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Beckhoff EJ7211-0010 Dokumentation
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Servomotormodul für oct, 48 v dc, 4,5 a (ieff)
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EJ7211-0010
Servomotormodul für OCT, 48 V DC, 4,5 A (Ieff)
22.02.2023 | Version: 1.4

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EJ7211-0010

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EJ7211-0010

  • Seite 1 Dokumentation | DE EJ7211-0010 Servomotormodul für OCT, 48 V DC, 4,5 A (Ieff) 22.02.2023 | Version: 1.4...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Demontage vom Signal-Distribution-Board .................. 40 4.10 Entsorgung ............................ 40 5 EtherCAT-Grundlagen .......................... 41 6 Inbetriebnahme ............................ 42 Hinweis auf Dokumentation EL72x1-001x .................. 42 EJ7211-0010 (MDP742) - Objektbeschreibung und Parametrierung .......... 42 6.2.1 Restore Objekt .........................  42 6.2.2 Konfigurationsdaten ...................... 43 6.2.3...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 6.2.5 Eingangsdaten .........................  49 6.2.6 Ausgangsdaten ........................  53 6.2.7 Informations-/Diagnostikdaten .................. 56 6.2.8 Standardobjekte .......................  59 7 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages...................  75 8 Anhang .............................. 85 Support und Service........................ 85 Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 5: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Bestimmungsgemäße Verwendung

    • Update Kapitel Installation von EJ-Modulen • Update Struktur • Neue Titelseite • Update Technische Daten • Update Kapitel Kontaktbelegung • Kapitel Objektbeschreibung und Parametrierung hinzugefügt • Kapitel Entsorgung hinzugefügt • Update Revisionsstand • Update Struktur • 1. Veröffentlichung EJ7211-0010 EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 8: Wegweiser Durch Die Dokumentation

    • Montagerichtlinie für die Leiterplatte, • Modul Platzierung • Routing-Richtlinie Dokumentation der zugehörigen • Hinweise zum Funktionsprinzip und ELxxxx EtherCAT-Klemme • Beschreibungen zur Konfiguration und Parametrierung sind übertragbar auf die jeweiligen EtherCAT-Steckmodule (s. Hinweis auf Dokumentation ELxxxx) [} 42]. Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 9: Kennzeichnung Von Ethercat-Steckmodulen

    Vorwort Kennzeichnung von EtherCAT-Steckmodulen Bezeichnung Beckhoff EtherCAT-Steckmodule verfügen über eine 14-stellige technische Bezeichnung, die sich wie folgt zusammensetzt (z. B. EJ1008-0000-0017): • Bestellbezeichnung: ◦ Familienschlüssel: EJ ◦ Produktbezeichnung: Die erste Stelle der Produktbezeichnung dient der Zuordnung zu einer Produktgruppe (z. B. EJ2xxx = Digital - Ausgangsmodul) ◦...
  • Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird auf der Seite der EtherCAT-Steckmodule aufgebracht, siehe folgende Abbildung.

  • Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.6.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016.
  • Seite 12 Entsprechend als DMC: Abb. 4: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Bezeichnungen der Chargen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).

  • Seite 13: Elektronischer Zugriff Auf Den Bic (Ebic)

    ESI/XML-Konfigurationsdatei für den EtherCAT‑Master bekannt. Zu den Zusammenhängen siehe die entsprechenden Kapitel im EtherCAT‑Systemhandbuch (Link). In das ESI‑EEPROM wird auch die eBIC gespeichert. Die Einführung des eBIC in die Beckhoff IO Produktion (Klemmen, Box‑Module) erfolgt ab 2020; mit einer weitgehenden Umsetzung ist in 2021 zu rechnen.
  • Seite 14 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 15: Zertifikate

    Amerikanischen bzw. kanadischen Vorschriften erfüllen. • Das Warnsymbol gilt als Aufforderung die zugehörige Dokumentation zu lesen. Die Dokumentationen zu den EtherCAT-Steckmodulen werden auf der Beckhoff Homepage zum Download zur Verfügung gestellt. Abb. 5: Kennzeichen für CE und UL am Beispiel EJ1008 EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 16: Systemübersicht

    Durch das Anstecken von vorkonfektionierten Kabelbäumen entfällt die aufwändige Einzeladerverdrahtung. Die Stückkosten und das Risiko der Fehlverdrahtung werden durch kodierte Bauteile reduziert. Die Entwicklung des Signal-Distribution-Boards kann als Engineering-Dienstleistung durch Beckhoff erfolgen. Es besteht ebenfalls die Möglichkeit, dass der Kunde auf Basis des Design-Guides das Signal- Distribution-Board selbst entwickelt.

