktionen enthalten, die durch ein definiertes Werkzeug und Werkobjekt ausgedrückt werden. • Sie müssen eine RobotStudio Premium-Lizenz besitzen, um diese Funktion verwenden zu können. • Die Schaltfläche Ausführen der Funktion „Roboterziele anpassen“ ist nur aktiviert, wenn die ausgewählten tooldata- oder workobject-Daten die gleichen...
  • Seite 509 Roboterkonfiguration entsprechen (alle Gelenkwinkel sind gleich), und mit dem neuen Werkzeug „toolb“ und „wobjb“. Beachten Sie, dass sowohl Werkzeugdaten als auch wobjdata-Daten unabhängig voneinander ersetzt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 510 Die Funktion „Robtargets anpassen“ wird auf einer Modulebene betrieben, und es werden keine referenzierten Ziele aktualisiert, die in anderen Modulen definiert wurden. Wenn die referenzierten Ziele lokal zu einer Prozedur Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Die Funktion „Robtargets anpassen“ ist für Module mit Semantikfehlern ausgelegt; der Editor schließt die betreffende fehlerhafte Zeile aus und das Programm wird fortgesetzt. Semantikfehler führen jedoch zu einer Unterbrechung der Programmausführung. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 512: Testen Und Debuggen

    Klicken Sie in der Gruppe Steuerung auf Ausgewählte Aufgaben, um die Liste der Aufgaben anzuzeigen. Sie können aus der Liste die gewünschte Foreground-Aufgabe (normal) oder die Background-Aufgabe (semistatisch/statisch) auswählen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 513: Verwenden Des Programmzeigers

    Programmzeiger zurückgesetzt wurde. Hinweis Wenn die Bearbeitung zu groß ist, um den Programmzeiger beizubehalten, wird eine Warnmeldung angezeigt, um darüber zu informieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 Das Starten der Programmabarbeitung nach dem Zurücksetzen des Programmzeigers bewirkt, dass sich der Roboter auf der kürzesten Bahn von der aktuellen Position zum ersten Punkt des Programms bewegt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 515: Verwenden Der Rapid-Profilerstellung

    Prozeduren und meldet diese während der Abarbeitung des RAPID-Codes. Voraussetzungen für die Verwendung der RAPID-Profilerstellung • Sie müssen eine RobotStudio Premium-Lizenz besitzen, um diese Funktion verwenden zu können. • Es sollte eine Steuerung mit einer oder mehreren ausführbaren Tasks laufen.
  • Seite 516 Bewegung. Der Grund hierfür ist, dass zuerst das Programm ausgeführt wird und dann die Bewegung, es sei denn, der Stoppunkt wurde einprogrammiert. Für weitere Informationen zu Stopppunkten, siehe RAPID-Referenzhandbuch. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 517: Fenster Rapid Unterbrechungspunkte

    Doppelklicken Sie auf eine Zeile in dem Fenster, um das entsprechende Modul im Editor zu öffnen. • Markieren Sie Zeilen, und drücken Sie dann die Löschen-Taste, um die ausgewählten Unterbrechungspunkte zu löschen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 518: Fenster Rapid Call Stack

    Modul Name des RAPID-Moduls. Routine Name des Verfahrens. Zeile Nummer der Zeile, die diese Routine enthält. Abarbeitungsebene Dieses Feld kann folgende Werte annehmen: NORMAL, STATISCH und SEMISTATISCH. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 519: Fenster Rapid Watch

    Aktualisieren (Tastenkombination F5). Hinweis CONST-Variablen können nicht bearbeitet werden. Wenn RobotStudio geschlossen wird, werden die Variablen und Signale, die dem Fenster „RAPID Watch“ hinzugefügt wurden, entfernt. Klicken Sie mit der rechten Maustaste in das Fenster RAPID Watch, um das folgende Kontextmenü anzuzeigen: Einheit Verwendet für...
  • Seite 520 12 Registerkarte „RAPID“ 12.13 Fenster RAPID Watch Fortsetzung Einheit Verwendet für Auto Refresh Automatische Aktualisierung in regelmäßigen Intervallen der im Fenster „RAPID Watch“ angezeigten Werte Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 521: Beispiele Zur Verwendung Des Rapid-Editors

    Möglicherweise wissen Sie nicht mehr, in welchem Modul sich die Main-Prozedur befindet. 1 Drücken Sie STRG + F, um das Dialogfeld Suchen und Ersetzen zu öffnen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 522 3 Wählen Sie eine zu überwachende Variable und ziehen Sie sie in das Überwachungsfenster. 4 Starten Sie die Schleife neu und überwachen Sie die Variable bei jeder Wiederholung. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 523: Registerkarte „Add-Ins

    PowerPacs, allgemeinen Add-ins. Für die Instruktion zum Erstellen von allgemeinen Add-Ins besuchen Sie die Website des ABB Robotics Developer Center unter http://developercenter.robotstudio.com. Allgemeine Add-Ins werden aus dem folgenden Ordner auf Ihrem PC geladen: C:\Program Files (x86)\Common Files\ABB Industrial...

  • Seite 524: Robotapps

    13 Registerkarte „Add-Ins“ 13.1 RobotApps 13.1 RobotApps Sie können RobotWare und Add-Ins für RobotWare sowie RobotStudio vom Fenster „RobotApps“ anzeigen und herunterladen. Das Fenster besteht aus zwei Bereichen: Die Bezeichnungen aller Add-Ins werden im einen Bereich und die Einzelheiten des gewählten Ordners werden im anderen Bereich angezeigt. Aus diesem Bereich können Sie eine bestimmte Version des Add-Ins herunterladen.