  • Seite 17: Ej7211-0010 - Produktbeschreibung

    Um die volle Performance des Moduls in Anspruch nehmen zu können wird empfohlen, das Modul mit mindestens TwinCAT 2.11 R3 zu betreiben! Obligatorische Hardware Das Modul muss mit einem echtzeitfähigen Rechner und Distributed Clocks betrieben werden! Freigegebene Motoren Ein einwandfreier Betrieb kann nur mit den von Beckhoff freigegebenen Motoren gewährleistet werden. EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 18: Technische Daten

    EJ7211-0010 - Produktbeschreibung Technische Daten Technische Daten EJ7211-0010 Anzahl Kanäle 1 Servomotor, absolutes Feedback, Motorbremse, 2 digitale Eingänge Anschlusstechnik Motordirektanschluss Lastart Permanenterregte Synchronmotoren Zwischenkreisversorgungsspannung 8 ... 48 V Ausgangsstrom I 4,5 A (effektiv) / 6,3 A (Spitzenwert) Spitzenstrom I 9 A (effektiv) / 12.6 A (Spitzenwert) für 1 Sekunde Frequenzbereich 0 Hz ...
  • Seite 19 • Anwendung der Compact Motion-Module Die Module sind ausschließlich für die Nutzung mit programmierbaren Steuerungssystemen von Beckhoff (wie in E172151 gelistet) vorgesehen. • Galvanische Trennung von der Versorgung Die Module sind für den Betrieb in Stromkreisen vorgesehen, die nicht direkt an das Versorgungsnetz angeschlossen sind (galvanisch vom Netz getrennt, d. h.

  • Seite 20: Technologie

    EJ7211-0010 - Produktbeschreibung Technologie Das Servomotormodul EJ72x1-xxxx integriert einen vollwertigen Servoverstärker für Servomotoren bis 276 W in kleinster Bauform. Servomotor Der Servomotor ist ein elektrischer Motor. Zusammen mit einem Servoverstärker bildet der Servomotor einen Servoantrieb. Der Servomotor wird in einem geschlossenen Regelkreis positions-, moment- oder geschwindigkeitsgeregelt betrieben.
  • Seite 21 Schrittmotoren, AC- und DC-Motoren verfügbar sind. Mit dem Servomodul EJ72x1-xxxx wird das Angebot an Servoverstärkern noch feiner skalierbar: Vom Kleinst-Servoverstärker bis 170 W, in der EtherCAT- Klemme, bis zum AX5000-Servoverstärker mit 118 kW, bietet Beckhoff ein breites Programm, inklusive der Servomotoren.
  • Seite 22 EJ7211-0010 - Produktbeschreibung Die exakte Berechnung des Durchtritts von 100% Auslastung erfordert die Kenntnis der aktuellen Auslastung. Abb. 9: Limitierung auf den Nennstroms des Motors Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 23: Kontaktbelegung

    EJ7211-0010 - Produktbeschreibung Kontaktbelegung Der Leiterkarten Footprint steht auf der Beckhoff Homepage zum Download bereit. HINWEIS Schädigung von Geräten möglich! • Die mit „NC“ benannten Pins dürfen nicht kontaktiert werden. • Vor der Montage und Inbetriebnahme lesen Sie auch die Kapitel Installation von EJ‑Modulen [} 25] und Inbetriebnahme [} 42]!

  • Seite 24: Leds

    EJ7211-0010 - Produktbeschreibung LEDs Abb. 10: EJ7211-0010 - LEDs LEDs (linke Seite) Farbe Anzeige Zustand Beschreibung grün Init Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung des Steckmoduls blinkend Pre- Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-Kommunikation Operational...