  • Seite 525: Verteilungspaket

    RobotWare-Add-In-Manifest installieren (.rmf-Datei). Der Add-Ins -Browser zeigt die installierten Pakete an. Orte des Verteilungspakets In RobotStudio 6 werden RobotWare und verwandte Pakete als Anwendungsdaten bezeichnet. Ein Verteilungspaket ist an den folgenden Orten verfügbar. • ProgramData: Wird genutzt, wenn die Anwendungsdaten von verschiedenen Nutzern auf dem Computer gemeinsam genutzt werden.
  • Seite 526 Um ein Verteilungspaket zu deinstallieren, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das jeweilige Paket und klicken Sie anschließend auf Uninstall Package (Paket deinstallieren). Dadurch werden das ausgewählte Paket und alle zugehörigen nicht entpackten Daten entfernt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 527: Migrationswerkzeuge

    Sie die Migrationswerkzeuge in der Registerkarte Add-ins verwenden. Wenn Sie ein Upgrade von der RobotWare-Version 5.15 oder früher vornehmen, müssen Sie sich an ABB wenden, um den Hauptcomputer des Steuergeräts durch DSQC 1000 zu ersetzen und um darüber hinaus eine Lizenz für RobotWare 6 zu erhalten.

  • Seite 528: Gearbox Heat Prediction

    13.3 Gearbox Heat Prediction Überblick Das Tool Gearbox Heat Prediction ist eine Ergänzung zu RobotStudio, die bei der Prognose von Problemen mit Wärme in den Getrieben hilfreich ist. Wenn die Temperatur über einem vordefinierten Wert liegt, können Sie den Zyklus anpassen, um die Temperatur zu senken, oder einen Lüfter einsetzen, der das Getriebe...
  • Seite 529 4 Führen Sie eine Simulation durch. Hinweis Bei RobotStudio Basic wird die Schaltfläche Starten in der Registerkarte Simulation deaktiviert. In dem Fall können Sie die Simulation nicht über die Registerkarte Simulation ausführen. Verwenden Sie in einem solchen Szenario zum Durchführen der Simulation die Schaltfläche Starten, die jetzt im Fenster der Registerkarte Gearbox Heat Prediction zu sehen ist.
  • Seite 530 Achsen, an denen optional Lüfter installiert werden können. Hinweis Folgende Faktoren beeinflussen die Wärmeansammlung: Achsengeschwindigkeit Nutzlast Raumtemperatur (Umgebungstemperatur) Wartezeit (um Roboter abkühlen zu lassen) Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Ohne Lüfter: Der Prozentsatz an Wärmestufen, die für die entsprechende Achse ohne Lüfter berechnet wurden. Mit Lüfter: Der Prozentsatz an Wärmestufen, die für die entsprechende Achse mit Lüfter berechnet wurden. Maßnahme: Die empfohlene Maßnahme. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 533: Kontextmenüs

    2 Wählen Sie im Menü Home in der Gruppe Bahnprogrammierung den Typ der zu erstellenden Bewegungsinstruktion aus. 3 Klicken Sie auf Zu Bahn hinzufügen. Die Bewegungsinstruktion wird unter dem Bahnknoten als Verweis zur ursprünglichen Position angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 534: Orientierung Des Koordinatensystems Ausrichten

    Referenz-Koordinatensystem für alle ausgewählten Objekte ausgerichtet. Achse sperren Die hier angegebene Achse wird an den ausgewählten Objekten durch die Ausrichtfunktion nicht geändert, sondern behält ihre Ausrichtung bei. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 535: Positionsorientierung Ausrichten

    6 Klicken Sie auf Übernehmen. Tipp Sie können die Ausrichtungs- und Sperrachse ändern und erneut auf „Übernehmen“ klicken, um die Positionen neu zu orientieren, bis Sie ihre Auswahl aufheben. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 536: Verbinden Mit

    Gewünschter Vorgang Option Anbringen des untergeordneten Objekts und Verlagern des Objekts an den Befes- tigungspunkt Anbringen des untergeordneten Objekts und Beibehalten seiner Position Keine Verbindung vornehmen Abbrechen Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 537: Konfigurationen

    Bewegen, wohingegen ein Doppel-Arm-Roboter sieben verschiedene Bewegungseinstellungen besitzt. Durch Konfigurieren der Armwinkel kann ein Doppel-Arm-Roboter mehrere Möglichkeiten, ein Ziel zu erreichen. Bei der automatischen Konfiguration können Sie den Armwinkel festlegen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 538: Konfigurationen

    In den meisten Fällen empfiehlt es sich, eine Konfiguration auszuwählen, die der vorherigen ähnlich ist. 3 Wählen Sie die gewünschte Konfiguration aus und klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 539: Koordinatensystem In Werkobjekt Konvertieren

    2 Klicken Sie auf Koordinatensystem in Werkobjekt konvertieren. Das neue Werkobjekt wird im Browser Bahnen & Positionen angezeigt. 3 Optional können Sie das Werkobjekt beliebig umbenennen oder bearbeiten. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 540: Arbeitsbereich

    3 Wählen Sie das Objekt und die gewünschte Ansicht aus, z. B. Robot Wrist/Active Tool (Roboter-Handgelenk/Aktives Werkzeug) und 3D Volume/2D Outline (3D-Volumen/2D-Skizze). Der entsprechende Arbeitsbereich wird angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 541: Zu Kreisform Konvertieren

    Tipp Um zwei Bewegungsinstruktionen in eine Kreisbewegung umzuwandeln, können Sie auch beide Bewegungsinstruktionen auswählen, mit der rechten Maustaste darauf klicken und dann auf Zu Kreisform konvertieren klicken. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 542: Orientierung Kopieren/Anwenden

    Orientierung angewendet werden soll. 4 Klicken Sie im Menü Ändern auf Orientierung anwenden. Dieser Vorgang kann für mehrere Positionen oder eine Gruppe ausgewählter Positionen vorgenommen werden. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 543: Lösen

    1 Klicken Sie im Browser Layout mit der rechten Maustaste auf das verbundene (untergeordnete) Objekt und klicken Sie dann auf Lösen. Das untergeordnete Objekt wird vom übergeordneten Objekt gelöst und kehrt an seine Position vor der Verbindung zurück. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 544: Vereinfachen

    Oberflächen. Mischungen mit konstantem und variablem Radius werden unterstützt. Mischungen unterhalb des angegebenen Radius werden erkannt. Hinweis Alle Eigenschaften aus der Vorschau können von RobotStudio nicht entfernt werden. Voraussetzung • Das Teil muss CAD-Geometrie (SAT, STEP oder ähnlich) und nicht nur die grafischen Daten (STL, VRML oder ähnlich) aufweisen.

  • Seite 545: Bewegungsinstruktion Ausführen

    Bewegungsinstruktion und den programmierten Bewegungseigenschaften. Wenn die Position der Bewegungsinstruktion über keine gespeicherte Konfiguration verfügt, verwendet der Roboter die Konfiguration, die der aktuellen Konfiguration am ähnlichsten ist. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 546: Interpolation Für Externe Achsen

    Berechnet die Geschwindigkeit für die gesamte Bahn oder keit zwischen den ausgewählten Instruktionen, um das rei- bungslose Funktionieren der externen Achse zu garantie- ren. 5 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 547: Grafikdarstellung

    Standard 24-Bit-Bild, das auf einer 3D- Oberfläche angezeigt wird. Hinweis Die Transparenz von Texturen wird nur für .png-Bilder bereit- gestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 Fortsetzung Angabe der Texturgröße Aktivieren Sie diese Option, um die Texturgröße anzugeben. Wenn ein Material mit einer angegebenen Texturgröße auf eine Geometrie angewandt wird, versucht RobotStudio, die Textur- koordinaten so anzupassen, dass das Texturbild den festgeleg- ten Bereich abdeckt. Hinweis Die Option funktioniert bei flachen Oberflächen am besten;...
  • Seite 549 14 Kontextmenüs 14.15 Grafikdarstellung Fortsetzung Verschieben> Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um die Textur entlang der ausgewählten Achsen zu bewegen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 550: Interne Geometrie Entfernen

    1 Klicken Sie im Layout-Browser mit der rechten Maustaste auf das Modell. 2 Klicken Sie auf Ändern und dann im Kontextmenü auf Interne Geometrie entfernen. Körper und Flächen, die von außen nicht sichtbar sind, werden entfernt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 551: Gehe Zu Visualisierung Und Gehe Zu Deklaration

    Im Browser „Pfade&Ziele“ ist der Kontextmenü-Befehl Gehe zu Deklaration für Ziele verfügbar. Dieser Befehl bringt Sie im RAPID-Editor zurück zu dem Ziel. Hinweis Für diesen Befehl muss der RAPID-Code mit der virtuellen Station synchronisiert sein. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 552: Zonenvisualisierung

    Lila: Wenn die Zonengröße größer als die Hälfte der Entfernung zur vorherigen oder folgenden Position ist. • Weiß: Standardfarbe Hinweis „True move“ (Echte Bewegung) funktioniert in einer benutzerdefinierten Zone nicht. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 553: Reduktion Einer Zone

    1 Wählen Sie im Browser Bahnen&Positionen oder im Grafikfenster die Bahn aus. 2 Wählen Sie mit der rechten Maustaste Bahn aus und wählen Sie anschließend Zonen reduzieren aus, um auf diese Option zuzugreifen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 554: Pfad Interpolieren

    Anfangs- und die Endposition für die Interpolation in den Feldern Startposition bzw. Endposition aus. 5 Wählen Sie optional für Achse sperren eine Achse zu sperrende Achse aus. 6 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 555: Invertieren

    Fläche nun unsichtbar oder umgekehrt, abhängig davon, aus welcher Richtung Sie die Fläche anzeigen. Wenn die rückseitige Ausblendung deaktiviert ist, gibt es keinen sichtbaren Hinweis darauf, dass die Richtung der Fläche invertiert wurde. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 556: Zu Position Springen

    Sie können die Konfigurationsprüfung beim Springen zu Positionen deaktivieren. Der Roboter verwendet dann die Konfigurationslösung, die derjenigen beim Erreichen der Position am ähnlichsten ist. Weitere Informationen erhalten Sie unter Optionen auf Seite 240. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 557: Verknüpfte Geometrie