  • Seite 25: Installation Von Ej-Modulen

    Bei dem Koppler EJ1101-0022 sind die RJ45 Verbinder und die optionalen ID-Switches extern ausgeführt und können auf dem Signal-Distribution-Board beliebig platziert werden. Somit wird die einfache Durchführung durch ein Gehäuse ermöglicht. Die Netzteil-Steckmodule EJ940x stellen eine optionale Reset-Funktion zur Verfügung (s. Kapitel Kontaktbelegung der Dokumentationen zu EJ9400 und EJ9404) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 26 Die EtherCAT‑EJ‑Koppler EK1110‑004x leiten über den rückwärtigen Stecker • die E‑Bus Signale, • die E‑Bus Spannung U (3,3 V) und EBUS • die Peripheriespannung U (24 V an das Signal‑Distribution‑Board weiter. Abb. 12: Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 27: Ejxxxx - Abmessungen

    EJ7342 (ej_24_2x16pin_code18) 1-fach Modul (lang) 12 mm x 152 mm x 55 mm EJ1957 (ej_12_2x16pin_extended_code4747) Abb. 13: EJxxxx - Abmessungen Zeichnungen für die EtherCAT-Steckmodule finden Sie auf der Beckhoff Homepage. Die Benennung der Zeichnungen setzt sich wie in untenstehender Zeichnung beschrieben zusammen. Abb. 14: Benennung der Zeichnungen EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 28: Einbaulagen Und Mindestabstände

    Montagelaschen erreichen zu können. Die Einhaltung der empfohlenen Mindestabstände zur Belüftung (s. Kapitel Einbaulage [} 29]) gewährleistet einen ausreichend großen Griffbereich. Das Signal‑Distribution‑Board muss eine Stärke von 1,6 mm und einen Abstand von mindestens 4 mm zur Montagefläche haben, um die Verrastung der Module auf dem Board sicherzustellen. Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 29: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage wird empfohlen. Die empfohlenen Mindestabstände sind nicht als Sperrbereiche für andere Bauteile zu sehen. Die Einhaltung der in den Technischen Daten beschriebenen Umgebungsbedingungen ist durch den Kunden zu prüfen und gegebenenfalls durch zusätzliche Maßnahmen zur Kühlung sicherzustellen. EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 30 Installation von EJ-Modulen Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage des Signal‑Distribution‑Boards aus, s. Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 17: Weitere Einbaulagen Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 31: Hinweise Zur Strommessung Über Hall-Sensor

    - Strom 10 A: 12 mm - Strom 20 A: 25 mm - Strom 40 A: 50 mm Wenn es in der Gerätedokumentation nicht anders spezifiziert ist, ist das Aneinanderreihen von Modulen (z. B. Reihenklemmen im 12 mm Rastermaß) gleichen Typs (z. B. EL2212-0000) darüber hinaus zulässig. EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 32: Kodierungen

    Der Farbcode gibt die Signalart an. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Signalart mit der zugehörigen Farbkodierung. Signalart Module Farbe Koppler EJ11xx Ohne Farbkodierung Digital Eingang EJ1xxx Gelb Digital Ausgang EJ2xxx Analog Eingang EJ3xxx Grün Analog Ausgang EJ4xxx Blau Winkel-/Wegmessung EJ5xxx grau Kommunikation EJ6xxx grau Motion EJ7xxx orange System EJ9xxx grau Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 33: Mechanische Positionskodierung

    Eingangsmodule die Kodierstifte an den Positionen eins und drei. Es besteht kein Steckschutz zwischen Modulen der gleichen Signalart. Deshalb ist bei der Montage der Einsatz des korrekten Moduls anhand der Gerätebezeichnung zu prüfen. Abb. 21: Pin-Kodierung am Beispiel digitaler Eingangsmodule EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 34: Montage Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung auf das Board bis das Modul sicher verrastet ist. Nur wenn das Modul fest eingerastet ist, kann der benötigte Kontaktdruck aufgebaut und die maximale Stromtragfähigkeit gewährleistet werden. 5. Belegen Sie Lücken im Modulstrang mit Platzhaltermodulen (EJ9001). Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 35 Installation von EJ-Modulen HINWEIS • Achten Sie bei der Montage auf sichere Verrastung der Module mit dem Board! Die Folgen mangelnden Kontaktdrucks sind: ð Qualitätsverluste des übertragenen Signals, ð erhöhte Verlustleistung der Kontakte, ð Beeinträchtigung der Lebensdauer. EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 36: Erweiterungsmöglichkeiten