    Teil in der Station, auf eine Komponentengruppe oder die Station. 2 Wählen Sie die Option Verknüpfung zur Geometrie und klicken Sie auf Verknüpfte Geometrie aktualisieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 Geometrien in der Gruppe oder Station aktualisiert. Wenn der Zeitstempel in der Datei neuer als der in der Station gespeicherte Zeitstempel ist, werden alle entsprechenden Teile aus dem Quellspeicherort aktualisiert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 559: Ändern Einer Bibliothekskomponente

    3 Wählen Sie die Bibliothek aus und nehmen Sie die erforderlichen Änderungen an ihr vor. 4 Wählen Sie die geänderte Bibliothek aus und klicken Sie dann auf Als Bibliothek speichern Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 560: Kinematik Achsweise Manuell Bewegen

    Sie auf die Schaltflächen rechts neben der Zeile klicken oder einfach einen Wert eingeben. Falls in derselben Task keine externen Achsen vorhanden sind, ist dieses Kontrollkästchen nicht verfügbar. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 Die Registerkarte Förderer bewegen wird geöffnet. 3 Klicken Sie in der Registerkarte Förderer bewegen auf Anschluss und befestigtes Werkobjekt. 4 Bewegen Sie den Schieber, um den Förderer zu bewegen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 562: Robotersystem Linear Bewegen

    4 In der Liste Referenz können Sie das Koordinatensystem auswählen, nach dem Sie den Roboter bewegen möchten. 5 Geben Sie im Feld Schritt die Schrittweite pro Grad/rad an. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 563: Pfad Spiegeln

    Benennung und die Position erstellter Positionen und Bahnen ein- oder auszublenden. Neuer Bahnnahme Geben Sie hier den Namen der Bahn an, die durch die Spiege- lung erzeugt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 Geben Sie an, in welche Task des Roboters die neuen Positio- nen und die Bahn erzeugt werden sollen. Empfangendes Werkob- Geben Sie das Werkobjekt an, in dem die neuen Positionen jekt erstellt werden sollen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 565: Spiegeln

    Geometrie enthalten, angewendet werden. Teile und Körper, die ohne Geometrie importiert wurden, können nicht gespiegelt werden. Siehe Bibliotheken, Geometrien und CAD-Dateien auf Seite Informationen zum Spiegeln einer Bahn finden Sie unter Pfad spiegeln auf Seite 563. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 566: Kurve Ändern

    4 Klicken Sie auf Übernehmen. Projizieren von Kurven auf eine Oberfläche 1 Klicken Sie auf Kurve ändern und wählen Sie dann Kurven projizieren aus der Dropdown-Liste aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 567 1 Klicken Sie auf Kurve ändern und wählen Sie dann Kurve kürzen aus dem Menü aus, um das Tool zu öffnen. 2 Klicken Sie auf das Kurvensegment, das getrimmt werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 Sie eine Kurve trimmen möchten, die eine andere Kurve schneidet, müssen Sie die beiden Kurven zuerst vereinigen. 3 Klicken Sie auf Übernehmen. Der ausgewählte Teil der Kurve wird entfernt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 569: Externe Achse Ändern

    Mit dem Rechtspfeil übertragen Sie den Wert aus dem Feld „Wert“ in das entsprechende Feld Eax. Geben Sie den Wert für das entsprechende Gelenk der exter- nen Achse an. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 570: Instruktion Ändern

    Werkzeug, das für die Bewegung verwendet wird (der TCP für \Werkzeug dieses Werkzeug wird an der Zielposition platziert). Werkobjekt, zu dem die Roboterstellung in der Instruktion ge- \Wobj hört. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 571: Robotersystem Ändern

    14 Kontextmenüs 14.32 Robotersystem ändern 14.32 Robotersystem ändern Das Dialogfeld „Robotersystem ändern“ Siehe Das Dialogfeld „Robotersystem ändern“ auf Seite 379. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 572: Werkzeugdaten Ändern

    PERS aus. Wählen Sie TASK PERS, wenn die Werkzeugdaten im MultiMove-Modus verwendet werden sollen. • Ändern Sie in der Liste Modul das Modul, in dem die Werkzeugdaten deklariert werden sollen. 7 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 573: Werkobjekt Ändern

    MultiMove-Modus verwendet werden soll. • Wählen Sie in der Liste Modul das Modul aus, in dem Sie das Werkobjekt deklarieren möchten. 7 Klicken Sie auf Übernehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 574 Wenn Sie die Position eines Werkobjekts ändern, das in einem Programm verwendet wird, müssen Sie die betroffenen Bahnen mit der virtuellen Steuerung synchronisieren, anderenfalls wird das Programm nicht aktualisiert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 575: Auf Bahn Bewegen

    1 Wählen Sie im Browser Bahnen&Positionen die Bahn aus, auf der sich der Roboter bewegen soll. 2 Klicken Sie auf Auf Bahn bewegen. Im Grafikfenster bewegt sich der Roboter auf der Bahn. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 576: An Position Bewegen

    1 Wählen Sie im Browser Layout ein Robotersystem aus, das bewegt werden soll. 2 Klicken Sie auf An Position bewegen und anschließend auf eine der verfügbaren Positionen. Das Robotersystem bewegt sich im Grafikfenster zu der Position. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 577: Position Versetzen

    Sie ihn durch Klicken in eines der Wertefelder und dann durch Anklicken des Punkts im Grafikfenster. 5 Geben Sie die Rotation für das Objekt an. 6 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 578: Platzieren

    Entlang dieser Achsen Wählen Sie aus, ob die Verschiebung entlang der Achse X, Y verschieben oder Z oder entlang mehrerer Achsen erfolgen soll. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 579 Wählen Sie aus dieser Dropdown-Liste das Koordinatensystem- Objekt (zum Beispiel Position, Werkobjekt, Werkzeugdaten oder Koordinatensystem), um den Startpunkt (Von) der Bewe- gung des Objekts einzustellen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 580 Gewünschter Vorgang Wählen Sie aus dieser Dropdown-Liste ein beliebiges Koordi- natensystem-Objekt (zum Beispiel Position, Werkobjekt, Werkzeugdaten oder Koordinatensystem), um den Zielpunkt (Nach) der Bewegung des Objekts einzustellen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 581: Geschützte Smart-Komponente

    Durch einen derartigen Schutz einer Smart-Komponente wird ihre Komplexität verborgen; diese Art von Schutz ist jedoch nicht dazu vorgesehen, Sicherheit oder einen vollständigen Schutz der Smart-Komponente zu bieten. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 582: Nicht Benutzte Positionen Löschen

    Nicht benutzte Positionen löschen. 2 Beantworten Sie die Frage Wollen Sie die unbenutzten Positionen wirklich löschen? mit Ja. Alle Positionen, die von keinen Bewegungsinstruktionen verwendet werden, werden nun entfernt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 583: Positionen Umbenennen

    Nummernfolge für die Positionsnamen. 5 Geben Sie optional in das Feld Positionssuffix eine Zeichenfolge ein, die der Nummer der Position nachgestellt wird. 6 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 584: Pfad Umkehren

    Beachten Sie auch, dass die Achswinkelposition in eine normale Position konvertiert wurde, anderenfalls wäre es nicht möglich, eine lineare Bewegung zu dieser Position zu programmieren. Hinweis Die Funktion zum Umkehren eines Pfades ist bei Lackereignissen verfügbar. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 585: Drehen

    Sie Achsenstartpunkt x, y, z und Achsenendpunkt x, y, z an. 6 Geben Sie die Drehung des Objekts sowie die Achse an, um die das Objekt gedreht werden soll. 7 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 586: Pfad Drehen

    5 Wählen Sie in den Optionen für Rotationsachse die Achse des Koordinatensystems, um die gedreht werden soll. 6 Tragen Sie unter Rotationswinkel die Rotation ein. 7 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 587: Lokalen Ursprung Festlegen

    5 Geben Sie in die Felder Position X, Y, Z die neue Position ein oder klicken Sie zur Auswahl in eines der Wertefelder und dann auf den Punkt im Grafik-Fenster. 6 Geben Sie die Orientierung ein. 7 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 588: An Flächennormale Ausrichten

    Näherungsrichtung verwendet werden soll. 6 Um den Abstand zwischen Oberfläche und Position in Näherungsrichtung festzulegen, geben Sie einen Offset-Wert an. 7 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 589: Position Festlegen

    Sie sie aus, indem Sie zuerst in eines der Wertefelder und dann auf den Punkt im Grafikfenster klicken. 5 Geben Sie die Orientierung für das Objekt an. 6 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 590: Werkzeugkompensierung

    Pfaden befinden sich die Postionen auf derselben Ebene. Der Benutzer bekommt eine Mitteilung, wenn es sich bei einem ausgewählten Pfad nicht um einen planaren Pfad handelt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 591: Pfad Verschieben

    Klicken Sie dafür in eines der Felder für den anzugebenden Punkt und wählen Sie dann den Punkt im Grafikfenster aus oder geben Sie die Koordinaten des Punkts ein. 6 Klicken Sie auf Übernehmen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 592: Roboter An Position Anzeigen

    Position angezeigt. Indem Sie durch alle Positionen wechseln, können Sie die Änderungen der Roboterstellung bequem verfolgen. 4 Um die Funktion zu deaktivieren, klicken Sie erneut auf den Befehl. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 593: Werkzeug An Position Anzeigen

    Durch Auswahl aller Positionen lässt sich die Änderung der Werkzeugorientierung optimal verfolgen. 3 Um die Funktion zu deaktivieren, klicken Sie auf den Befehl und deaktivieren Sie das Kontrollkästchen. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 594 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 595: Registerkarte „Screenmaker

    15 Registerkarte „ScreenMaker“ 15.1 Einführung in ScreenMaker Was ist ScreenMaker? ScreenMaker ist ein Tool in RobotStudio zum Entwickeln von benutzerdefinierten Bildschirmen. Es wird verwendet, um benutzerdefinierte Grafikoberflächen für das FlexPendant zu erstellen, ohne über die Entwicklungsumgebung von Visual Studio und die .NET-Programmierung Bescheid zu wissen.
  • Seite 596 Ereignisbehandlungsroutinen muss der Entwickler gewöhnlich eine bestimmte Programmiersprache verwenden, die von der Entwicklungsumgebung vorgeschlagen wird. Hinweis ScreenMaker bietet keine Unterstützung für die Abläufe Rückgängig machen/Wiederholen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Fortsetzung FlexPendant-Konzepte xx0800000228 Bei der Ausführung von Windows CE verfügt das ABB FlexPendant über geringere CPU-Leistung und weniger Speicher als ein PC. Daher muss eine benutzerdefinierte GUI-Anwendung vor dem Laden im entsprechenden Ordner auf der Festplatte der Steuerung abgelegt werden. Nach dem Laden kann sie im ABB-Menü aufgerufen werden (siehe die obige Abbildung).
  • Seite 598 Wenn asiatische Sprachen (Chinesisch, Japanisch, Koreanisch) verwendet werden, werden diese Seiten nur korrekt angezeigt, wenn die FlexPendant-Sprache mit der ScreenMaker-Sprache übereinstimmt. Ansonsten werden anstatt Textzeichen leere Marker angezeigt. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 599: Entwicklungsumgebung