    (Extended‑Version). Abb. 23: Beispiel Austausch Platzhaltermodule u. Belegung Reserveslots E-Bus - Versorgung Nach dem Austausch der Platzhaltermodule gegen andere Module verändert sich die Stromaufnahme aus dem E‑Bus. Stellen Sie sicher, dass eine ausreichende Versorgung weiterhin gewährleistet wird. Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 37: Verknüpfung Mit Ethercat-Klemmen Und Ethercat-Box-Modulen Über Eine Ethernet/Ethercat-Verbindung

    Installation von EJ-Modulen 4.7.2 Verknüpfung mit EtherCAT-Klemmen und EtherCAT-Box- Modulen über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung Abb. 24: Beispiel Erweiterung über eine Ethernet/EtherCAT-Verbindung EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 38: Ipc Integration

    Durch die direkte Ankopplung des Embedded-PCs und der EL‑Klemmen mit den EJ‑Modulen auf der Leiterkarte können eine EtherCAT-Verlängerung (EK1110) und ein EtherCAT‑Koppler (EJ1100) entfallen. Der Embedded-PC ist mit EtherCAT‑Klemmen erweiterbar, die z. B. noch nicht im EJ‑System zur Verfügung stehen. Abb. 25: Beispiel Leiterkarte mit Embedded PC, EK1110-0043 und EJxxxx, Rückansicht EK1110-0043 Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 39: Platzierung Auf Dem Signal-Distribution-Board

    Design-Guide und den Dokumentationen zu den einzelnen Komponenten zu entnehmen. Die folgende Abbildung zeigt beispielhaft die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ‑System. Die abgebildeten Komponenten dienen ausschließlich der funktionell-schematischen Darstellung. Abb. 26: Beispiel für die Anbindung des IPC C6015 an ein EJ-System EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 40: Demontage Vom Signal-Distribution-Board

    Aufwärts- und Abwärtsbewegung vom Board ab. 4.10 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 41: Ethercat-Grundlagen

    EtherCAT-Grundlagen EtherCAT-Grundlagen Grundlagen zum Feldbus EtherCAT entnehmen Sie bitte der EtherCAT System-Dokumentation. EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 42: Inbetriebnahme

    Parametrierung EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML‑Datei im Download‑Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. HINWEIS Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Geräts wird über den CoE - Online Reiter (mit...

  • Seite 43: Konfigurationsdaten

    (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder) 8008:03 Reconfig non-identical Bei Austausch nicht-identischer Motoren wird nach dem BOOLEAN 0x00 (0 motor Einlesen des elektronischen Typenschilds automatisch neu konfiguriert. Enable autoconfig muss eingeschaltet sein. (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 44 UINT32 0x00040000 Einheit: 1/min (262144 8010:32 Short-Circuit Brake Max. Dauer der Anker-Kurzschluss-Bremse UINT16 0x03E8 (1000 duration max Einheit: ms 8010:33 Stand still window Stillstandsfenster UINT16 0x0000 (0 Einheit: 1/min *) siehe Objekt 0x9009 [} 57] „FB OCT Nameplate“ Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 45 Daraus lassen sich folgende Kombinationen in einstellen: → normaler Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert → normaler Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert → erhöhter Ausgangsstrom in Scheitelwert interpretiert → erhöhter Ausgangsstrom in Effektivwert interpretiert 8010:57 Velocity feed forward Geschwindigkeitsvorsteuerung UINT8 0x64 (100 gain Einheit: % EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 46 (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). 8011:1B* Motor speed limitation Drehzahlbegrenzung UINT32 0x00040000 Einheit: 1/min (262144 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder) *) siehe Objekt 0x9009 [} 57] „FB OCT Nameplate“ Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 47 Absacken der Achse/Last zu verhindern. 8012:14* Brake moment of inertia Massenträgheitsmoment der Bremse UINT16 0x0000 (0 Einheit: g cm^2 Dieser Wert ist vom Automatischen Scannen betroffen (siehe Automatischen Scannen der elektr. Typenschilder). *) siehe Objekt 0x9009 [} 57] „FB OCT Nameplate“ EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 48: Datentyp Int64 Für Alle Positionen In Der Fahrwegsteuerung