    Wert oder eine Verknüpfung mit IRC5-Daten oder einer Anwendungsvariablen sein. Weitere Informationen finden Sie in Properties window auf Seite 603. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Steuerelementen im Entwurfsbereich (design area) angezeigt. Die Symbole werden aktiviert, sobald Sie im design area ein Steuerelement oder eine Gruppe von Steuerelementen auswählen. en0900000592 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Bietet eine einfache Methode, um ein Ereignis auszulösen, und wird gewöhnlich zum Ausführen von Befehlen verwendet. Es ist mit Text oder einem Bild versehen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 RapidRoutine aufruft, wenn auf das Steuerelement geklickt wird Switch Zeigt einen Wert mit zwei Zuständen an und ermöglicht Ände- rungen des Wertes, z. B bei einem digitalen Ausgangssignal. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 603 Änderung seines internen Zustands anderen Steuerelementen mitteilt. Durch das Ändern des Wertes einer Eigenschaft ändert sich das Erscheinungsbild oder Verhalten des Steuerelements. en0900000408 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 604 Spalte wird der Wert der Eigenschaft oder der Name der Ereignisbehand- lungsroutine angezeigt. Informationsbereich Zeigt Informationen über eine Eigenschaft oder ein Ereignis an. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 605: Arbeiten Mit Screenmaker

    Geben Sie einen Namen und einen Speicherort für das neue Projekt ein. Das neue Projekt wird standardmäßig unter C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects. gespeichert. c Klicken Sie auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 606 Klicken Sie auf der ScreenMaker-Multifunktionsleiste auf Save (Letzte) oder klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Project (Projekt) und wählen Sie im Kontextmenü Save (Letzte Projekte) aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 607 Eigenschaftenfenster aus. • Mehrere Steuerelemente: Klicken Sie auf den Entwurfsbereich, ziehen Sie mit der Maus und erstellen Sie ein Fenster, das alle Steuerelemente enthält. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 608 Beispiel: Betrachten Sie ein Signal, das an die Werteigenschaft gebunden ist. Der Wert des Signals ändert sich zur Laufzeit bei der Ausführung einer bestimmten Aktion. Die für das ActionTrigger-Steuerelement konfigurierte Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 609 Informationen zur Konfiguration der Datenbindungswerte finden Sie unter Konfigurieren der Datenbindung auf Seite 627. • Informationen zur Einrichtung der Anwendungsvariablen finden Sie unter Verwalten von Anwendungsvariablen auf Seite 626. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 610 Informationen zur Konfiguration der Datenbindungswerte finden Sie unter Konfigurieren der Datenbindung auf Seite 627. • Informationen zur Einrichtung der Anwendungsvariablen finden Sie unter Verwalten von Anwendungsvariablen auf Seite 626. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 611 Es können nur benutzerdefinierte Prozeduren ohne Argumente gebunden werden. • Setzen Sie den Programmzeiger auf die Task, bevor Sie über RunRoutine- Button eine Aktion ausführen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 612 Sie die Werte von RAPID- oder Anwendungsvariablen ändern. Gehen Sie wie folgt vor, um das VariantButton-Steuerelement hinzuzufügen: Schritt Aktion Ziehen Sie ein VariantButton-Steuerelement aus der ToolBox in den Entwurfsbereich. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 613 Doppelklicken Sie auf das Steuerelement. • Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Steuerelement, wählen Sie Events Manager (Ereignismanager) aus, klicken Sie auf Add Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 614 Definieren von Aktionen für das Ereignis von anderen Steuerelementen wiederverwendet werden. Sie können aus einer vorhandenen Ereignisbehandlungsroutine eine weitere Ereignisbehandlungsroutine aufrufen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 615 1 Erstellen Sie ein neues Projekt mit Class Library (Klassen-Bibliothek) als Vorlage. 2 Erstellen Sie öffentliche statische Methoden wie unten. namespace SMDotNetMethods public class Methods /// <summary> Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 2 Durch Auswahl der vordefinierten Werte aus der Liste. Beispiel: BackColor, Font usw. 3 Durch Eingabe der Werte in das Dialogfeld. Beispiel: Enabled, States, BaseValue usw. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 617 (Beschriftung) den Caption of the Application (Beschriftung der Anwendung) ein, um die Beschriftung zu bearbeiten. Im ABB Menu wird auf der rechten Seite die geänderte Beschriftung angezeigt. 3 Wählen Sie auf der Registerkarte Display unter ABB Menu aus den folgenden Optionen aus: Option Beschreibung Links Anwendung wird links im ABB Menu angezeigt.
  • Seite 618 2 Klicken Sie auf Refresh (Aktualisieren), um eine Liste aller verfügbaren Steuerungen anzuzeigen. Hinweis Die gegenwärtig verbundene Steuerung wird standardmäßig hervorgehoben und sie wird durch ein kleines Symbol vor der entsprechenden Zeile gekennzeichnet. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 619 Gehen Sie wie folgt vor, um ein Projekt zu schließen: • Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Project (Projekt) und wählen Sie im Kontextmenü Close Project (Projekt schließen) aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 620 7 Verknüpfen Sie die Eigenschaften der Benutzerschnittstelle mit den IRC5-Daten oder mit den Anwendungsvariablen. 8 Erstellen Sie das Widget-Projekt. Die Widget-Komponente wird erstellt und im Ordner ...\Documents\RobotStudio\Widget Components gespeichert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 621 2 Klicken Sie unter „Widget Templates“ (Widget-Vorlagen) auf Widget. 3 Legen Sie einen Namen für das Widget-Projekt fest. ScreenMaker-Widget-Projekte werden standardmäßig im Ordner ...\Documents\RobotStudio\Widget Projects gespeichert. 4 Klicken Sie auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 4 Wählen Sie Widget Properties („Widget-Eigenschaften“) und das Dialogfeld Widget Properties („Widget-Eigenschaften“) wird geöffnet. 5 Klicken Sie unter Type („Typ“) auf Production Screen („Produktionsbildschirm“) und klicken Sie auf OK. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 623 Widget auf dem Produktionsbildschirm anzuzeigen. Sie finden ProductionSetup.xml unter $System\HOME\ProdScr und Widget-Komponenten unter $System\HOME\ProdScr\tps. Hier ein Beispiel für ein Widget-Detail: <Widget> <Name>Widget_9</Name> <Page>1</Page> <Assembly>Widget_9.dll</Assembly> <Type>Widget_9.Widget_9</Type> Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 624 Production.xml-Datei verfügbar sein, um mit der Produktionsbildschirm-Umgebung zu funktionieren. <Bindungen> <Binden von PropertyName ="meter1.Value" BindingType="IO" DataName="aoMeterSignal" /> <Binden von PropertyName ="meter1.Title" BindingType="RAPID" DataName="Flow1Title" /> </Bindungen> Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 625 Widget-Komponente als Verweis zum Projekt hinzugefügt. Wenn die ScreenMaker-Projektausgabe der Steuerung bereitgestellt wird, werden die Widget-Komponenten, auf die verwiesen wird, ebenfalls in den HOME-Ordner des Systems kopiert. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 626: Anwendungsvariablen

    Projekt anzeigen. Um die Variablen nach ihren Datentypen zu filtern und anzuzeigen, verwenden Sie die Liste Typ. Hinweis Informationen über die Datenbindung von Anwendungsvariablen finden Sie in Datenbindung auf Seite 627. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 627: Datenbindung

    Weitere Informationen finden Sie unter Bindung von An- wendungsvariablendaten auf Seite 629. Verwenden des Menüs „Binding“ (Bindung) 1 Wählen Sie im Entwurfsbereich das Steuerelement aus. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 628 RAPID-Datenfeld? auf Seite 635. Controller objectDatenbindung Mit der Bindung von Controller object-Daten (Steuerungsobjektdaten) können Sie die Daten in der Steuerung für die Bindung auswählen. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 629 2 Wählen Sie eine Anwendungsvariable (application variable) und das zu verbindende Feld (field) aus. 3 Klicken Sie zum Verwalten der Variablen auf Setup Variables (Variablen einrichten). Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 630 15 Registerkarte „ScreenMaker“ 15.3.3 Datenbindung Fortsetzung Das Dialogfeld Project Application Variables (Projektanwendungsvariablen) wird geöffnet. Siehe Verwalten von Anwendungsvariablen auf Seite 626. 4 Klicken Sie auf OK. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 631: Screenmaker Doctor

    Um mit derselben Instanz erneut nach Problemen zu suchen, klicken Sie auf Re-Detect Issues. Hinweis Zum Erkennen von Signaldaten und RAPID sollte das ScreenMaker-Projekt mit der Steuerung verbunden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 632 3 Binden Sie die Eigenschaften der Steuerelemente an die Steuerungsdaten. 4 Erstellen Sie das Projekt und geben Sie es an die Steuerung aus. Die Anwendung funktioniert. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 633 Sie folgenden Eintrag unter CAB_TASKS_MODULES in der Datei SYS.CFG hinzu, speichern Sie, laden Sie die bearbeitete Datei wieder in das Robotersystem und starten Sie das Robotersystem neu. File "RELEASE:/options/gtpusdk/ScreenMaker.sys" -ModName "ScreenMaker"\ -AllTask -Hidden Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 634: Häufig Gestellte Fragen

    Wie stelle ich eine Virtual Controller (virtuelle Steuerung) manuell bereit Wenn Sie aus irgendeinem Grund die Schaltfläche Deploy (Bereitstellen) in RobotStudio und der virtuellen Steuerung (virtual controller) nicht für die Bereitstellung verwenden möchten, wird im Folgenden beschrieben, welche Dateien für die manuelle Bereitstellung verschoben werden müssen.
  • Seite 635 Entsprechend müssen Sie zum Navigieren von Bildschirm B1 zu Bildschirm C1 zuerst Bildschirm B1 und Bildschirm B schließen und dann vom Hauptbildschirm über Bildschirm C zu Bildschirm C1 navigieren. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 636 15 Registerkarte „ScreenMaker“ 15.4 Häufig gestellte Fragen Fortsetzung en0900000645 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 637: Lehrgang

    Roboteraufgaben Produce (für Schweißteile), Service (zur Wartung der Schweißzange) und Bull’s Eye (zur Kalibrierung), und Roboterpositionen (Roboter in der Grundstellung, Wartungsposition, Kalibrierposition und Position der Teile) • Schaltflächen Start und Stop Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 638: Entwerfen Des Flexarc-Bedienfeldes