    1: Input 2 8031:1A Calibration cam active Zustand des Referenzschalters im betätigten Zustand ENUM8 0x00 (0 level 0: Hi 1: Low 8031:B Latch source Quelle für die Latch-Einheit ENUM8 0x00 (0 0: Input 1 1: Input 2 Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 49: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    TRUE: Die Positionsdaten sind ungültig BOOLEAN 0x00 (0 FALSE: Die Positionsdaten sind gültig 6000:0F Input Cycle Counter Wird mit jedem Prozessdaten-Zyklus hochgezählt, BIT2 0x00 (0 schaltet auf 0 nach Erreichen des Maximalwertes von 3 6000:11 Position Position UINT32 0x00000000 (0 EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 50 0x00000000 (0 Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden 6001:14 TP2 Neg position Negativer Wert von Touch probe 2 UINT32 0x00000000 (0 Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 51 M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16 [} 46]) 6010:12 Info data 1 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8010:39 [} 44]) 6010:13 Info data 2 Synchrone Informationen (Auswahl über Subindex UINT16 0x0000 (0 0x8010:3A [} 44]) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 52 • Der Antrieb nicht aktiviert ist • Solange das „PositioningControl__Execute“ ansteht. 6030:31 DMC__Set position Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene INT64 0x000000000000 Zielposition in Feedback-Inkrementen 0000 (0 6030:32 DMC__Set velocity Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene INT16 0x0000 (0 Geschwindigkeit in 10000stel der Motor- Nenngeschwindigkeit Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 53: Ausgangsdaten

    TP2 Trigger mode Es wird Input 2 getriggert (nicht änderbar) BIT2 0x00 (0 7001:0D TP2 Enable pos edge Bei positiver Flanke triggern BOOLEAN 0x00 (0 7001:0E TP2 Enable neg edge Bei negativer Flanke triggern BOOLEAN 0x00 (0 EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 54 • Formel für Index 0x8010:54 [} 44] = 1 : M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x torque constant (0x8011:16 [} 46]) 7010:0E Commutation angle Kommutierungs-Winkel (für CSTCA Modus) UINT16 0x0000 (0 Einheit: 360° / 2 Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 55 0x6F00: Cali clear 7030:35 DMC__Target Beschleunigung: Zeit in ms vom Stillstand bis zum UINT16 0x0000 (0 acceleration Erreichen der Motornenndrehzahl 7030:36 DMC__Target Verzögerung: Zeit in ms für die Verzögerung von UINT16 0x0000 (0 deceleration Motornenndrehzahl bis zum Stillstand EJ7211-0010 Version: 1.4...

  • Seite 56: Informations-/Diagnostikdaten

    Slave Received Signal Empfangssignalstärke am Geber UINT16 0x0000 (0 Strength Indicator Einheit: % 9008:1F Line delay Laufzeit des Signals im Kabel UINT16 0x0000 (0 Einheit: ns 9008:20 Encoder position offset Im Motor-Feedback abgespeicherter Positionsoffset UINT32 0x00000000 (0 Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 57 Min brake voltage Minimale Bremsspannung UINT32 0x00000000 (0 Einheit: mV 9009:1D Max brake voltage Maximale Bremsspannung UINT32 0x00000000 (0 Einheit: mV 9009:1E Min brake monitor Minimaler Strom für die Überwachung der Bremse UINT32 0x00000000 (0 current Einheit: mA EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 58 Typenschild des Motors zur Verfügung. Index 9018 DRV Info data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9018:0 DRV Info data Maximaler Subindex UINT8 0x11 (17 9018:11 Auxiliary voltage (10 V) Hilfsspannung UINT32 0x00000000 (0 Einheit: mV Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 59: Standardobjekte

    Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Index 1008 Device name Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EJ7211-0010 Index 1009 Hardware version Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING EJ7211-0010...
  • Seite 60 Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 00 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 10 STRING[6] 01 16 übertragen werden dürfen 02 16 03 16 04 16 05 16 06 16 07 16 08 16 31 16 Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 61 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1604:0 DRV RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 5 UINT8 0x01 (1 Torque limitation 1604:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), UINT32 0x7010:0B, 16 entry 0x0B (Torque limitation)) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 62 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1608:0 DRV RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 9 UINT8 0x01 (1 Modes of operation 1608:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs), UINT32 0x7010:03, 8 entry 0x03 (Modes of operation)) Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 63 UINT32 0x7030:35, 16 entry 0x35 (DMC__Target acceleration)) 1630:11 SubIndex 017 17. PDO Mapping entry (object 0x7030 (DMC outputs), UINT32 0x7030:36, 16 entry 0x36 (DMC__Target deceleration)) 1630:12 SubIndex 018 18. PDO Mapping entry (80 bits align) UINT32 0x0000:00, 80 EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 64 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 15 STRING[32] 01 1A übertragen werden dürfen 02 1A 03 1A 04 1A 05 1A 06 1A 07 1A 08 1A 09 1A 0A 1A 0B 1A 0C 1A 0E 1A 31 1A Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 65 Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:0 DRV TxPDO-Map Info PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x01 (1 data 1 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs), UINT32 0x6010:12, 16 entry 0x12 (Info data 1)) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 66 (hex) 1A09:0 FB TxPDO-Map Touch PDO Mapping TxPDO 10 UINT8 0x01 (1 probe 1 neg position 1A09:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch probe UINT32 0x6001:12, 32 inputs), entry 0x12 (TP1 Neg position)) Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 67 Flags Default (hex) 1A0E:0 DRV TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 14 UINT8 0x01 (1 Modes of operation display 1A0E:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV inputs), UINT32 0x6010:03, 8 entry 0x03 (Modes of operation display)) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 68 0x34 (DMC_Actual position lag)) 1A30:1E SubIndex 030 30. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), UINT32 0x6030:35, 16 entry 0x35 (DMC_Actual velocity)) 1A30:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), UINT32 0x6030:36, 64 entry 0x36 (DMC_Actual position)) Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 69 0x3B (DMC_Cyclic info data 1)) 1A30:25 SubIndex 037 37. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), UINT32 0x6030:3C, 16 entry 0x3C (DMC_Cyclic info data 2)) 1A30:26 SubIndex 038 38. PDO Mapping entry (64 bits align) UINT32 0x0000:00, 64 EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 70 0x6030:34, 32 entry 0x34 (DMC_Actual position lag)) 1A31:1F SubIndex 031 31. PDO Mapping entry (32 bits align) UINT32 0x0000:00, 32 1A31:20 SubIndex 032 32. PDO Mapping entry (object 0x6030 (DMC inputs), UINT32 0x6030:35, 16 entry 0x35 (DMC_Actual velocity)) Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 71 UINT8 0x03 (3 1C13:01 Subindex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A00 (6656 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:02 Subindex 002 2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des UINT16 0x1A01 (6657 zugehörigen TxPDO Mapping Objekts) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 72 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 73 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und UINT16 0x0000 (0 SYNC1 Event (nur im DC Mode) 1C33:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt BOOLEAN 0x00 (0 (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 74 Der Freigabecode ist auf Anfrage erhältlich. Index FB40 Memory interface Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) FB40:0 Memory interface Maximaler Subindex UINT8 0x03 (3 FB40:01 Address reserviert UINT32 0x00000000 (0 FB40:02 Length reserviert UINT16 0x0000 (0 FB40:03 Data reserviert OCTET- STRING[8] Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 75: Diagnose - Grundlagen Zu Diag Messages

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 76 EventLogger nicht genutzt wird, kann der StartUp-Eintrag gelöscht oder auf 0 gesetzt werden. Der Wert kann dann bei Bedarf später aus der PLC per CoE-Zugriff wieder auf 1 gesetzt werden. Nachrichten in die PLC einlesen - In Vorbereitung - Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 77 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 78 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert command “0x5AFE” Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 79 Doppelte IP-Adresse gefunden detected (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 80 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload • Der Motor wird außerhalb der parametrierten (Warning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 81 Warnung Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Settings or DC Operation Mode Operation Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 82 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position Version: 1.4 EJ7211-0010...
  • Seite 83 STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt 0x8551 Fehler Inputs Phase sequence Error Drehrichtung Falsch EJ7211-0010 Version: 1.4...
  • Seite 84 Überlastzeit wurde manipuliert 0x8709 Fehler Saturationtime was manipulated Sättigungszeit wurde manipuliert 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Version: 1.4 EJ7211-0010...

  • Seite 85: Anhang

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
  • Seite 87 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EJ7211-0010 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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