    Dateien unter C:\Documents and Settings\<user name>\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial • In Windows 7 finden Sie die Dateien unter C:\Users\<user name>\Documents\RobotStu- dio\My ScreenMaker Pro- jects\Tutorial Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 639 Der Code für den Gl_JOB = Auftrag GO_JOB GO_JOB Auftrag simulieren Erstellen Sie in RobotStudio eine leere Station Weitere Informationen zum Erstellen mit dem im vorherigen Schritt erstellten System. einer Station finden Sie unter Regis- terkarte Neu auf Seite 233.
  • Seite 640 Erstellen Sie das Projekt und stellen Sie es be- Weitere Informationen finden Sie un- reit (über Build und Deploy). Erstellen und Bereitstellen des Projekts auf Seite 648. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 641 • Klicken Sie zum Starten der grafischen Benutzeroberfläche auf FlexArc operator panel (FlexArc-Bedienfeld). Hinweis Schalten Sie die Steuerung in den Auto-Betrieb und starten Sie die RA- PID-Abarbeitung. Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 642: Entwerfen Des Bildschirms

    Werte fest: Eigenschaft Wert Location 19,40 Size 44,44 BackColor LightGray 4 Ziehen Sie ein RapidExecutionStatus-Steuerelement aus der Kategorie ControllerData (Steuerungsdaten) auf das erzeugte GroupBox-Steuerelement Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 643 8 Ziehen Sie ein NumEditor-Steuerelement aus der Kategorie General (Allgemein) auf das erzeugte GroupBox-Steuerelement Part Status und legen Sie im Properties -Fenster (Eigenschaftenfenster) die folgenden Werte fest: Eigenschaft Wert Location 16,115 Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 644 (Eigenschaftenfenster) die folgenden Werte fest: Eigenschaft Wert Location 177,28 Size 284,359 SizeMode StretchImage Image FlexArcCell.GIF Hinweis Sie finden die Grafikdateien (.GIF ) unter C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 645 Weisen Sie im Dialogfeld Action Parameters (Aktionsparameter) dem folgen- den Wert Rapid-Daten zu und klicken Sie auf OK. • T_ROB1.MainModule.JobProduce zu Job (Auftrag). Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 646 Doppelklicken Sie auf die Schaltfläche Bull’s Eye oder klicken Sie auf Smart tag und wählen Sie Define Actions when clicked. Das Dialogfeld Events Panel wird geöffnet, in dem die Aktionen für Ereignisse definiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 647 Sie Write a Rapid Data (RAPID-Daten schreiben). Das Dialogfeld Action Pa- rameters (Aktionsparameter) wird angezeigt. Weisen Sie im Dialogfeld Action Parameters (Aktionsparameter) dem folgen- den Wert Rapid-Daten zu und klicken Sie auf OK. • T_ROB1.MainModule.JobService zu JobService Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 648: Erstellen Und Bereitstellen Des Projekts

    Weitere Informationen zum Bereitstellen des Projekts finden Sie unter Bereitstellen auf der Steuerung auf Seite 619. 3 Drücken Sie in RobotStudio auf Ctrl+F5, um das Virtual Flexpendant zu starten, und klicken Sie auf das FlexArc Operator Panel (FlexArt-Bedienfeld), um die grafische Benutzeroberfläche zu öffnen.

  • Seite 649: A Technischer Support

    4 Erstellen Sie mit dem Supportwerkzeug von RobotStudio, das im Startmenü neben RobotStudio verfügbar ist, einen vollständigen Scan (klicken Sie auf Start >Programme > ABB Industrial IT > Robotics IT > RobotStudio > RobotStudio-Supportwerkzeug; klicken Sie anschließend auf Vollständigen Scan ausführen und danach auf Bericht speichern. Speichern Sie diesen Bericht und hängen Sie ihn an Ihre Beschreibung des Problems an.
  • Seite 650 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 651: Index

    Symbolleiste des Eigenschaftenfensters, 604 Benutzer, entfernen, 463 Tabellenbereich, 604 Benutzer, hinzufügen, 462 Element Benutzer, in Gruppe aufnehmen, 463 auswählen, 80 Benutzer, Passwort ändern, 463 Ereignis Benutzer, über, 176 Erstellen, 165 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 652 Erstellen nach Punkten, 121 Programmieren, 150 Konvertieren in Werkobjekt, 121 Positionsorientierung ausrichten, 535 Koordinatensysteme, 33 Programm Koordinatensystem in Werkobjekt konvertieren, 539 Kopieren, 155 Programmieren Überblick, 119 LED, 602 Programmzeiger, 513 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 653 CommandBar, 602 Zustimmungstaste loslassen, 478 ConditionalTrigger, 602 Steuerungsberechtigungen, 468 ControllerModeStatus, 602 Ändern des aktuellen Werts, 468 DataEditor, 602 Backup und sichern, 468 Graph, 602 E/A-Schreibzugriff, 468 GroupBox, 602 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 654 Programmieren, 150 Ziele am Rand, 271 Verwalten eines ScreenMaker-Projekts, 605 Zu Bahn hinzufügen, 533 Erstellen von Projekt, 605 Zyklusdauer Projekt erstellen, 619 Messen, 168 Projekt laden, 606 Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Revision: V © Copyright 2008-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 656 ABB AS, Robotics Robotics and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics and Motion No. 4528 Kangxin Highway PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc.

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